一种温室种苗巡检方法、系统及巡检小车与流程

本技术涉及温室种苗巡检的，尤其是涉及一种温室种苗巡检方法、系统及巡检小车。

背景技术：

1、目前，对于种苗的巡检还大都是基于人工进行巡检，由于在种苗相关企业中，种苗数量往往比较多，因此如果仅靠人工的方式进行巡检，一方面巡检效率不高，另一方面工作人员劳动量也会比较高。

技术实现思路

1、为了提高巡检效率，降低工作人员的劳动量，本技术提供一种温室种苗巡检方法、系统及巡检小车。

2、第一方面，本技术提供的一种温室种苗巡检方法，采用如下技术方案：

3、一种温室种苗巡检方法，以巡检小车为执行主体；包括：

4、获取巡检指令；

5、识别所述巡检指令中的待监测区域信息；

6、调用与待监测区域对应的预设的巡航路径；

7、在按照所述巡航路径到达所述待监测区域后，获取所述待监测区域的图像信息，所述待监测区域内安装有用于放置种苗的放置台；

8、识别所述图像信息中是否包含种苗；

9、若是，则识别种苗信息；

10、输出所述种苗信息。

11、通过采用上述技术方案，向巡检小车下达巡检指令后，巡检下车即可根据预设的巡航路径，到达待监测区域，进而获取待监测区域的图像信息，并根据图像信息识别是否有种苗以及识别种苗信息，并输出该种苗信息；由于通过巡检小车代替人工进行巡检，因此提高了巡检效率，降低了工作人员的劳动量。

12、可选的，所述方法进一步包括：

13、若所述图像信息中不包含种苗，则沿所述巡航路径返回至起始点；

14、到达预设巡航间隔时长后，再沿所述巡航路径进行巡航。

15、通过采用上述技术方案，由于到达待监测区域后，若是图像信息中不包含种苗，则直接返回至起始点后，并没有输出种苗信息，因此间接提醒了工作人员待监测区域无种苗；因此在到达预设时长后，再进行巡航，此时有可能种苗已经被放置于待监测区域。

16、可选的，所述巡检方法进一步包括：

17、在沿所述巡航路径巡航时，检测所述巡航路径上是否存在障碍；

18、若是，则基于障碍类型，执行相应的预设动作。

19、可选的，所述基于障碍类型，执行相应的预设动作的步骤包括：

20、获取障碍的图像信息；

21、基于所述图像信息，识别障碍类型；

22、若是障碍类型为人员，则输出避让信息；

23、若是障碍类型为物体，则判断物体的体积是否小于预设值；

24、若是，则启动搬运部件，移除该物体；

25、若否，则输出报警信息。

26、通过采用上述技术方案，若是障碍类型为人员，则可以输出避让信息，从而使得人员可以主动进行避让，若是障碍类型为物体，且物体的体积小于预设值，则说明物体较小，因此可以通过巡检小车上的搬运部件移除该物体，不影响巡检小车的行进，若是该物体比较大，则可以输出报警信息，等待搬运走后，再进行行进。

27、可选的，所述输出报警信息之前，还包括：

28、基于待监测区域信息，判断所述路径库中是否存在备用路径；

29、若是，则获取巡检小车当前位置信息；

30、判断当前位置是否在所述备用路径上；

31、若是，则按照所述备用路径继续行进；

32、若否，则返回起始点，再按照所述备用路径巡航。

33、通过采用上述技术方案，在物体较大时，可以先判断是否有备用路径，若存在备用路径，则再判断当前巡检小车的位置是否也在备用路径上，若是，则直接按照备用路径进行绕路，若不在，则按照巡航路径返回至启示点，再按照备用路径进行绕路。

34、第二方面,本技术提供了一种温室种苗巡检系统,采用如下技术方案：

35、一种温室种苗巡检系统，包括：

36、指令获取模块，用于获取巡检指令；

37、信息识别模块，用于识别所述巡检指令中的待监测区域信息；

38、路径调用模块，用于从预设的路径库中调用于所述待监测区域对应的巡航路径；

39、控制模块，用于控制巡检小车的移动；

40、图像获取模块，用于在按照所述巡航路径到达所述待监测区域后，获取所述待监测区域的图像信息；所述信息识别模块识别所述图像信息中是否包含种苗，若是，则再识别种苗信息；

41、信息输出模块，用于输出所述种苗信息。

42、通过采用上述技术方案，向巡检小车下达巡检指令后，控制模块控制巡检下车根据预设的巡航路径，到达待监测区域，图像获取模块进而获取待监测区域的图像信息，信息识别模块根据图像信息识别是否有种苗以及识别种苗信息，信息输出模块输出该种苗信息；由于通过巡检小车代替人工进行巡检，因此提高了巡检效率，降低了工作人员的劳动量。

43、可选的，所述信息识别模块包括：

44、第一信息识别子单元，用于识别所述图像信息中是否包含种苗；

45、第二信息识别子单元，内置于另设的主机内，用于识别种苗信息；

46、所述第一信息识别子单元与所述第二信息识别子单元无线连接。

47、通过采用上述技术方案，由于识别信息对主机的配置要求较高,而配置较高的主机一般重量及体积较大,且耗电量也较大,因此采用分布式系统架构,将识别种苗的第一信息识别子单元放在巡检小车上运行,将识别种苗信息的第二信息子单元放在另一台配置较高的主机上运行。

48、第三方面,本技术提供了一种温室种苗巡检小车,采用如下技术方案：

49、一种温室种苗巡检小车，包括：

50、移动底盘；

51、立柱，固定连接于所述移动底盘上；

52、定位模块，内置于所述立柱，用于定位巡检小车的位置；

53、摄像头，转动连接于所述立柱远离所述移动底盘的一端；

54、控制器，内置于所述立柱，与所述定位模块、所述摄像头和所述移动底盘连接，用于控制所述移动底盘的动作。

55、通过采用上述技术方案，控制器获取到巡检指令后，控制移动底盘按照预设的巡航路径行进，在行进到巡航路径终点后，控制摄像头获取待监测区域图像信息。

56、可选的，所述巡检小车的高度比待监测区域内种苗放置台高度高0.9m以上。

57、可选的，所述巡检小车还包括搬运部件，所述搬运部件用于搬运障碍；所述搬运部件包括：

58、驱动气缸，水平安装于所述立柱上，所述驱动气缸的活塞杆安装有竖直的升降气缸，所述升降气缸的活塞杆固定连接有夹持板；

59、双向气缸，安装于所述夹持板上，且活塞杆均安装有夹板；

60、传送带机构，安装于所述移动底盘上，用于将所述夹板夹持的障碍从巡检小车的前端传输至后端。

61、通过采用上述技术方案，在夹持障碍时，驱动气缸伸张，而后升降气缸伸张，而后双向气缸伸张，从而实现对障碍的夹持，夹持后，升降气缸回位，驱动气缸回位，双向气缸回位，障碍掉落至传送带机构上，传送带机构将该障碍从巡检小车前端传输至后端，从而避免影响巡检小车的正常行驶。

62、综上所述，本技术存在至少以下有益效果：

63、1、通过设置巡检小车，并向巡检小车下达巡检指令，巡检下车即可根据预设的巡航路径，到达待监测区域，进而获取待监测区域的图像信息，并根据图像信息识别是否有种苗以及识别种苗信息，并输出该种苗信息；从而代替人工进行巡检，因此提高了巡检效率，降低了工作人员的劳动量。

64、2、通过获取障碍的图像信息，以识别障碍类型，并基于障碍类型，执行相应动作的目的是，尽量避免影响巡检小车的行进。

65、3、通过基于待监测区域信息，判断路径库中是否有备用路径的目的是，尽量使巡检小车能够在障碍影响其行进时，快速到达待监测区域。