一种道路清扫控制方法及其相关装置与流程

本技术涉及道路清扫，尤其涉及一种道路清扫控制方法及其相关装置。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的发展，已经衍生出可以自动驾驶的环卫车，通过自动驾驶环卫车进行清扫，可以减少人力成本。现有的自动驾驶环卫车根据预先设置好的清扫路线对清扫区域进行清扫，在清扫过程中没有对清扫效果进行监控，对于清扫效果不佳的道路也不能及时进行复扫，导致清扫质量不高。

技术实现思路

1、本技术提供了一种道路清扫控制方法及其相关装置，用于改善现有自动驾驶环卫车在清扫过程中没有对清扫效果进行监控，对于清扫效果不佳的道路不能及时进行复扫，导致清扫质量不高的技术问题。

2、有鉴于此，本技术第一方面提供了一种道路清扫控制方法，应用于自动驾驶环卫车，所述方法包括：

3、在清扫过程中，通过自动驾驶环卫车的前方传感器和后方传感器采集同一路段的各位置清扫前后的图像；

4、将各位置清扫前后的图像和位置信息上传到云端，由云端对比各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度得到各位置的整洁度，根据各位置的整洁度判断是否存在复扫位置，若存在，则根据所述复扫位置的位置信息生成新的清扫路线，并将所述新的清扫路线下发给自动驾驶环卫车；

5、或，对比各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度得到各位置的整洁度，并将各位置的整洁度和位置信息上传到云端，由云端根据各位置的整洁度判断是否存在复扫位置，若存在，则根据所述复扫位置的位置信息生成新的清扫路线，并将所述新的清扫路线下发给自动驾驶环卫车；

6、根据所述新的清扫路线对所述复扫位置进行清扫。

7、可选的，所述在清扫过程中，通过自动驾驶环卫车的前方传感器和后方传感器采集同一路段的各位置清扫前后的图像，包括：

8、在清扫过程中，通过自动驾驶环卫车的前方传感器和后方传感器同时采集同一路段的图像，分别得到前方图像序列和后方图像序列；

9、根据自动驾驶环卫车的车身长度和清扫速度计算时间差；

10、根据所述时间差、所述前方图像序列和所述后方图像序列中各帧图像的时间戳对所述前方图像序列和所述后方图像序列中的图像帧进行对齐，得到同一路段的各位置清扫前后的图像。

11、可选的，对比各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度得到各位置的整洁度，包括：

12、检测各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度；

13、计算各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度的差值，得到各位置的整洁度。

14、可选的，所述检测各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度，包括：

15、通过道路垃圾检测模型检测各位置清扫前后的图像中的道路垃圾；

16、根据各位置清扫前后的图像中的道路垃圾的像素位置计算各位置清扫前后的图像中的道路垃圾的面积；

17、根据各位置清扫前后的图像中的道路垃圾的面积和各位置清扫前后的图像大小计算各位置清扫前后的图像中的道路垃圾的面积占比，得到各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度。

18、可选的，根据各位置的整洁度判断是否存在复扫位置，包括：

19、根据各位置的整洁度判断是否存在整洁度低于整洁度阈值的位置；

20、若不存在，则判定不存在复扫位置；

21、若存在，则判断整洁度低于整洁度阈值的位置的清扫前的图像的垃圾覆盖度是否低于垃圾覆盖度阈值，若是，则判定不存在复扫位置，若否，则判定该位置为复扫位置。

22、本技术第二方面提供了一种道路清扫控制方法，应用于云端，所述方法包括：

23、接收自动驾驶环卫车上传的各位置清扫前后的图像和位置信息，并对比各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度得到各位置的整洁度，其中，各位置清扫前后的图像由清扫过程中的自动驾驶环卫车的前方传感器和后方传感器采集得到；

24、或，接收自动驾驶环卫车上传的各位置的整洁度和位置信息；

25、根据各位置的整洁度判断是否存在复扫位置，若存在，则根据所述复扫位置的位置信息生成新的清扫路线；

26、将所述新的清扫路线下发给自动驾驶环卫车，使得自动驾驶环卫车根据所述新的清扫路线对所述复扫位置进行清扫。

27、可选的，对比各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度得到各位置的整洁度，包括：

28、检测各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度；

29、计算各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度的差值，得到各位置的整洁度。

30、可选的，所述方法还包括：

31、在自动驾驶环卫车清扫多个路段后，根据各路段内各位置的整洁度判断各路段是否均存在复扫位置；

32、若是，则下发暂停作业指令给自动驾驶环卫车，并下发维修通知给维修部门对该自动驾驶环卫车的清扫部件进行检查。

33、本技术第三方面提供了一种自动驾驶环卫车，包括：

34、图像采集单元，用于在清扫过程中采集同一路段的各位置清扫前后的图像，所述图像采集单元包括自动驾驶环卫车的前方传感器和后方传感器；

35、信息传输单元，用于将各位置清扫前后的图像和位置信息上传到云端，由云端对比各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度得到各位置的整洁度，根据各位置的整洁度判断是否存在复扫位置，若存在，则根据所述复扫位置的位置信息生成新的清扫路线，并将所述新的清扫路线下发给自动驾驶环卫车；

36、或，对比各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度得到各位置的整洁度，并将各位置的整洁度和位置信息上传到云端，由云端根据各位置的整洁度判断是否存在复扫位置，若存在，则根据所述复扫位置的位置信息生成新的清扫路线，并将所述新的清扫路线下发给自动驾驶环卫车；

37、清扫单元，用于根据所述新的清扫路线对所述复扫位置进行清扫。

38、本技术第四方面提供了一种云端，包括：

39、信息接收单元，用于接收自动驾驶环卫车上传的各位置清扫前后的图像和位置信息，并对比各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度得到各位置的整洁度，其中，各位置清扫前后的图像由清扫过程中的自动驾驶环卫车的前方传感器和后方传感器采集得到；或，接收自动驾驶环卫车上传的各位置的整洁度和位置信息；

40、判断单元，用于根据各位置的整洁度判断是否存在复扫位置，若存在，则根据所述复扫位置的位置信息生成新的清扫路线；

41、信息传输单元，用于将所述新的清扫路线下发给自动驾驶环卫车，使得自动驾驶环卫车根据所述新的清扫路线对所述复扫位置进行清扫。

42、本技术第五方面提供了一种道路清扫控制系统，包括：第三方面所述的自动驾驶环卫车和第四方面所述的云端；

43、所述自动驾驶环卫车与所述云端通信连接。

44、本技术第六方面提供了一种道路清扫控制设备，所述设备包括处理器以及存储器；

45、所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

46、所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行第一方面任一种所述的道路清扫控制方法，或，第二方面任一种所述的道路清扫控制方法。

47、本技术第七方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码被处理器执行时实现第一方面任一种所述的道路清扫控制方法，或，第二方面任一种所述的道路清扫控制方法。

48、从以上技术方案可以看出，本技术具有以下优点：

49、本技术提供了一种道路清扫控制方法，应用于自动驾驶环卫车，方法包括：在清扫过程中，通过自动驾驶环卫车的前方传感器和后方传感器采集同一路段的各位置清扫前后的图像；将各位置清扫前后的图像和位置信息上传到云端，由云端对比各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度得到各位置的整洁度，根据各位置的整洁度判断是否存在复扫位置，若存在，则根据复扫位置的位置信息生成新的清扫路线，并将新的清扫路线下发给自动驾驶环卫车；或，对比各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度得到各位置的整洁度，并将各位置的整洁度和位置信息上传到云端，由云端根据各位置的整洁度判断是否存在复扫位置，若存在，则根据复扫位置的位置信息生成新的清扫路线，并将新的清扫路线下发给自动驾驶环卫车；根据新的清扫路线对复扫位置进行清扫。

50、本技术中，通过清扫过程中的自动驾驶环卫车的前方传感器和后方传感器实时采集同一路段的各位置清扫前后的图像，通过对比各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度得到各位置的整洁度，根据各位置的整洁度判断是否存在复扫位置，从而实现了对清扫过程中的各位置的清扫质量监控，并且针对清扫效果不佳的位置生成新的清扫路线以便及时对清扫效果不佳的位置进行复扫，提高了清扫质量，改善了现有自动驾驶环卫车在清扫过程中没有对清扫效果进行监控，对于清扫效果不佳的道路不能及时进行复扫，导致清扫质量不高的技术问题。