远程超声诊疗设备的主从控制时延测试方法、系统及介质与流程

本发明涉及远程机器人主从控制领域，尤其涉及远程超声诊疗设备的主从控制时延测试方法、系统及介质。

背景技术：

1、现有远程超声诊疗设备在临床使用中，由于会出现网络延迟现象，从而导致主从操控的不一致性。如何检测在一定的延迟现象下不影响临床使用，成为远程超声诊疗设备正常工作的必要条件，也是检测使用环境的必要检测项目。但目前针对远程超声诊疗设备的主从控制时延测试方法只能通过网络测速来初步判断主端设备和从端设备是否处于高网速，但高网速下主从设备不一定能处于最佳的工作状态，里面包括主从端设备内部网络及软件运行时产生的延迟时间。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供远程超声诊疗设备的主从控制时延测试方法、系统及介质，能够同时测试外网和设备内部的时延，从而获取准确实时的测试数据，以解决上述现有技术问题的至少之一。

2、本发明提供了远程超声诊疗设备的主从控制时延测试方法，所述方法具体包括：

3、基于稳压电源和市电电源为主端设备、从端设备和双通道计时器供电，并将第一铜导电板和第二铜导电板与所述双通道计时器和第一开关连接并构成串联回路，所述第一开关为常闭自锁开关；

4、导通所述第一开关，使所述主端设备从第一高度落下并触碰所述第一铜导电板，触发所述双通道计时器开始计时，然后断开所述第一开关，使所述主端设备控制所述从端设备一起从所述第一高度落下并分别触碰所述第一铜导电板和所述第二铜导电板，触发所述双通道计时器停止计时；

5、根据所述双通道计时器的两个通道分别从开始计时到停止计时的时间段的差值，确定主从端设备之间的控制时延。

6、进一步的，所述基于稳压电源和市电电源为主端设备、从端设备和双通道计时器供电，并将第一铜导电板和第二铜导电板与所述双通道计时器和第一开关连接并构成串联回路，所述第一开关为常闭自锁开关，具体包括：

7、连接主端设备和从端设备，使所述主端设备和所述从端设备均与稳压电源的负极连接，并让双通道计时器与市电电源和所述稳压电源的正极连接；

8、将第一铜导电板和第二铜导电板分别接入双通道计时器的第一通道和第二通道，同时使所述第一铜导电板和所述第二铜导电板通过第一开关连接，所述第一开关为常闭自锁开关。

9、进一步的，所述导通所述第一开关，使所述主端设备从第一高度落下并触碰所述第一铜导电板，触发所述双通道计时器开始计时，然后断开所述第一开关，使所述主端设备控制所述从端设备一起从所述第一高度落下并分别触碰所述第一铜导电板和所述第二铜导电板，触发所述双通道计时器停止计时，具体包括：

10、在所述第二铜导电板上放置绝缘板，导通所述第一开关，让主端设备控制从端设备一起从第一高度落下分别触碰所述第一铜导电板和所述绝缘板，使所述双通道计时器的第一通道和第二通道同时开始计时，其中，所述第一铜导电板和所述第一通道连接，所述第二铜导电板和所述第二通道连接；

11、将所述绝缘板从所述第二铜导电板上移除开，断开所述第一开关，重新让主端设备控制从端设备一起从所述第一高度落下分别触碰所述第一铜导电板和所述第二铜导电板，使所述双通道计时器的第一通道和第二通道分别停止计时。

12、进一步的，所述根据所述双通道计时器的两个通道分别从开始计时到停止计时的时间段的差值，确定主从端设备之间的控制时延，具体包括：

13、记录第一计时时间段和第二计时时间段，所述第一计时时间段为所述双通道计时器的第一通道从开始计时到停止计时的时间段，所述第二计时时间段为所述双通道计时器的第二通道从开始计时到停止计时的时间段，其中，所述第一铜导电板和所述第一通道连接，所述第二铜导电板和所述第二通道连接；

14、获取所述第一计时时间段和所述第二计时时间段之间的第一差值，并重复若干次得到所述第一差值的步骤，获得所述第一差值的集合，从所述第一差值的集合中选取数值最大的第一差值，将所述数值最大的第一差值确定为主从端设备之间的控制时延。

15、更进一步的，所述双通道计时器设置有第二开关，所述第二开关为清零自复开关；所述获取所述第一计时时间段和所述第二计时时间段之间的第一差值之后还包括：根据所述第二开关清除所述双通道计时器内的所述第一计时时间段和所述第二计时时间段的数据。

16、本发明还提供了远程超声诊疗设备的主从控制时延测试系统，所述系统包括主端设备、从端设备、双通道计时器、稳压电源、市电电源、第一开关、第二开关、第一铜导电板、第二铜导电板和绝缘板；

17、所述主端设备和所述从端设备通过导线连接并同时与所述稳压电源的负极相连，所述双通道计时器与所述稳压电源的正极和所述市电电压连接；

18、所述第一开关为常闭自锁开关，所述第一开关同时与所述第一铜导电板和所述第二铜导电板连接，所述第一铜导电板与所述双通道计时器的第一通道连接，所述第二铜导电板与所述双通道计时器的第二通道连接；

19、所述第二开关为清零自复开关，所述第二开关设置于所述双通道计时器上并用于对所述第一通道和所述第二通道进行清零自复。

20、进一步的，所述第一开关导通且所述绝缘板放置在所述第二铜导电板上时，使所述主端设备控制所述从端设备一起从所述第一高度落下并分别触碰所述第一铜导电板和所述绝缘板，触发所述双通道计时器开始计时。

21、更进一步的，所述触发所述双通道计时器开始计时之后，还包括：

22、将所述绝缘板从所述第二铜导电板上移除开，断开所述第一开关，重新让主端设备控制从端设备一起从所述第一高度落下分别触碰所述第一铜导电板和所述第二铜导电板，使所述双通道计时器的第一通道和第二通道分别停止计时；

23、记录第一计时时间段和第二计时时间段，所述第一计时时间段为所述双通道计时器的第一通道从开始计时到停止计时的时间段，所述第二计时时间段为所述双通道计时器的第二通道从开始计时到停止计时的时间段；

24、获取所述第一计时时间段和所述第二计时时间段之间的第一差值，并重复若干次得到所述第一差值的步骤，获得所述第一差值的集合，从所述第一差值的集合中选取数值最大的第一差值，将所述数值最大的第一差值确定为主从端设备之间的控制时延。

25、更进一步的，所述获取所述第一计时时间段和所述第二计时时间段之间的第一差值之后还包括：根据所述第二开关清除所述双通道计时器内的所述第一计时时间段和所述第二计时时间段的数据。

26、本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时实现如上述方法中任一项所述的超声远程诊疗设备的主从控制时延测试方法。

27、与现有技术相比，本发明具有以下技术效果的至少之一：

28、1、本发明是在实际工作中测试的，保证数据的真实性。

29、2、本发明使用电信号作为记录信号，减少设备带来的误差。

30、3、本发明测试的时延包括主从设备空间运动的延时时间，更具有科学性。

31、4、本发明结构简单，设计合理，操作简便。

32、5、本发明能够能够同时测试外网和设备内部的时延。