技术特征：1.一种基于多人博弈的自动驾驶车辆换道轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
技术总结本发明属于自动驾驶技术领域，具体地说是涉及一种基于多人博弈的自动驾驶车辆换道轨迹规划方法，解决了现有决策方法不能兼顾动态轨迹规划、复杂车路环境下适用性差的问题。其技术要点是通过双人或多人博弈方法实时确定车辆的换道策略，并完成轨迹线规划。具体来说，通过构建支持向量回归预测模型预测前车状态并确定换道可行性；换道过程中构建车辆与目标车道后车的双人博弈模型，在车辆换道失败决定返回原车道后，构建涉及原车道与目标车道后车的多人博弈模型；根据实时换道决策与预测的前车状态用五次多项式动态地拟合换道轨迹，保证换道过程的安全性与平稳性。本发明实现了自动驾驶车辆在复杂车路环境下的安全换道。
技术研发人员：苏启明,罗霞,禹乐文,彭炜康
受保护的技术使用者：西南交通大学
技术研发日：技术公布日：2024/1/12