1.一种任意倾斜表面休息的矢量式四旋翼无人机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述任意倾斜表面休息的矢量式四旋翼无人机控制方法，其特征在于，步骤1.1中建立坐标系包括：世界坐标系w＝ow，xw，yw，zw，机体坐标系b＝ob，xb，yb，zb；转子坐标系s＝os，xs，ys，zs，欧拉角其中横滚角为俯仰角为θ，偏航角为ψ。
3.根据权利要求1所述任意倾斜表面休息的矢量式四旋翼无人机控制方法，其特征在于，步骤1.2中建立矢量式四旋翼无人机数学模型包括：每个旋翼螺旋桨转子的转速为ωk，产生的垂直的力为fk，每个螺旋桨产生的扭矩为τk，设kt，kq为转子常数，有以下表达式成立：
4.根据权利要求3所述任意倾斜表面休息的矢量式四旋翼无人机控制方法，其特征在于，所述无人机包含四个旋翼，即k＝1，2，3，4。
5.根据权利要求3所述任意倾斜表面休息的矢量式四旋翼无人机控制方法，其特征在于，所述无人机通过以上数学模型进行控制，必要时可利用前馈一反馈进行控制，最大化利用摩擦力，从而最大化节省能耗。
6.根据权利要求1所述任意倾斜表面休息的矢量式四旋翼无人机控制方法，其特征在于，步骤1.3中建立在倾斜杆状物主动休息方法，包括以下步骤：首先机器人进行环境感知，在悬停状态，设y轴推力fy＝∑yf2，4，x轴推力fx＝∑xf1，3，机器人自上而下飞行，若目标为杆状物体，使得机体坐标系x轴于目标杆共面，机体始终保持水平，同时使用激光测距模块测量目标倾角δ，升起夹持结构，控制夹持舵机旋转δ，抓取目标杆，此时令y轴的螺旋桨舵机维持原方向，即ψy＝[0，0，0]，y＝2，4，并减小fy使其等于fy*；令x轴的螺旋桨舵机旋转欧拉角ψx＝[0，δ，0]，x＝1，3，减小fx并令其等于fx*，根据力的矢量合成原理，fy*，fx*满足以下式子：
7.根据权利要求6所述任意倾斜表面休息的矢量式四旋翼无人机控制方法，其特征在于，当考虑无摩擦力时，无人机推力f*＝fy*+fx*＜fx+fy＝f；考虑令fy*＝0，即y轴螺旋桨停转，此时能耗节省最大，即fsave＝f-mgcosψx；如果考虑摩擦力，摩擦力方向沿杆向上，为f，有以下式子成立：
8.根据权利要求1所述任意倾斜表面休息的矢量式四旋翼无人机控制方法，其特征在于，考虑令fy*＝0，即y轴螺旋桨停转，此时fsave＝f-mgcosψx+f，摩擦力无需单独测算，仅使无人机接近滑动一刹那即为fsave最大；依据此理论可以将无人机停靠在杆状物上面，产生的能耗远小于悬停产生的能耗f＝mg，并且可以通过松开夹持结构，恢复旋翼的推力随时起飞。
9.根据权利要求1所述任意倾斜表面休息的矢量式四旋翼无人机控制方法，其特征在于，步骤1.4中建立在倾斜平台休整控制方法包括：使用激光测距测量倾斜平台倾角γ，令ψx＝[0，γ，0]，ψy＝[0，0，0]，若此时摩擦力为f，有以下式子成立：
10.根据权利要求9所述任意倾斜表面休息的矢量式四旋翼无人机控制方法，其特征在于，在倾斜平台休息控制方法中不使用轻质夹持结构，而是使用高摩擦系数的机体起落架或可控电磁铁停留平台表面。