技术特征：
1.一种用于无人机集群协同侦察的数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：基于获取的任务区域和无人机集合，确定出无人机集群；所述无人机集群中的目标无人机包括一个第一无人机和若干个第二无人机；所述第一无人机用于汇总协同所述第二无人机的侦察数据；基于所述任务区域和所述无人机集群，确定出目标任务网格区域；基于所述目标任务网格区域和所述无人机集群，确定出目标航迹信息集合；所述目标航迹信息集合包括若干个目标航迹信息；所述目标航迹信息用于对所述第一无人机和所述第二无人机对所述任务区域进行协同目标侦察。2.根据权利要求1所述的用于无人机集群协同侦察的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述任务区域和所述无人机集群，确定出目标任务网格区域，包括：基于预设的网格规格对所述任务区域进行多网格划分，得到待用网格区域集合；所述待用网格区域集合包括至少一个待用网格区域；基于所述无人机集群和所述待用网格区域集合，确定出目标任务网格区域。3.根据权利要求2所述的用于无人机集群协同侦察的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述无人机集群和所述待用网格区域集合，确定出目标任务网格区域，包括：基于信息熵模型对所述无人机集群和所述待用网格区域集合进行计算处理，得到目标信息熵；基于所述目标信息熵和预测周期，确定出信息熵减少量；基于所述信息熵减少量，确定出目标任务网格区域。4.根据权利要求3所述的用于无人机集群协同侦察的数据处理方法，其特征在于，所述基于信息熵模型对所述无人机集群和所述待用网格区域集合进行计算处理，得到目标信息熵，包括：获取所述待用网格区域集合对应的目标概率集合；所述目标概率集合包括若干个目标概率；对所述待用网格区域集合进行分类，得到第一网格区域集合和第二网格区域集合；所述第一网格区域集合中的第一网格区域表征还未被所述无人机集群进行协同目标侦察的待用网格区域；所述第二网格区域集合中的第二网格区域表征已被所述无人机集群进行协同目标侦察的待用网格区域；判断所述第一网格区域集合中是否存在所述第一网格区域，得到区域判断结果；当所述区域判断结果为是时，对于任一所述第二网格区域，计算该第二网格区域对应的搜索概率；利用所述搜索概率对该第二网格区域对应的目标概率进行更新；利用信息熵模型对所述目标概率集合进行计算，得到目标信息熵；其中，所述信息熵模型为式中，h(t)为信息熵；i,j为所述待用网格区域对应的坐标值；e为所述待用网格区域对应的坐标集；p
ij
(t)为t时刻对应的目标概率。5.根据权利要求1所述的用于无人机集群协同侦察的数据处理方法，其特征在于，所述
基于所述目标任务网格区域和所述无人机集群，确定出目标航迹信息集合，包括：对于任一所述目标无人机，基于所述目标任务网格区域，确定出该目标无人机对应的规划轨迹；基于所述目标无人机的速度变化信息和所有所述规划轨迹，确定出航迹协同时间；基于所述航迹协同时间和所有所述规划轨迹，确定出目标航迹信息集合。6.根据权利要求5所述的用于无人机集群协同侦察的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述目标任务网格区域，确定出该目标无人机对应的规划轨迹，包括：对所述目标任务网格区域进行方形区域分割，得到方形子区域集合；对所述方形子区域集合进行识别归类，得到待用搜索区域集合；基于代价模型集，对所述待用搜索区域集合中的待用搜索区域进行代价值计算，得到路径长度值集合；所述代价模型集包括至少2个代价模型；从所述路径长度值集合中筛选出与预设长度值匹配度最高的路径长度值作为目标路径长度值；基于所述目标路径长度值对应的航迹点，确定出该目标无人机对应的规划轨迹。7.根据权利要求5所述的用于无人机集群协同侦察的数据处理方法，其特征在于，所述目标航迹信息包括航速信息和飞航高度信息；所述基于所述航迹协同时间和所有所述规划轨迹，确定出目标航迹信息集合，包括：对于任一所述规划轨迹，基于该规划轨迹对应的航迹点，获取所述航迹点对应的可飞轨迹信息；所述可飞轨迹信息表征所述目标无人机在所述目标任务网格区域可飞行的空间环境情况；基于所述可飞轨迹信息和所述航迹点的先后关系，确定出该规划轨迹对应的飞航高度信息；所述飞航高度信息包括若干个飞航高度；所述飞航高度表征相邻两个所述航迹点之间所述目标无人机的飞行高度；对所述航迹协同时间和该规划轨迹对应的路径长度进行计算，得到该规划轨迹对应的航速信息。8.一种用于无人机集群协同侦察的数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于基于获取的任务区域和无人机集合，确定出无人机集群；所述无人机集群中的目标无人机包括一个第一无人机和若干个第二无人机；所述第一无人机用于汇总协同所述第二无人机的侦察数据；第一确定模块，用于基于所述任务区域和所述无人机集群，确定出目标任务网格区域；第二确定模块，用于基于所述目标任务网格区域和所述无人机集群，确定出目标航迹信息集合；所述目标航迹信息集合包括若干个目标航迹信息；所述目标航迹信息用于对所述第一无人机和所述第二无人机对所述任务区域进行协同目标侦察。9.一种用于无人机集群协同侦察的数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如权利要求1-7任一项所述的用于无人机集群协同侦察的数据处理方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指
令，所述计算机指令被调用时，用于执行如权利要求1-7任一项所述的用于无人机集群协同侦察的数据处理方法。
技术总结
本发明公开了一种用于无人机集群协同侦察的数据处理方法及装置，该方法包括：基于获取的任务区域和无人机集合，确定出无人机集群；无人机集群中的目标无人机包括一个第一无人机和若干个第二无人机；第一无人机用于汇总协同第二无人机的侦察数据；基于任务区域和无人机集群，确定出目标任务网格区域；基于目标任务网格区域和无人机集群，确定出目标航迹信息集合；目标航迹信息集合包括若干个目标航迹信息；目标航迹信息用于对第一无人机和第二无人机对任务区域进行协同目标侦察。可见，本发明有利于在减小资源消耗前提下，提高无人机群协同侦察效率。协同侦察效率。协同侦察效率。
技术研发人员：谭雄 陈招迪 孙昊 张晓颍 丁明慧 毛敏慧 熊坤
受保护的技术使用者：北京华如科技股份有限公司
技术研发日：2022.11.23
技术公布日：2023/3/24