一种基于全回转推进器的AUV水平面控制方法与流程

技术特征：

1.一种基于全回转推进器的auv水平面控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于全回转推进器的auv水平面控制方法，其特征在于，所述全回转推进器布置安装在auv本体的艏部和艉部。

3.根据权利要求1所述的一种基于全回转推进器的auv水平面控制方法，其特征在于，所述步骤s1中，所述全回转推进器的推力模型为：

4.根据权利要求3所述的一种基于全回转推进器的auv水平面控制方法，其特征在于，所述步骤s2中，所述全回转推进器的推力分配矩阵为：

5.根据权利要求4所述的一种基于全回转推进器的auv水平面控制方法，其特征在于，所述步骤s3中，所述auv水平面控制模型包括：扩张状态观测器模型；

6.根据权利要求5所述的一种基于全回转推进器的auv水平面控制方法，其特征在于，所述auv水平面控制模型还包括：三通道耦合pd控制器模型；

技术总结
本发明公开了一种基于全回转推进器的AUV水平面控制方法，方法包括：建立全回转推进器的推力模型；建立全回转推进器的推力分配矩阵，基于全回转推进器的推力模型并结合全回转推进器的推力分配矩阵，建立全回转推进器的推力分配算法；根据自抗扰原理结合全回转推进器的推力分配算法，构建AUV水平面控制模型；基于AUV水平面控制模型，根据AUV当前航向与指令航向的偏差，计算全回转推进器在对应方向的控制力与力矩，实现AUV水平面控制；本发明基于全回转推进器实现了AUV低微速水平面控制，有效解决了狭窄环境、低微速航行工况下AUV操纵控制性能不足的问题。

技术研发人员：侯成刚,王琳琳,韩俊庆,李冀永,于双宁,徐雪峰,王益民
受保护的技术使用者：中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13