窄巷道取放货作业调度方法、装置、调度设备及存储介质与流程

1.本发明涉及仓储技术领域，尤其是涉及一种窄巷道取放货作业调度方法、装置、调度设备及存储介质。


背景技术：

2.一般物流仓库存储时，为了节约空间，会在每个巷道的双侧摆放用于存放物料的货架、托盘等容器，因此需要物料搬运设备能够支持双侧取放货。然而部分物料搬运设备由于自身尺寸的限制，取放货方式仅支持单侧取放货，当其在窄巷道内移动时，由于无法调整位姿，只能进行单侧取放货。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种窄巷道取放货作业调度方法、装置、调度设备及存储介质，以实现仅支持单侧取放货的物料搬运设备对窄巷道双侧的容器的取放货作业，从而提高仓库的空间利用率。
4.第一方面，本发明实施例提供了一种窄巷道取放货作业调度方法，应用于在窄巷道内行驶的、支持单侧取放货的物料搬运设备，所述窄巷道的两端分别设置有位姿旋转点；所述窄巷道取放货作业调度方法包括：获取物料搬运设备待执行的取放货任务对应的容器位置；根据所述容器位置，确定所述物料搬运设备对应的目的取放货点和目标位姿；其中，所述目标位姿用于指示所述物料搬运设备的单侧取放货装置朝向；根据所述物料搬运设备的当前位置、所述目的取放货点和所述目标位姿，确定目标行驶路径和目标位姿旋转点需求；控制所述物料搬运设备基于所述目标行驶路径和所述目标位姿旋转点需求执行所述取放货任务。
5.进一步地，所述根据所述容器位置，确定所述物料搬运设备对应的目的取放货点和目标位姿，包括：根据所述容器位置，确定所述物料搬运设备对应的目的取放货点；根据所述容器位置与其对应的目标窄巷道之间的位置关系，确定目标位姿。
6.进一步地，所述根据所述容器位置与其对应的目标窄巷道之间的位置关系，确定目标位姿，包括：当所述容器位置位于所述目标窄巷道的第一侧时，将第一行驶方式集合确定为目标位姿；其中，所述第一行驶方式集合包括所述物料搬运设备的单侧取放货装置朝向所述目标窄巷道的第一侧对应的路线；当所述容器位置位于所述目标窄巷道的第二侧时，将第二行驶方式集合确定为目标位姿；其中，所述第二行驶方式集合包括所述物料搬运设备的单侧取放货装置朝向所述目标窄巷道的第二侧对应的路线。
7.进一步地，所述根据所述物料搬运设备的当前位置、所述目的取放货点和所述目标位姿，确定目标行驶路径和目标位姿旋转点需求，包括：根据所述物料搬运设备的当前位置，判断所述物料搬运设备是否位于所述容器位置对应的目标窄巷道内，得到第一判断结果；根据所述第一判断结果、所述目的取放货点和所述目标位姿，确定目标行驶路径和目标位姿旋转点需求。
8.进一步地，所述根据所述第一判断结果、所述目的取放货点和所述目标位姿，确定目标行驶路径和目标位姿旋转点需求，包括：当所述第一判断结果为所述物料搬运设备位于所述目标窄巷道内时，判断所述物料搬运设备的当前位姿是否与所述目标位姿一致，得到第二判断结果；根据所述第二判断结果和所述目的取放货点，确定目标行驶路径和目标位姿旋转点需求。
9.进一步地，所述根据所述第二判断结果和所述目的取放货点，确定目标行驶路径和目标位姿旋转点需求，包括：当所述第二判断结果为一致时，确定不需要位姿旋转点，且所述目标行驶路径为所述物料搬运设备的当前位置与所述目的取放货点之间的最短路径；当所述第二判断结果为不一致时，将距离所述物料搬运设备的当前位置最近的位姿旋转点确定为目标位姿旋转点，并将所述物料搬运设备的当前位置与所述目标位姿旋转点之间以及所述目标位姿旋转点与所述目的取放货点之间的最短路径确定为所述目标行驶路径。
10.进一步地，所述根据所述第一判断结果，所述目的取放货点和所述目标位姿，确定目标行驶路径和目标位姿旋转点需求，还包括：当所述第一判断结果为所述物料搬运设备位于所述目标窄巷道外时，将所述物料搬运设备的当前位置与所述目的取放货点之间的最优路径，确定为所述目标行驶路径，并将所述最优路径包含的距离所述目标窄巷道最近的位姿旋转点，确定为目标位姿旋转点。
11.第二方面，本发明实施例还提供了一种窄巷道取放货作业调度装置，应用于在窄巷道内行驶的、支持单侧取放货的物料搬运设备，所述窄巷道的两端分别设置有位姿旋转点；所述窄巷道取放货作业调度装置包括：位置获取模块，用于获取物料搬运设备待执行的取放货任务对应的容器位置；第一确定模块，用于根据所述容器位置，确定所述物料搬运设备对应的目的取放货点和目标位姿；其中，所述目标位姿用于指示所述物料搬运设备的单侧取放货装置朝向；第二确定模块，用于根据所述物料搬运设备的当前位置、所述目的取放货点和所述目标位姿，确定目标行驶路径和目标位姿旋转点需求；作业调度模块，用于控制所述物料搬运设备基于所述目标行驶路径和所述目标位姿旋转点需求执行所述取放货任务。
12.第三方面，本发明实施例还提供了一种调度设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面的窄巷道取放货作业调度方法。
13.第四方面，本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机
程序，所述计算机程序被处理器运行时执行第一方面的窄巷道取放货作业调度方法。
14.本发明实施例提供的窄巷道取放货作业调度方法、装置、调度设备及存储介质，应用于在窄巷道内行驶的、支持单侧取放货的物料搬运设备，在窄巷道的两端分别设置了位姿旋转点，通过获取物料搬运设备待执行的取放货任务对应的容器位置，从而确定物料搬运设备对应的目的取放货点和目标位姿，进而确定目标行驶路径和目标位姿旋转点需求，实现了物料搬运设备的路径规划和位姿调整，保证了物料搬运设备进入目标窄巷道后的位姿与目标位姿一致，因此不论取放货任务对应的容器位置位于窄巷道的哪一侧，物料搬运设备均可以进行该容器位置的取放货作业。因此，本发明实施例提供的窄巷道取放货作业调度方法、装置、调度设备及存储介质，实现了仅支持单侧取放货的物料搬运设备对窄巷道两侧的容器的取放货作业，从而提高了仓库的空间利用率。
附图说明
15.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
16.图1为本发明实施例提供的一种窄巷道取放货作业调度方法的流程示意图；图2为本发明实施例提供的一种窄巷道取放货作业调度方法的实现原理示意图；图3为本发明实施例提供的一种窄巷道取放货作业调度装置的结构示意图；图4为本发明实施例提供的一种调度设备的结构示意图。
具体实施方式
17.下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
18.目前为了实现高密度存储，物流仓库中采用窄巷道货架，即货架之间的巷道较为狭窄。在此仓库中进行取放货作业的一些物料搬运设备（如单侧复合机器人），由于自身尺寸的限制，仅支持单侧取放货，当其位于窄巷道内时无法调整位姿，只能进行单侧取放货。基于此，本发明实施例提供的一种窄巷道取放货作业调度方法、装置、调度设备及存储介质，可以实现仅支持单侧取放货的物料搬运设备对窄巷道双侧的容器的取放货作业，从而提高仓库的空间利用率。
19.为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种窄巷道取放货作业调度方法进行详细介绍。
20.本发明实施例提供了一种窄巷道取放货作业调度方法，该方法应用于在窄巷道内行驶的、支持单侧取放货的物料搬运设备，窄巷道的两端分别设置有位姿旋转点；该方法可以由调度设备执行。其中，物料搬运设备可以是能够对窄巷道两侧的容器进行取放货作业的移动机器人、移动搬运车等。
21.参见图1所示的一种窄巷道取放货作业调度方法的流程示意图，该方法主要包括
如下步骤s102~步骤s108：步骤s102，获取物料搬运设备待执行的取放货任务对应的容器位置。
22.其中，容器位置位于对应的目标窄巷道的一侧。容器位置指取货任务对应的容器的当前所在位置，或放货任务对应的容器的目标存储位置。物料搬运设备可以具有一个或多个载货台，因此当物料搬运设备具有多个载货台时，可以执行一个或多个取放货任务，即一次搬运一个或多个货架、托盘等容器。
23.其中，窄巷道是指物料搬运设备在此巷道中不能转弯或者掉头的巷道，物料搬运设备在窄巷道中只能往复移动，不能转向、旋转或者掉头。
24.步骤s104，根据容器位置，确定物料搬运设备对应的目的取放货点和目标位姿；其中，目标位姿用于指示物料搬运设备的单侧取放货装置朝向。
25.物料搬运设备具有单侧取放货装置，单侧取放货装置的朝向即为物料搬运设备的取放货方向。考虑到路径规划时需要确定目的取放货点，且容器位置与其对应的目标窄巷道之间的位置关系可以决定目标位姿，上述步骤s104可以通过如下过程实现：根据容器位置，确定物料搬运设备对应的目的取放货点；根据容器位置与其对应的目标窄巷道之间的位置关系，确定目标位姿。
26.在一些可能的实施例中，窄巷道内预设有多个行驶点位，每个行驶点位对应窄巷道两侧的一列容器位置，物料搬运设备需要先行驶至相应的行驶点位，才能进行相应容器位置的取放货作业，即窄巷道内的行驶点位为可选的取放货点。基于此，目的取放货点可以为容器位置对应的目标窄巷道内、距离容器位置最近的行驶点位。
27.目标位姿的确定需要考虑物料搬运设备的取放货方式，若位于目的取放货点的物料搬运设备处于目标位姿下，则容器位置位于物料搬运设备的取放货侧（即单侧取放货装置的朝向侧）。例如，当物料搬运设备支持左侧取放货时，物料搬运设备行驶至目的取放货点时，若物料搬运设备处于目标位姿下，容器位置位于物料搬运设备的左侧。
28.进一步可选地，目标位姿可以用行驶方式集合表征，一条窄巷道具有两种行驶方式集合，行驶方式集合包括物料搬运设备以特定头部朝向行驶时的路线，即物料搬运设备的单侧取放货装置朝向目标窄巷道的某一侧对应的路线，该路线指窄巷道内的各个行驶点位构成的路线。例如，窄巷道内从左至右依次设置有行驶点位l、o、r，则第一行驶方式集合可以包括物料搬运设备的头部向右前进与后退行驶的路线l-o、o-r，第二行驶方式集合可以包括物料搬运设备的头部向左前进与后退行驶的路线o-l、r-o。
29.基于此，目标位姿的具体确定方式可以如下：当容器位置位于目标窄巷道的第一侧时，将第一行驶方式集合确定为目标位姿；其中，第一行驶方式集合包括物料搬运设备的单侧取放货装置朝向目标窄巷道的第一侧对应的路线；当容器位置位于目标窄巷道的第二侧时，将第二行驶方式集合确定为目标位姿；其中，第二行驶方式集合包括物料搬运设备的单侧取放货装置朝向目标窄巷道的第二侧对应的路线。
30.其中，第一侧和第二侧是相对的两侧，例如，若第一侧为左侧，则第二侧为右侧，反之，若第一侧为右侧，则第二侧为左侧。
31.步骤s106，根据物料搬运设备的当前位置、目的取放货点和目标位姿，确定目标行
驶路径和目标位姿旋转点需求。
32.在一些可能的实施例中，为了方便路径规划，可以先考虑物料搬运设备的当前位置与目标窄巷道的位置关系，基于此，步骤s106可以包括：根据物料搬运设备的当前位置，判断物料搬运设备是否位于容器位置对应的目标窄巷道内，得到第一判断结果；根据第一判断结果、目的取放货点和目标位姿，确定目标行驶路径和目标位姿旋转点需求。
33.上述第一判断结果包括两种情况，处理方式分别如下：1、第一判断结果为物料搬运设备位于目标窄巷道内此种情况，可以先判断物料搬运设备的当前位姿是否与目标位姿一致，得到第二判断结果；再根据第二判断结果和目的取放货点，确定目标行驶路径和目标位姿旋转点需求。
34.具体地，当第二判断结果为一致时，确定不需要位姿旋转点，且目标行驶路径为物料搬运设备的当前位置与目的取放货点之间的最短路径；当第二判断结果为不一致时，将距离物料搬运设备的当前位置最近的位姿旋转点确定为目标位姿旋转点，并将物料搬运设备的当前位置与目标位姿旋转点之间以及目标位姿旋转点与目的取放货点之间的最短路径确定为目标行驶路径。
35.2、第一判断结果为物料搬运设备位于目标窄巷道外此种情况，可以将物料搬运设备的当前位置与目的取放货点之间的最优路径，确定为目标行驶路径，并将最优路径包含的距离目标窄巷道最近的位姿旋转点，确定为目标位姿旋转点。其中，最优路径的选取需要考虑多种因素，例如行驶时间、调整位姿所需时间、避让其他物料搬运设备等。
36.步骤s108，控制物料搬运设备基于目标行驶路径和目标位姿旋转点需求执行取放货任务。
37.当目标位姿旋转点需求为前述步骤确定的目标位姿旋转点时，物料搬运设备可以在目标位姿旋转点进行位姿调整，保证物料搬运设备进入目标窄巷道后的位姿与目标位姿一致。当目标位姿旋转点需求为不需要位姿旋转点时，物料搬运设备不需要进行位姿调整。
38.本发明实施例中，在窄巷道的两端分别设置了位姿旋转点，通过获取物料搬运设备待执行的取放货任务对应的容器位置，从而确定物料搬运设备对应的目的取放货点和目标位姿，进而确定目标行驶路径和目标位姿旋转点需求，实现了物料搬运设备的路径规划和位姿调整，保证了物料搬运设备进入目标窄巷道后的位姿与目标位姿一致，因此不论取放货任务对应的容器位置位于窄巷道的哪一侧，物料搬运设备均可以进行该容器位置的取放货作业。因此，本发明实施例提供的窄巷道取放货作业调度方法，实现了仅支持单侧取放货的物料搬运设备对窄巷道两侧的容器的取放货作业，从而提高了仓库的空间利用率。
39.为了便于理解，下面参照图2对上述窄巷道取放货作业调度方法进行示例性的实现原理解释：本发明实施例中，通过在货架、托盘等容器的容器位置所在窄巷道的末端设置位姿旋转点，并根据容器位置配置行驶方式集合，在路径规划中让物料搬运设备经过此窄巷道最优旋转点时调整其位姿，调整位姿后与容器对应的行驶方式集合一致，从而能够顺利的进行容器取放。
40.具体地，如图2所示，l-1-2-3-4-r是物料搬运设备的行驶通道，l与r是窄巷道两端
的位姿旋转点，1、2、3、4是窄巷道内的行驶点位；a、b、c、d、e、f、g、h是窄巷道两侧需搬运的容器；每个容器需要对应物料搬运设备的取放货点，例如a、e容器的取放货点为1，物料搬运设备要取放a、e容器时需停在取放货点1位置作业；容器分布在窄巷道的上下两侧，根据物料搬运设备的复合作业方式（左侧或右侧取放货）确定进入窄巷道时目标位姿。
41.如图2所示，物料搬运设备在窄巷道内存在两种行驶方式，并作为两个集合：集合一：车头向右前进与后退行驶的路线l-1、1-2、2-3、3-4、4-r；集合二：车头向左前进与后退行驶的路线1-l、2-1、3-2、4-3、r-4。
42.原理说明：1、调度设备接收到取放容器任务，通过容器位置锁定目的取放货点；2、通过容器位置确定行驶方式集合，即集合一或集合二；例如，容器b位于窄巷道的上侧，若物料搬运设备采用左侧取放货（即单侧取放货装置朝向左侧），则行驶方式集合为集合一；若物料搬运设备采用右侧取放货（即单侧取放货装置朝向右侧），则行驶方式集合为集合二。
43.3、调度设备为物料搬运设备规划路径；第一种情况，物料搬运设备在窄巷道内，当前位姿与确定的行驶方式集合一致，不需要位姿旋转点，物料搬运设备直接行驶到目的取放货点执行取放货；第二种情况，物料搬运设备在窄巷道内，当前位姿与确定的行驶方式集合不一致，先规划到最优的位姿旋转点调整位姿后，再行驶到目的取放货点执行取放货；第三种情况，物料搬运设备在窄巷道外，先规划到最优的旋转点调整位姿，使调整后的位姿与确定的行驶方式集合一致，再行驶到目的取放货点执行取放货。
44.本发明实施例中，将窄巷道的单路线根据物料搬运设备的取货位姿、行驶方式等多条件做成两种行驶方式集合，在物料搬运设备执行任务时取对应的行驶方式集合，再将物料搬运设备的位姿调整成符合行驶方式集合的参数；路径规划进行分段规划，先规划到位姿旋转点，再规划到任务目的地（目的取放货点）；如此能够使物料搬运设备对窄巷道两侧的容器进行取放货作业，提高了空间的利用率。
45.对应于上述的窄巷道取放货作业调度方法，本发明实施例还提供了一种窄巷道取放货作业调度装置，该装置应用于在窄巷道内行驶的、支持单侧取放货的物料搬运设备，窄巷道的两端分别设置有位姿旋转点。参见图3所示的一种窄巷道取放货作业调度装置的结构示意图，该装置包括：位置获取模块301，用于获取物料搬运设备待执行的取放货任务对应的容器位置；第一确定模块302，用于根据容器位置，确定物料搬运设备对应的目的取放货点和目标位姿；其中，目标位姿用于指示物料搬运设备的单侧取放货装置朝向；第二确定模块303，用于根据物料搬运设备的当前位置、目的取放货点和目标位姿，确定目标行驶路径和目标位姿旋转点需求；作业调度模块304，用于控制物料搬运设备基于目标行驶路径和目标位姿旋转点需求执行取放货任务。
46.进一步地，上述第一确定模块302具体用于：根据容器位置，确定物料搬运设备对应的目的取放货点；其中，目的取放货点为容器位置对应的目标窄巷道内、距离容器位置最近的行驶点位；根据容器位置与其对应的目标窄巷道之间的位置关系，确定目标位姿。
47.进一步地，上述第一确定模块302还用于：当容器位置位于目标窄巷道的第一侧时，将第一行驶方式集合确定为目标位姿；其中，第一行驶方式集合包括物料搬运设备的单侧取放货装置朝向目标窄巷道的第一侧对应的路线；当容器位置位于目标窄巷道的第二侧时，将第二行驶方式集合确定为目标位姿；其中，第二行驶方式集合包括物料搬运设备的单侧取放货装置朝向目标窄巷道的第二侧对应的路线。
48.进一步地，上述第二确定模块303具体用于：根据物料搬运设备的当前位置，判断物料搬运设备是否位于容器位置对应的目标窄巷道内，得到第一判断结果；根据第一判断结果、目的取放货点和目标位姿，确定目标行驶路径和目标位姿旋转点需求。
49.进一步地，上述第二确定模块303还用于：当第一判断结果为物料搬运设备位于目标窄巷道内时，判断物料搬运设备的当前位姿是否与目标位姿一致，得到第二判断结果；根据第二判断结果和目的取放货点，确定目标行驶路径和目标位姿旋转点需求。
50.进一步地，上述第二确定模块303还用于：当第二判断结果为一致时，确定不需要位姿旋转点，且目标行驶路径为物料搬运设备的当前位置与目的取放货点之间的最短路径；当第二判断结果为不一致时，将距离物料搬运设备的当前位置最近的位姿旋转点确定为目标位姿旋转点，并将物料搬运设备的当前位置与目标位姿旋转点之间以及目标位姿旋转点与目的取放货点之间的最短路径确定为目标行驶路径。
51.进一步地，上述第二确定模块303还用于：当第一判断结果为物料搬运设备位于目标窄巷道外时，将物料搬运设备的当前位置与目的取放货点之间的最优路径，确定为目标行驶路径，并将最优路径包含的距离目标窄巷道最近的位姿旋转点，确定为目标位姿旋转点。
52.本实施例所提供的窄巷道取放货作业调度装置，其实现原理及产生的技术效果和前述窄巷道取放货作业调度方法实施例相同，为简要描述，窄巷道取放货作业调度装置实施例部分未提及之处，可参考前述窄巷道取放货作业调度方法实施例中相应内容。
53.如图4所示，本发明实施例提供的一种调度设备400，包括：处理器401、存储器402和总线，存储器402存储有可在处理器401上运行的计算机程序，当调度设备400运行时，处理器401与存储器402之间通过总线通信，处理器401执行计算机程序，以实现上述窄巷道取放货作业调度方法。
54.具体地，上述存储器402和处理器401能够为通用的存储器和处理器，这里不做具体限定。
55.本发明实施例还提供了一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行前面方法实施例中所述的窄巷道取放货作业调度方法。该存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器（read-only memory，简称rom）、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
56.在这里示出和描述的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制，因此，示例性实施例的其他示例可以具有不同的值。
57.附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的
功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
58.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
59.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
60.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
61.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。