光伏清洁机器人的偏移纠正方法、装置、计算机设备及可读存储介质与流程

1.本技术涉及光伏清洁领域，具体涉及一种光伏清洁机器人的偏移纠正方法、装置、计算机设备及可读存储介质。


背景技术：

2.伴随着可持续发展意识在世界各地深入人心，全世界光伏发电综合利用经营规模快速扩张，应用于多种多样的场景，比如建筑、农业、渔业、公共设施、景观建设等。由于其性质，光伏板组件通常设置在室外，灰尘、鸟粪、落叶、花粉、雨雪等等在光伏板组件的表面上堆积形成阴影和污垢会严重影响光伏板的效率，因此，经常对光伏板组件表面进行清洁变得非常重要，出于方便，在相关技术中，提供了光伏清洁机器人以完成对光伏板组件的清洁。例如，授权公告号为cn 208583677 u、名称为“一种光伏清洁机器人行走系统”的实用新型专利，采用主动挂轮组，从而提高了清扫主体侧部的行走越障能力，降低了现场安装调整要求，使清扫主体行走平顺，但是该专利仅针对如何避免光伏清洁机器人出现不稳定状态这一问题对光伏清洁机器人进行了改进，并不能对已出现的不稳定状态进行修复，即不能确保光伏清洁机器人在运行过程中保持平稳。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术提供一种光伏清洁机器人的偏移纠正方法、装置、计算机设备及可读存储介质，旨在解决或至少部分解决上述背景技术存在的不足，该光伏清洁机器人的偏移纠正方法根据从电机端的当前相对位置信息，动态调整从电机端的运行速度，以保证光伏清洁机器人平稳运行。
4.具体的，本技术通过如下技术方案实现：
5.根据本技术的第一方面，提出了一种光伏清洁机器人的偏移纠正方法，应用于处于运行状态的光伏清洁机器人，所述光伏清洁机器人横跨于所述光伏板组件上，包括分设于其两端的主电机端和从电机端；所述光伏清洁机器人的偏移纠正方法包括：
6.确定从电机端相对于主电机端的当前相对位置信息；
7.根据所述当前相对位置信息，确定所述从电机端是否已到达预设临界点；
8.若确定所述从电机端已到达预设临界点，确定出与该预设临界点对应的偏移纠正策略；
9.根据所述偏移纠正策略，控制所述从电机端调整运行速度。
10.可选的，所述主电机端包括角度传感器，所述确定从电机端的相对位置信息的步骤包括：
11.获取当前所述角度传感器的输出信号；
12.根据所述输出信号，确定出当前从电机端相对于主电机端的当前偏移角度。
13.可选的，预设临界点对应有临界偏移角度；根据所述相对位置信息，确定所述从电
机端是否已到达预设临界点的步骤包括：
14.将所述当前偏移角度与所述临界偏移角度进行比较；
15.若所述当前偏移角度不小于所述临界偏移角度，则确定所述从电机端已到达预设临界点。
16.可选的，所述确定出与该预设临界点对应的偏移纠正策略的步骤包括：
17.确定出所述光伏清洁机器人的运行方向；
18.根据所述运行方向，确定出所述该预设临界点的属性信息；
19.根据所述属性信息，确定出与该预设临界点对应的偏移纠正策略；
20.若所述属性信息是该预设临界点为加速点，则所述偏移纠正策略是增大从电机端的运行速度并在从电机端恢复至预设零点后保持从电机端以与主电机端相等的速度运行；
21.若所述属性信息是该预设临界点为减速点，则所述偏移纠正策略为减小从电机端的运行速度并在从电机端恢复至预设零点后保持从电机端以与主电机端相等的速度运行。
22.可选的，所述方法还包括：
23.在确定出所述偏移策略后，确定所述从电机端是否已到达预设保护点；
24.若确定所述从电机端已到达预设保护点，在控制所述从电机端调整运行速度经过预设时长后，再次确定所述从电机端是否仍到达预设保护点；
25.若确定所述从电机端仍到达预设保护点，则控制所述光伏清洁机器人停止运行并发送角差故障信息；
26.响应于接收到的复位信号，控制所述从电机端复位。
27.可选的，所述方法在控制所述从电机端复位后还包括：
28.检测控制所述从电机端复位后所述从电机端是否仍已到达预设保护位；
29.若是，则控制所述光伏清洁机器人保持停机并再次上报角差故障信息；
30.若否，则控制所述光伏清洁机器人重新启动。
31.可选的，所述预设临界点和/或预设零点和/或预设保护点在所述光伏清洁机器人处于位置参数设定状态时进行设定或者修改。
32.根据本技术的第二方面，提供一种光伏清洁机器人的偏移纠正装置，应用于处于运行状态的光伏清洁机器人，所述光伏清洁机器人横跨于所述光伏板组件上，包括分设于其两端的主电机端和从电机端；所述光伏清洁机器人的偏移纠正装置包括：
33.位置确定模块，用于确定从电机端相对于主电机端的当前相对位置信息；
34.偏移判断模块，用于根据所述当前相对位置信息，确定所述从电机端是否已到达预设临界点；
35.策略确定模块，用于若确定所述从电机端已到达预设临界点，确定出该预设临界点对应的偏移纠正策略；
36.策略执行模块，用于根据所述偏移纠正策略，控制所述从电机端调整运行速度。
37.根据本技术的第三方面，提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面的实施例中所述方法的步骤。
38.根据本技术的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的实施例中所述方法的步骤。
39.由以上本技术提供的技术方案可见，本技术中在光伏清洁机器人运作之前设置了预设临界点，该预设临界点可用于判断光伏清洁机器人在运行过程中是否发生了偏移，若确定出的从电机端的当前相对位置信息已经到达了预设临界点，则可以确定光伏清洁机器人发生了偏移，进一步确定与该预设临界点对应的偏移纠正策略，根据该偏移纠正策略控制从电机端调整运行速度，从而可以确保光伏清洁机器人在运行过程中保持平稳，避免发生因倾斜而导致清洁效力下降或运行卡死的情况，此外，还可以避免出现因倾斜造成的受力不均使光伏清洁机器人受到损害而缩短其使用寿命的情况。
附图说明
40.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
41.图1是根据本技术一示例性实施例示出的一种光伏清洁机器人的偏移纠正方法的流程图。
42.图2是根据本技术一示例性实施例示出的一种光伏清洁机器人的运行状态示意图。
43.图3是根据本技术一示例性实施例示出的一种计算机设备的结构示意图。
44.图4是根据本技术一示例性实施例示出的一种光伏清洁机器人的偏移纠正装置的框图。
具体实施方式
45.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
46.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
47.应当理解，尽管在本技术可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。
48.在相关技术中，采用光伏清洁机器人清洁光伏板组件时，可能会因为摩擦力的不同等导致从电机端与主电机端之间出现越来越大的速度差，导致光伏清洁机器人出现倾斜，进而影响光伏清洁机器人的清洁效果，甚至可能导致光伏清洁机器人被卡住而无法完成清洁。
49.由此，本技术提供一种光伏清洁机器人的偏移纠正方法、装置、计算机设备及可读存储介质，可以动态调整光伏清洁机器人的偏移角度，以确保光伏清洁机器人在运行过程中保持平稳。
50.接下来结合以下实施例对本技术提供的光伏清洁机器人的偏移纠正方法进行进一步说明。在不冲突的情况下，下述的实施例中的特征可以相互组合。
51.图1是根据本技术一示例性实施例示出的一种光伏清洁机器人的偏移纠正方法的流程图。请参考图1所示，该方法应用于处于运行状态的光伏清洁机器人，所述光伏清洁机器人横跨于所述光伏板组件上，包括分设于其两端的主电机端和从电机端；所述光伏清洁机器人的偏移纠正方法包括：
52.步骤10，确定从电机端相对于主电机端的当前相对位置信息。
53.在启动光伏清洁机器人时设置的主电机端的运行速度和从电机端的运行速度是相同的，或者光伏清洁机器人默认的主电机端的运行速度和从电机端的运行速度是相同的，在光伏清洁机器人启动后，其主电机端和从电机端以相同的速度运行，但在所述光伏清洁机器人的运行过程中，因为各种不确定因素可能会导致主电机端的运行速度和从电机端的运行速度存在差异，随着运行时间的增加，这种速度差异会导致主电机端的运行距离与从电机端的运行距离不相等，进而可能导致光伏清洁机器人发生倾斜。
54.由此，在光伏清洁机器人的运行过程中，可以通过实时监测从电机端所处位置，确定从电机端相对于主电机端的当前相对位置信息的方式确定光伏清洁机器人当前的运行状态。
55.在一实施例中，光伏清洁机器人包括角度传感器，且该角度传感器位于主电机端，步骤10包括：
56.步骤11，获取当前所述角度传感器的输出信号。
57.步骤12，根据所述输出信号，确定出当前从电机端相对于主电机端的当前偏移角度。
58.其中，在主电机端设置角度传感器的具体方式，可以是将角度传感器固定于光伏清洁机器人中的行走梁位于主电机端的部分上，并相应在主电机端的支座上设置磁钢组件，所述磁钢组件固定于角度传感器的正上方，其磁体的磁化方向与角度传感器的感应面平行；也可以是将角度传感器固定于光伏清洁机器人中主电机端的支座上，并相应在行走梁位于主电机端的部分上设置磁钢组件，所述磁钢组件固定于角度传感器的正上方，其磁体的磁化方向与角度传感器的感应面平行。在本实施例中采用前一种设置方式，但本说明书并不对此进行限定。
59.当前偏移角度是指当前从电机端的中心和主电机端的中心确定的连线，与光伏清洁机器人的从电机端处于预设零点位置时从电机端的中心和主电机端的中心确定的连线所形成的第一夹角。
60.步骤20，根据所述当前相对位置信息，确定所述从电机端是否已到达预设临界点。
61.从电机端的运行速度可能大于主电机端的运行速度也可能小于主电机端的运行速度，因而可以根据实验数据或者经验等在主电机端的两侧分别设定预设临界点，该预设临界点为不会影响光伏清洁机器人正常运作的最大偏差，当偏差到达或者超过该最大偏差时再进行偏移纠正，无需在光伏清洁机器人的从电机端与主电机端运行状态出现较小偏差
时就进行偏移纠正，可以在保证光伏清洁机器人清洁效力的同时减少偏移纠正的次数。
62.其中，所述预设临界点是一个相对概念，由主电机端所在位置确定，会随着主电机端的位置变化而变化，并不是一个固定唯一的点。
63.接着以上示例继续举例，在预设临界点后确定该预设临界点对应的临界偏移角度，步骤20包括：
64.步骤21，将所述当前偏移角度与所述临界偏移角度进行比较。
65.步骤22，若所述当前偏移角度不小于所述临界偏移角度，则确定所述从电机端已到达预设临界点。
66.其中，临界偏移角度是指由预设临界点和主电机端的中心确定的连线与光伏清洁机器人的从电机端处于预设零点位置时从电机端的中心和主电机端的中心确定的连线所形成的第二夹角。如果所述第一夹角不小于所述第二夹角，则确定从电机端已到达预设临界点需进行偏移纠正，如果所述第一夹角小于所述第二夹角，则确定从电机端还未到达预设临界点无需进行偏移纠正。
67.步骤30，若确定所述从电机端已到达预设临界点，确定出与该预设临界点对应的偏移纠正策略。
68.主电机端的两侧均设置有预设临界点，不同的预设临界点具有不同的偏移纠正策略，并且光伏清洁机器人运行方向的不同也会导致同一预设临界点具有不同的偏移纠正策略。为保证光伏清洁机器人可以恢复至平稳运行状态，需要根据实际情况确定出对应的偏移纠正策略。
69.若确定所述从电机端还未到达任一预设临界点，则还不需要对光伏清洁机器人进行偏移纠正。
70.接着以上示例继续举例，在步骤30中确定出与该预设临界点对应的偏移纠正策略的步骤包括：
71.步骤31，确定出所述光伏清洁机器人的运行方向。
72.步骤32，根据所述运行方向，确定出所述该预设临界点的属性信息。
73.步骤33，根据所述属性信息，确定出与该预设临界点对应的偏移纠正策略。
74.步骤331，若所述属性信息是该预设临界点为加速点，则所述偏移纠正策略是增大从电机端的运行速度并在从电机端恢复至预设零点后保持从电机端以与主电机端的相等的速度运行。
75.步骤332，若所述属性信息是该预设临界点为减速点，则所述偏移纠正策略为减小从电机端的运行速度并在从电机端恢复至预设零点后保持从电机端以与主电机端的相等的速度运行。
76.其中，所述预设零点是一个相对概念，由主电机端所在位置确定，会随着主电机端的位置变化而变化，并不是一个固定唯一的点。
77.举例来说，假设光伏清洁机器人前进方向为从左向右，后退方向为从右向左。
78.在光伏清洁机器人处于前进状态的情况下，位于主电机端右侧的预设临界点即为减速点，位于主电机端左侧的预设临界点即为加速点。如果从电机端到达或者超过右侧预设临界点，表明从电机端的运行速度大于主电机端的运行速度且需要进行偏移纠正，此时控制从电机端减小其运行速度至从电机端恢复至预设零点，其后再将从电机端的运行速度
调整为与主电机端的运行速度相等；如果从电机端到达或者超过左侧预设临界点，表明从电机端的运行速度小于主电机端的运行速度且需要进行偏移纠正，此时控制从电机端增大其运行速度至从电机端恢复至预设零点，其后再将从电机端的运行速度调整为与主电机端的运行速度相等。
79.在光伏清洁机器人处于后退状态的情况下，位于主电机端左侧的预设临界点即为减速点，位于主电机端右侧的预设临界点即为加速点。如果从电机端到达或者超过左侧预设临界点，表明从电机端的运行速度大于主电机端的运行速度且需要进行偏移纠正，此时控制从电机端减小其运行速度至从电机端恢复至预设零点，其后再将从电机端的运行速度调整为与主电机端的运行速度相等；如果从电机端到达或者超过右侧预设临界点，表明从电机端的运行速度小于主电机端的运行速度且需要进行偏移纠正，此时控制从电机端增大其运行速度至从电机端恢复至预设零点，其后再将从电机端的运行速度调整为与主电机端的运行速度相等。
80.步骤40，根据所述偏移纠正策略，控制所述从电机端调整运行速度。
81.按照确定出的偏移纠正策略，调整从电机端的运行速度即可确保光伏清洁机器人平稳运行。
82.由上述实施例可知，本技术中在光伏清洁机器人运作之前设置了预设临界点，该预设临界点可用于判断光伏清洁机器人在运行过程中是否发生了偏移，若确定出的从电机端的当前相对位置信息已经到达了预设临界点，则可以确定光伏清洁机器人发生了偏移，进一步确定与该预设临界点对应的偏移纠正策略，根据该偏移纠正策略控制从电机端调整运行速度，从而可以确保光伏清洁机器人在运行过程中保持平稳，避免发生因倾斜而导致清洁效力下降的情况，此外，还可以避免出现因倾斜造成的受力不均使光伏清洁机器人受到损害而缩短其使用寿命的情况。
83.在一实施例中，因存在异物或是电机故障等原因，可能发生偏移纠正失败或者纠正耗时过长的现象，因此本技术一实施例还根据实验数据或者经验等进一步设定预设保护点，该预设保护点为不会影响光伏清洁机器人纠正偏差的最大偏差，在图1所示实施例的基础上，光伏清洁机器人的偏移纠正方法还包括：
84.步骤50，在确定出所述偏移策略后，确定所述从电机端是否已到达预设保护点。
85.确定从电机端是否已到达预设保护点的具体方式可以与确定从电机端是否到达预设临界点的方式一致，其具体过程可以参照前述步骤20所述，在此不再赘述。
86.步骤60，若确定所述从电机端已到达预设保护点，在控制所述从电机端调整运行速度经过预设时长后，再次确定所述从电机端是否仍到达预设保护点。
87.步骤70，若确定所述从电机端仍到达预设保护点，则控制所述光伏清洁机器人停止运行并发送角差故障信息。
88.为进一步确保光伏清洁机器人可以恢复平稳运行，可以根据实验数据或者经验等设定预设时长，所述预设时长为保障光伏清洁机器人可以平稳运行的最大缓冲时长，如果在预设时长后，光伏清洁机器人仍处于预设保护点，则表面光伏清洁机器人发生了故障无法自主恢复至预设零点，此时控制光伏清洁机器人停止运行并上报角差故障信息，以提醒相关工作人员完成对该光伏清洁机器人的修复所述角差故障信息可以是角差过大，也可以是偏移无法消除，还可以是其他信息，本说明书并不对此进行限定；如果在预设时长后，光
伏清洁机器人已不处于预设保护点，则表明光伏清洁机器人可以依靠自身的偏移纠正消除不利影响。
89.步骤80，响应于接收到的复位信号，控制所述从电机端复位。
90.工作人员在收到角差故障信息后，可以触发复位信号，光伏清洁机器人在接收到该复位信号后控制从电机端复位。
91.其中，所述预设保护点与所述预设临界点一样，设置在主电机端的两侧，是一个相对概念，由主电机端所在位置确定，会随着主电机端的位置变化而变化，并不是一个固定唯一的点。
92.优选的，在该实施例中，考虑到可能会出现复位失败的情况，在控制所述从电机端复位后还包括：
93.步骤90，检测控制所述从电机端复位后所述从电机端是否仍已到达预设保护位。
94.步骤91，若是，则控制所述光伏清洁机器人保持停机并再次上报角差故障信息。
95.步骤92，若否，则控制所述光伏清洁机器人重新启动。
96.需要说明的是，在本说明书中，所述预设临界点和/或预设零点和/或预设保护点在所述光伏清洁机器人处于位置参数设定状态时进行设定或者修改。
97.在光伏清洁机器人处于待机状态时，可以响应于接收到的位置参数设定信号进入位置参数设定状态，并按照预设的位置参数设定顺序对各位置进行记忆。所述预先设定的位置参数设定顺序可以是光伏清洁机器人默认的，也可以由工作人员自行设置，本说明书对此并不进行限制。
98.为便于理解，假设预设的位置参数设定顺序为：预设零点-预设临界点-预设保护点；其中，预设临界点和预设保护点均包括分设在主电机端两侧的两个。
99.在该顺序下，其具体的设定方式可以如下所述：
100.在进入位置参数设定状态前，由工作人员控制光伏清洁机器人处于平直，即使从电机端处于预设零点，光伏清洁机器人在接收到位置参数设定信号后将从电机端当前所处位置记忆为预设零点；
101.触发位置参数设定信号，由工作人员控制光伏清洁机器人的从电机端位于加速点的位置，光伏清洁机器人在接收到位置参数设定信号后将从电机端当前所处位置记忆为预设临界点；
102.触发位置参数设定信号，由工作人员控制光伏清洁机器人的从电机端位于减速点的位置，光伏清洁机器人在接收到位置参数设定信号后将从电机端当前所处位置记忆为预设临界点；
103.触发位置参数设定信号，由工作人员控制光伏清洁机器人的从电机端位于加速点侧的角差保护点位置，光伏清洁机器人在接收到位置参数设定信号后将从电机端当前所处位置记忆为预设保护点；
104.触发位置参数设定信号，由工作人员控制光伏清洁机器人的从电机端位于减速点侧的角差保护点位置，光伏清洁机器人在接收到位置参数设定信号后将从电机端当前所处位置记忆为预设保护点。
105.至此，预设零点、预设临界点以及预设保护点均已完成位置参数设定，光伏清洁机器人响应于工作人员触发的退出信号退出位置参数设定状态。如果不需要修改，在光伏清
洁机器人的后续使用过程中，不再需要进行位置参数设定，即不再需要重复上述步骤。如果需要修改，则按照预设的修改顺序重复与设定过程相同的步骤进行修改，所述预设的修改顺序可以与预设的位置参数设定顺序相同，也可以与预设的位置参数设定顺序不同，在此不再对修改过程进行详细描述。
106.需要说明的是，上述加速点和减速点均是相对于光伏清洁机器人的运行方向为从左向右时而言，如果光伏清洁机器人的运行方向为从右向左则加速点和减速点的位置互调，即加速点和减速点均为相对概念，本说明书为方便说明，将两预设临界点取名为加速点和减速点，实际上，在不同的运行状态下，加速点可能是减速点，减速点可能是加速点。
107.优选的，为方便工作人员确定移动光伏清洁机器人从电机端的时机，可以在光伏清洁机器人上安装指示灯，在记忆不同的位置参数信息时指示灯可以采用不同的闪烁方式，也可以采用不同的颜色，本说明书并不对此进行限定。
108.接着以上示例继续举例，光伏清洁机器人前进方向为从左向右，根据光伏清洁机器人的主电机端所在位置，设置有预设零点、两个预设临界点以及两个预设保护点。图2是根据本技术一示例性实施例示出的一种光伏清洁机器人的运行状态示意图，如图2所示，光伏清洁机器人的从电机端处于预设零点所在直线l0上时，从电机端的中心与主电机端的中心确定的连线与运行方向垂直，即光伏清洁机器人处于平直；位于主电机端右侧的预设临界点为减速点，当从电机端处于该预设临界点所在直线l1上时，则需要控制从电机端先减速再维持与主电机端相同的运行速度，l0与l1之间形成的角度是临界偏移角度；位于主电机端左侧的预设临界点为加速点，当从电机端处于该预设临界点所在直线l2上时，则需要控制从电机端先加速再维持与主电机端相同的运行速度，l0与l2之间形成的角度是临界偏移角度；当从电机端处于其中一个预设保护点所在直线l3或者另一个预设保护点所在直线l4时，则需要进一步监测光伏清洁机器人是否发生了故障。
109.与前述一种光伏清洁机器人的偏移纠正方法的实施例相对应，本技术还提供了一种光伏清洁机器人的偏移纠正装置的实施例。
110.图3是根据本技术一示例性实施例示出的一种计算机设备的结构示意图。请参考图3所示，在硬件层面，该计算机设备包括处理器310、内部总线320、网络接口330、内存340以及非易失性存储器350，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器310从非易失性存储器350中读取对应的计算机程序到内存340中然后运行，在逻辑层面上形成数据处理装置。当然，除了软件实现方式之外，本技术并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
111.图4是根据本技术一示例性实施例示出的一种光伏清洁机器人的偏移纠正装置的框图。请参考图4所示，该装置应用于处于运行状态的光伏清洁机器人，所述光伏清洁机器人横跨于所述光伏板组件上，包括分设于其两端的主电机端和从电机端，该光伏清洁机器人的偏移纠正装置可以包括：
112.位置确定模块410，用于确定从电机端相对于主电机端的当前相对位置信息。
113.可选的，所述光伏清洁机器人包括角度传感器，所述角度传感器位于主电机端，所述位置确定模块410具体用于：
114.获取当前所述角度传感器的输出信号；
115.根据所述输出信号，确定出当前从电机端相对于主电机端的当前偏移角度。
116.偏移判断模块420，用于根据所述当前相对位置信息，确定所述从电机端是否已到达预设临界点。
117.可选的，预设临界点对应有临界偏移角度；所述偏移判断模块420具体用于：
118.将所述当前偏移角度与所述临界偏移角度进行比较；
119.若所述当前偏移角度不小于所述临界偏移角度，则确定所述从电机端已到达预设临界点。
120.策略确定模块430，用于若确定所述从电机端已到达预设临界点，确定出该预设临界点对应的偏移纠正策略。
121.可选的，所述策略确定模块430具体用于：
122.确定出所述光伏清洁机器人的运行方向；
123.根据所述运行方向，确定出所述该预设临界点的属性信息；
124.根据所述属性信息，确定出与该预设临界点对应的偏移纠正策略；
125.若所述属性信息是该预设临界点为加速点，则所述偏移纠正策略是增大从电机端的运行速度并在从电机端恢复至预设零点后保持从电机端以与主电机端的相等的速度运行；
126.若所述属性信息是该预设临界点为减速点，则所述偏移纠正策略为减小从电机端的运行速度并在从电机端恢复至预设零点后保持从电机端以与主电机端的相等的速度运行。
127.策略执行模块440，用于根据所述偏移纠正策略，控制所述从电机端调整运行速度。
128.可选的，该装置还包括：
129.过差判断模块450，用于在确定出所述偏移策略后，确定所述从电机端是否已到达预设保护点。
130.故障判断模块460，用于若确定所述从电机端已到达预设保护点，在控制所述从电机端调整运行速度经过预设时长后，再次确定所述从电机端是否仍到达预设保护点。
131.停机控制模块470，用于若确定所述从电机端仍到达预设保护点，则控制所述光伏清洁机器人停止运行并发送角差故障信息。
132.复位控制模块480，用于响应于接收到的复位信号，控制所述从电机端复位。
133.可选的，所述过差判断模块450在复位控制模块480控制所述从电机端复位后还用于：
134.检测控制所述从电机端复位后所述从电机端是否仍已到达预设保护位；
135.若是，则控制所述光伏清洁机器人保持停机并再次上报角差故障信息；
136.若否，则控制所述光伏清洁机器人重新启动。
137.可选的，该装置还包括：
138.位置设定模块490，用于在所述光伏清洁机器人处于位置参数设定状态时进行设定或者修改所述预设临界点和/或预设零点和/或预设保护点。
139.上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。
140.对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本技术方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
141.在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非易失性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由数据处理装置的处理器执行以实现如上述实施例中任一所述的方法。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
142.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
143.以上所述仅是本技术的较佳实施例而已，并非对本技术做任何形式上的限制，虽然本技术已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本技术，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本技术技术方案的范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本技术技术方案的内容，依据本技术的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本技术技术方案的范围内。