1.一种密集无人机避障与冲突消解方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种密集无人机避障与冲突消解方法，其特征在于，所述建立空间均匀网格，将无人机信息和障碍物信息映射到空间均匀网格中，包括：
3.根据权利要求1所述的一种密集无人机避障与冲突消解方法，其特征在于，所述构建人工势场函数，根据人工势场函数获取人工势场力，包括：
4.根据权利要求3所述的一种密集无人机避障与冲突消解方法，其特征在于，所述根据构建的势场函数，计算势场函数的负梯度得到对应的势场力，包括：
5.根据权利要求1所述的一种密集无人机避障与冲突消解方法，其特征在于，所述引入核函数对人工势场力的影响进行加权调整，包括：
6.根据权利要求5所述的一种密集无人机避障与冲突消解方法，其特征在于，密集系数α的表达式为：
7.根据权利要求1所述的一种密集无人机避障与冲突消解方法，其特征在于，所述引入作用于无人机速度法线方向的调整力，包括：
8.根据权利要求1所述的一种密集无人机避障与冲突消解方法，其特征在于，所述引入一个无人机靠近目标时的调整系数，求得合力，包括：
9.根据权利要求1所述的一种密集无人机避障与冲突消解方法，其特征在于，所述初始信息具体包括：总的无人机个数n，每一个无人机的初始位置q，每一个无人机的初始速度v0，每一个无人机的目标位置qgoal；所有障碍物的位置坐标qobs以及其作用范围dr。
10.一种密集无人机避障与冲突消解装置，其特征在于，包括：