一种车辆语音指令响应方法、装置及存储介质与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆语音指令响应方法、装置及存储介质。


背景技术：

2.在智能汽车迅速发展的趋势下，车机语音功能被使用的越来越频繁，目前，主流的车辆都将麦克风设置安装在车辆前排两侧，然后根据声源的相位和响度来判断声源相对车辆的位置，但判断结果仅能指示声源相对车辆的左右位置，而无法指示声源相对车辆的前后位置，也就无法对声源进行精准的定位。
3.现有技术中，为解决声源定位不准的问题，在车辆中增设两个后排麦克风，以辅助判断声源相对车辆的前后位置，但是，增设车辆后排的麦克风势必会增加车辆的硬件成本，且已出厂的车辆也不便增加车辆后排麦克风。


技术实现要素：

4.本技术提供了一种车辆语音指令响应方法、装置及存储介质，能够在不增加车辆硬件成本的前提下，精准的定位声源，进而提高车辆语音指令响应的准确性。
5.一方面，本技术提供一种车辆语音指令响应方法，包括基于目标车辆对应的麦克风阵列接收目标对象的输出语音数据，所述麦克风阵列包括至少一个车载麦克风和至少一个目标移动终端的移动麦克风；
6.获取所述至少一个车载麦克风和所述至少一个移动麦克风各自对应的语音定位识别信息，所述语音定位识别信息为所述输出语音数据传输至所述车载麦克风或传输至所述移动麦克风所生成的与音频传输距离关联的识别信息；
7.基于所述至少一个车载麦克风和所述至少一个移动麦克风各自对应的语音定位识别信息，对所述输出语音数据进行声源定位识别，得到声源定位结果；
8.基于所述声源定位结果，执行所述输出语音数据对应的语音指令。
9.进一步的，所述基于目标车辆对应的麦克风阵列接收目标对象的输出语音数据之前，所述方法还包括：
10.获取移动终端与所述目标车辆间的相对位置信息；
11.在所述相对位置信息指示所述移动终端位于所述目标车辆的预设区域范围内的情况下，确定所述移动终端为所述目标移动终端。
12.进一步的，所述基于所述至少一个车载麦克风和所述至少一个移动麦克风各自对应的语音定位识别信息，对所述输出语音数据进行声源定位识别，得到声源定位结果之前，所述方法还包括：
13.获取所述至少一个目标移动终端各自对应的第一位置信息和所述至少一个车载麦克风各自对应的第二位置信息；
14.基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述麦克风阵列对应的麦克风
阵列信息。
15.进一步的，所述语音定位识别信息包括针对所述输出语音数据的语音接收时间信息；所述基于所述至少一个车载麦克风和所述至少一个移动麦克风各自对应的语音定位识别信息，对所述输出语音数据进行声源定位识别，得到声源定位结果，包括：
16.基于所述至少一个车载麦克风和所述至少一个移动麦克风各自对应的语音接收时间信息进行时延计算，得到所述输出语音数据对应的声源到达所述至少一个车载麦克风和所述至少一个移动麦克风的时延差；
17.基于所述时延差和音频传输速度信息进行距离计算，得到所述声源与所述至少一个车载麦克风和所述至少一个移动麦克风间传输距离对应的距离差；
18.基于所述距离差和所述麦克风阵列信息，对所述输出语音数据进行声源定位识别，得到所述声源定位结果。
19.进一步的，所述基于所述距离差和所述麦克风阵列信息，对所述输出语音数据进行声源定位识别，得到所述声源定位结果之前，所述方法还包括：
20.监测所述第一位置信息；
21.在监测到所述第一位置信息更新的情况下，基于所述第二位置信息和更新的第一位置信息，更新所述麦克风阵列信息。
22.进一步的，所述目标车辆包括多个锚点天线，所述获取移动终端与所述目标车辆间的相对位置信息，包括：
23.获取所述移动终端与所述多个锚点天线间各自对应的超宽带信号飞行时间信息；
24.基于所述超宽带信号飞行时间信息和信号飞行速度信息进行飞行距离计算，得到所述移动终端与所述多个锚点天线间各自对应的超宽带信号飞行距离信息；
25.基于所述超宽带信号飞行距离信息，计算得到所述移动终端与所述目标车辆间的相对位置信息。
26.进一步的，所述基于目标车辆对应的麦克风阵列接收目标对象的输出语音数据，包括：
27.基于所述目标车辆对应的所述麦克风阵列接收所述目标对象的初始语音数据；
28.基于回声消除算法，对所述初始语音数据进行环境自噪声降噪处理，得到所述输出语音数据。
29.另一方面，本技术提供一种车辆语音指令响应装置，包括：
30.接收模块：用于基于目标车辆对应的麦克风阵列接收目标对象的输出语音数据，所述麦克风阵列包括至少一个车载麦克风和至少一个目标移动终端的移动麦克风；
31.第一获取模块：用于获取所述至少一个车载麦克风和所述至少一个移动麦克风各自对应的语音定位识别信息，所述语音定位识别信息为所述输出语音数据传输至所述车载麦克风或传输至所述移动麦克风所生成的与音频传输距离关联的识别信息；
32.处理模块：用于基于所述至少一个车载麦克风和所述至少一个移动麦克风各自对应的语音定位识别信息，对所述输出语音数据进行声源定位识别，得到声源定位结果；
33.执行模块：用于基于所述声源定位结果，执行所述输出语音数据对应的语音指令。
34.另一方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行如上
所述的车辆语音指令响应方法。
35.另一方面，本技术提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上所述的车辆语音指令响应方法。
36.本技术提供的一种车辆语音指令响应方法、装置及存储介质具有如下
37.有益效果：
38.本技术基于目标车辆对应的麦克风阵列接收目标对象的输出语音数据，麦克风阵列包括至少一个车载麦克风和至少一个目标移动终端的移动麦克风；获取至少一个车载麦克风和至少一个移动麦克风各自对应的语音定位识别信息，语音定位识别信息为输出语音数据传输至车载麦克风或传输至移动麦克风所生成的与音频传输距离关联的识别信息；基于至少一个车载麦克风和至少一个移动麦克风各自对应的语音定位识别信息，对输出语音数据进行声源定位识别，得到声源定位结果；基于声源定位结果，执行输出语音数据对应的语音指令。如此，能够在不增加车辆硬件成本的前提下，精准的定位声源，进而提高车辆语音指令响应的准确性。
附图说明
39.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
40.图1是本技术实施例提供的一种车辆语音指令响应方法的流程示意图；
41.图2为本技术实施例提供的一种输出语音数据获取方法的流程示意图；
42.图3为本技术实施例提供的一种目标移动终端确定方法的流程示意图；
43.图4为本技术实施例提供的一种获取移动终端与目标车辆间的相对位置信息方法的流程示意图；
44.图5为本技术实施例提供的一种确定麦克风阵列对应的麦克风阵列信息方法的流程示意图；
45.图6为本技术实施例提供的一种得到声源定位结果方法的流程示意图；
46.图7为本技术实施例提供的一种更新麦克风阵列信息方法的流程示意图；
47.图8是本技术实施例提供的一种车辆语音指令响应方法的流程图；
48.图9为本技术实施例提供的一种车辆语音指令响应装置的结构示意图；
49.图10为本技术实施例提供的一种用于实现车辆语音指令响应方法的电子设备的硬件结构框图。
具体实施方式
50.为了使本技术领域的人员更好地的理解本技术的方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范
围。
51.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
52.以下结合图1介绍本技术实施例提供的一种车辆语音指令响应方法，本技术实施例提供的一种车辆语音指令响应方法包括：
53.s101.基于目标车辆对应的麦克风阵列接收目标对象的输出语音数据，麦克风阵列包括至少一个车载麦克风和至少一个目标移动终端的移动麦克风。
54.一些实施例中，麦克风阵列包括至少两个车载麦克风和至少一个目标移动终端的移动麦克风。
55.示例性的，移动终端可以包括但不限于智能手机、智能手表或智能手环等。
56.示例性的，目标对象可以为驾驶员，也可以为副驾驶位或车辆后排的乘坐人员。
57.本技术实施例中，请参见图2，s101包括：
58.s201.基于目标车辆对应的麦克风阵列接收目标对象的初始语音数据。
59.一些实施例中，基于目标车辆对应的麦克风阵列实时采集目标对象的初始语音数据，其中，初始语音数据表征目标对象在目标车辆车载环境下的音频。
60.s202.基于回声消除算法，对初始语音数据进行环境自噪声降噪处理，得到输出语音数据。
61.一些实施例中，基于回声消除算法抑制初始语音数据中的车载环境自噪声，实现对初始语音数据进行环境自噪声降噪处理。
62.一些实施例中，通过自适应滤波对动态的实时采集的初始语音数据模拟出传到麦克风阵列中车载麦克风或移动麦克风处的各自对应的回声信号，在初始语音数据中减掉回声信号，以消除车载环境自噪声，进而得到输出语音数据。
63.一些实施例中，输出语音数据的信噪比大于初始语音数据的信噪比。
64.具体的，回声消除全名是声学回声消除(acoust ic echo cance l l at i on，aec)。声学回声指的是设备自身扬声器播放的声音经不同的路径一次或多次反射后进入麦克风所产生的回声集合,也可称作设备自噪声。因此，用户通过语音同设备进行交互的时候，回声信号和干净的语音信号混合，这会恶化采集到的语音信号的信噪比，严重干扰后续的信号处理算法和唤醒识别模块的性能。所以要先通过回声消除算法模块对初始语音数据进行消除环境自噪声处理，以达到提升信噪比的目的。回声消除主要的原理是采用自适应滤波技术，动态的实时跟踪车内的声学信道，参考音经过这个信道的滤波，模拟出传到麦克风处的回声，最后在初始语音数据的基础上减掉这个回声信号，以达到消除环境自噪声的目的。
65.本技术实施例中，请参见图3，在s101之前，车辆语音指令响应方法还包括：
66.s301.获取移动终端与目标车辆间的相对位置信息。
67.一些实施例中，目标车辆包括基于超宽带的车载定位系统，基于超宽带的车载定位系统包括多个锚点天线和至少一个uwb模组。
68.其中，uwb模组为超宽带模组，超宽带(ultra wide band，uwb)技术是一种无载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，其信号峰陡而窄，即使是在嘈杂的多通道环境中，也很容易识别，因此可以满足现在多种近距离无线通信的需求，尤其适用于密集多径场所的精准定位等，如车辆解锁、车辆自动启动、车内乘客检测、车载无人机操作、自动代客泊车、自动泊车、停车场进入和免下车支付等。
69.一些实施例中，多个锚点天线分组设置在目标车辆车身的各预设安装区，使多个锚点天线的信号区域覆盖车辆周围和/或车内的预设区域；至少一个uwb模组的输出端分时连接两个或两个以上位于不同位置和/或具有不同指向的锚点天线。
70.其中，所述预设安装区可以包括但不限于位于车辆的左前区、右前区、左后区、右后区、左侧区、右侧区和车顶区等，预设安装区的具体位置和大小可以根据不同车型或不同的信号检测需求确定。
71.优选的，相邻的两个锚点天线所覆盖的信号网络区域有重叠。
72.一些实施例中，移动终端可以为能够与上述基于超宽带的车载定位系统通过超宽带信号通信的、且满足通信协议条件的移动终端。示例性的，移动终端可以包括但不限于智能手机、智能手表或智能手环等。
73.进一步地，锚点天线可以用于与目标车辆周围的或车内的移动终端进行信号传输，进而对目标车辆周围的或车内的移动终端进行定位，得到移动终端与目标车辆间的相对位置信息。
74.具体的，请参见图4，s301包括：
75.s401.获取移动终端与多个锚点天线间各自对应的超宽带信号飞行时间信息。
76.一些实施例中，超宽带信号飞行时间信息指示移动终端与多个锚点天线间各自对应的超宽带信号飞行时间。
77.s402.基于超宽带信号飞行时间信息和信号飞行速度信息进行飞行距离计算，得到移动终端与多个锚点天线间各自对应的超宽带信号飞行距离信息。
78.一些实施例中，信号飞行速度信息指示超宽带信号的飞行速度，超宽带信号飞行距离信息指示移动终端与多个锚点天线间各自对应的超宽带信号飞行距离。
79.具体的，对各超宽带信号飞行时间与超宽带信号的飞行速度做乘积处理，得到各自对应的超宽带信号飞行距离。
80.s403.基于超宽带信号飞行距离信息，计算得到移动终端与目标车辆间的相对位置信息。
81.具体的，基于各自对应的超宽带信号飞行距离计算移动终端与目标车辆间的相对位置信息，其算法可同现有的超宽带定位算法，本技术在次不做限制。
82.一些实施例中，移动终端与目标车辆间的相对位置信息指示移动终端与目标车辆间的相对位置，移动终端与目标车辆间的相对位置可以是移动终端在目标车辆车载定位系统预存的坐标系中的位置。
83.s302.在相对位置信息指示移动终端位于目标车辆的预设区域范围内的情况下，确定移动终端为目标移动终端。
84.一些实施例中，基于移动终端与目标车辆间的相对位置信息，判断移动终端是否在目标车辆的预设区域范围内，在移动终端与目标车辆间的相对位置信息指示移动终端位于目标车辆的预设区域范围内的情况下，确定移动终端为目标移动终端；也就是说，在相对位置信息指示移动终端位于目标车辆的预设区域范围内的情况下，将该移动终端作为目标移动终端加入麦克风阵列，用于接收目标对象的输出语音数据。
85.一些实施例中，在移动终端与目标车辆间的相对位置信息指示移动终端位于目标车辆的预设区域范围外的情况下，无法确定移动终端为目标移动终端；也就是说，在相对位置信息指示移动终端位于目标车辆的预设区域范围外的情况下，该移动终端无法作为目标移动终端加入麦克风阵列，也就无法接收目标对象的输出语音数据。
86.一些实施例中，在s301之前，需要对首次使用的移动终端与目标车辆做配对处理，具体的，可以通过车辆发送配对码和移动终端用户输入配对码的方式实现移动终端与目标车辆的配对。
87.s102.获取至少一个车载麦克风和至少一个移动麦克风各自对应的语音定位识别信息，语音定位识别信息为输出语音数据传输至车载麦克风或传输至移动麦克风所生成的与音频传输距离关联的识别信息。
88.一些实施例中，语音定位识别信息可以为输出语音数据传输至车载麦克风或传输至移动麦克风各自对应的数据到达时间信息，数据到达时间信息指示输出语音数据传输至车载麦克风或传输至移动麦克风各自对应的到达时间。
89.s103.基于至少一个车载麦克风和至少一个移动麦克风各自对应的语音定位识别信息，对输出语音数据进行声源定位识别，得到声源定位结果。
90.本技术实施例中，请参见图5，在s103之前，车辆语音指令响应方法还包括：
91.s501.获取至少一个目标移动终端各自对应的第一位置信息和至少一个车载麦克风各自对应的第二位置信息。
92.一些实施例中，基于如前所述的基于超宽带的车载定位系统对目标移动终端进行定位，得到至少一个目标移动终端各自对应的第一位置信息。至少一个目标移动终端各自对应的第一位置信息可以指示至少一个目标移动终端与目标车辆间各自对应的相对位置，第一位置信息可以是至少一个目标移动终端在目标车辆车载定位系统预存的坐标系中各自对应的位置。
93.一些实施例中，至少一个车载麦克风各自对应的第二位置信息可以指示至少一个车载麦克风与目标车辆间各自对应的相对位置，第二位置信息可以是至少一个车载麦克风在目标车辆车载定位系统预存的坐标系中各自对应的位置。
94.s502基于第一位置信息和第二位置信息，确定麦克风阵列对应的麦克风阵列信息。
95.一些实施例中，麦克风阵列信息指示至少一个车载麦克风和至少一个目标移动终端间的相对位置。
96.本技术实施例中，通过基于时延差的声源定位法对输出语音数据进行声源定位识别，得到声源定位结果，具体的，请参见图6，s103包括：
97.s601.基于至少一个车载麦克风和至少一个移动麦克风各自对应的语音接收时间信息进行时延计算，得到输出语音数据对应的声源到达至少一个车载麦克风和至少一个移
动麦克风的时延差。
98.一些实施例中，对输出语音数据传输至车载麦克风或传输至移动麦克风各自对应的到达时间进行求差值计算，得到声源到达至少一个车载麦克风和至少一个移动麦克风的时延差。
99.s602.基于时延差和音频传输速度信息进行距离计算，得到声源与至少一个车载麦克风和至少一个移动麦克风间传输距离对应的距离差。
100.一些实施例中，音频传输速度信息指示音频在空气中的传输速度。
101.一些实施例中，对时延差和传输速度进行求乘积计算，得到声源与至少一个车载麦克风和至少一个移动麦克风间传输距离对应的距离差。
102.s603.基于距离差和麦克风阵列信息，对输出语音数据进行声源定位识别，得到声源定位结果。
103.一些实施例中，在目标车辆车载定位系统预存的坐标系中存在唯一的坐标点即声源位置，能够满足声源与至少一个车载麦克风和至少一个移动麦克风间传输距离对应的距离差。
104.具体的，基于距离差和麦克风阵列信息计算声源的位置，其算法可同现有的声源定位算法，本技术在此不做限制。
105.一些实施例中，声源定位结果可以指示声源在目标车辆车载定位系统预存的坐标系中的位置，进而确定声源位于目标车辆内的具体位置，示例性的，确定声源位于目标车辆的副驾驶位。
106.本技术实施例中，请参见图7，在s603之前，车辆语音指令响应方法还包括：
107.s701.监测第一位置信息。
108.一些实施例中，目标车辆可以设置移动终端支架，移动终端支架与目标车辆的固定零部件固定连接，通过移动终端支架固定目标移动终端，以实现目标移动终端与目标车辆间的相对位置固定，进而获取准确且稳定的第一位置信息。
109.一些实施例中，在目标移动终端在目标车辆的预设区域范围内移动的情况下，目标移动终端与目标车辆间的相对位置改变，进而导致第一位置信息改变。
110.为提高声源定位结果的精准性，可以每隔预设时间对目标移动终端进行重新定位，进而得到最新的第一位置信息，比较最新的第一位置信息和上一次的第一位置信息，进而判断目标移动终端的位置是否发生变化。
111.s702.在监测到第一位置信息更新的情况下，基于第二位置信息和更新的第一位置信息，更新麦克风阵列信息。
112.在最新的第一位置信息不同于上一次的第一位置信息的情况下，更新第一位置信息，并基于第二位置信息和更新的第一位置信息，更新麦克风阵列信息。
113.s104.基于声源定位结果，执行输出语音数据对应的语音指令。
114.一些实施例中，声源定位结果可以指示声源位于目标车辆内的具体位置，示例性的，目标车辆的主驾驶位、副驾驶位、后排右乘员位和后排左乘员位。
115.基于声源位于目标车辆内的具体位置，进而精准的执行输出语音数据对应的语音指令。
116.示例性的，响应于目标车辆副驾驶位的乘员发出的降下车窗的语音指令，目标车
辆精确的控制副驾驶位侧的车窗降下。
117.示例性的，在后排右乘员位的乘员发出取消自动驾驶的语音指令的情况下，为了目标车辆的行车安全性，目标车辆忽略执行取消自动驾驶的语音指令，或者通过语音询问是否确定取消自动驾驶，如此，提高了目标车辆的行车安全。
118.具体的，请参见图8，以下结合具体应用场景介绍本技术实施例提供的车辆语音指令响应方法的流程图：
119.s1.获取移动终端与多个锚点天线间各自对应的超宽带信号飞行时间信息。
120.s2.基于超宽带信号飞行时间信息和信号飞行速度信息进行飞行距离计算，得到移动终端与多个锚点天线间各自对应的超宽带信号飞行距离。
121.s3.基于超宽带信号飞行距离，计算得到移动终端与目标车辆间的相对位置信息。
122.s4.判断相对位置信息是否指示移动终端位于目标车辆的预设区域范围内，若判断结果为是，执行步骤s5，若判断结果为否，执行步骤s1。
123.s5.确定移动终端为目标移动终端。
124.s6.基于目标车辆对应的麦克风阵列接收目标对象的输出语音数据，麦克风阵列包括至少一个车载麦克风和至少一个目标移动终端的移动麦克风。
125.s7.获取至少一个车载麦克风和至少一个移动麦克风各自对应的语音定位识别信息，语音定位识别信息为输出语音数据传输至车载麦克风或传输至移动麦克风所生成的与音频传输距离关联的识别信息，语音定位识别信息包括针对输出语音数据的语音接收时间信息。
126.s8.获取至少一个目标移动终端各自对应的第一位置信息和至少一个车载麦克风各自对应的第二位置信息。
127.s9.基于第一位置信息和第二位置信息，确定麦克风阵列对应的麦克风阵列信息。
128.s10.基于至少一个车载麦克风和至少一个移动麦克风各自对应的语音接收时间信息进行时延计算，得到输出语音数据对应的声源到达至少一个车载麦克风和至少一个移动麦克风的时延差。
129.s11.基于时延差和音频传输速度信息进行距离计算，得到声源与至少一个车载麦克风和至少一个移动麦克风间传输距离对应的距离差。
130.s12.判断第一位置信息是否更新，若判断结果为否，执行步骤s13，若判断结果为是，执行步骤s8。
131.s13.基于距离差和麦克风阵列信息，对输出语音数据进行声源定位识别，得到声源定位结果。
132.s14.基于声源定位结果，执行输出语音数据对应的语音指令。
133.本技术基于目标车辆对应的麦克风阵列接收目标对象的输出语音数据，麦克风阵列包括至少一个车载麦克风和至少一个目标移动终端的移动麦克风；获取至少一个车载麦克风和至少一个移动麦克风各自对应的语音定位识别信息，语音定位识别信息为输出语音数据传输至车载麦克风或传输至移动麦克风所生成的与音频传输距离关联的识别信息；基于至少一个车载麦克风和至少一个移动麦克风各自对应的语音定位识别信息，对输出语音数据进行声源定位识别，得到声源定位结果；基于声源定位结果，执行输出语音数据对应的语音指令。如此，能够在不增加车辆硬件成本的前提下，精准的定位声源，进而提高车辆语
音指令响应的准确性。
134.本技术实施例还提供了一种车辆语音指令响应装置，请参见图9，本技术实施例提供的一种车辆语音指令响应装置包括:
135.接收模块910：用于基于目标车辆对应的麦克风阵列接收目标对象的输出语音数据，麦克风阵列包括至少一个车载麦克风和至少一个目标移动终端的移动麦克风。
136.第一获取模块920：用于获取至少一个车载麦克风和至少一个移动麦克风各自对应的语音定位识别信息，语音定位识别信息为输出语音数据传输至车载麦克风或传输至移动麦克风所生成的与音频传输距离关联的识别信息。
137.处理模块930：用于基于至少一个车载麦克风和至少一个移动麦克风各自对应的语音定位识别信息，对输出语音数据进行声源定位识别，得到声源定位结果。
138.执行模块940：用于基于声源定位结果，执行输出语音数据对应的语音指令。
139.本技术实施例提供的一种车辆语音指令响应装置还包括：
140.第二获取模块：用于在基于目标车辆对应的麦克风阵列接收目标对象的输出语音数据之前，获取移动终端与目标车辆间的相对位置信息。
141.第一确定模块：用于在相对位置信息指示移动终端位于目标车辆的预设区域范围内的情况下，确定移动终端为目标移动终端。
142.本技术实施例提供的一种车辆语音指令响应装置还包括：
143.第三获取模块：用于在基于至少一个车载麦克风和至少一个移动麦克风各自对应的语音定位识别信息，对输出语音数据进行声源定位识别，得到声源定位结果之前，获取至少一个目标移动终端各自对应的第一位置信息和至少一个车载麦克风各自对应的第二位置信息。
144.第二确定模块：用于基于第一位置信息和第二位置信息，确定麦克风阵列对应的麦克风阵列信息。
145.本技术实施例中，处理模块930包括：
146.第一处理单元：用于基于至少一个车载麦克风和至少一个移动麦克风各自对应的语音接收时间信息进行时延计算，得到输出语音数据对应的声源到达至少一个车载麦克风和至少一个移动麦克风的时延差。
147.第二处理单元：用于基于时延差和音频传输速度信息进行距离计算，得到声源与至少一个车载麦克风和至少一个移动麦克风间传输距离对应的距离差。
148.第三处理单元：用于基于距离差和麦克风阵列信息，对输出语音数据进行声源定位识别，得到声源定位结果。
149.本技术实施例提供的一种车辆语音指令响应装置还包括：
150.监测模块：用于在基于距离差和麦克风阵列信息，对输出语音数据进行声源定位识别，得到声源定位结果之前，监测第一位置信息。
151.更新模块：用于在监测到第一位置信息更新的情况下，基于第二位置信息和更新的第一位置信息，更新麦克风阵列信息。
152.本技术实施例中，第二获取模块包括：
153.第一获取单元:用于获取移动终端与多个锚点天线间各自对应的超宽带信号飞行时间信息。
154.第四处理单元：用于基于超宽带信号飞行时间信息和信号飞行速度信息进行飞行距离计算，得到移动终端与多个锚点天线间各自对应的超宽带信号飞行距离信息。
155.第五处理单元：用于基于超宽带信号飞行距离信息，计算得到移动终端与目标车辆间的相对位置信息。
156.本技术实施例中，接收模块910包括：
157.接收单元：用于基于目标车辆对应的麦克风阵列接收目标对象的初始语音数据。
158.第六处理单元：用于基于回声消除算法，对初始语音数据进行环境自噪声降噪处理，得到输出语音数据。
159.如上所述的装置实施例中的装置与方法实施例基于同样的申请构思。
160.请参考图10，本技术实施例提供了一种用于实现上述车辆语音指令响应方法的电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的车辆语音指令响应方法。
161.存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。
162.本技术实施例所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行，即上述电子设备可以包括移动终端、计算机终端、服务器或者类似的运算装置。其中，上述的服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、cdn、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。终端可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表等，但并不局限于此。
163.图10是本技术实施例提供的一种用于实现上述车辆语音指令响应方法的电子设备的硬件结构框图。如图10所示，该电子设备1000可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(central processing units，cpu)1010(处理器1010可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)、用于存储数据的存储器1030，一个或一个以上存储应用程序1023或数据1022的存储介质1020(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器1030和存储介质1020可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质1020的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对电子设备中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器1010可以设置为与存储介质1020通信，在电子设备1000上执行存储介质1020中的一系列指令操作。电子设备1000还可以包括一个或一个以上电源1060，一个或一个以上有线或无线网络接口1050，一个或一个以上输入输出接口1040，和/或，一个或一个以上操作系统1021，例如windows server
tm
，mac os x
tm
，unix
tm
,linux
tm
，freebsd
tm
等等。
164.处理器1010可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力，例如通用处理器、数
字信号处理器(dsp，digital signal processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，其中，通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。
165.输入输出接口1040可以用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括电子设备1000的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，输入输出接口1040包括一个网络适配器(network interface controller，nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，输入输出接口1040可以为射频(radio frequency，rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
166.操作系统1021可以包括用于处理各种基本系统服务和执行硬件相关任务的系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。
167.本领域普通技术人员可以理解，图10所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子设备1000还可包括比图10中所示更多或者更少的组件，或者具有与图10所示不同的配置。
168.本技术的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质可设置于电子设备之中以保存用于实现方法实施例中一种车辆语音指令响应方法相关的至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的车辆语音指令响应方法。
169.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，randomaccess memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
170.本技术的实施例还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述的各种可选实现方式中提供的方法。
171.需要说明的是：上述本技术实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
172.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
173.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
174.以上所述仅为本技术的较佳实施例，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和
原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。