1.一种自动驾驶车辆路径规划及跟踪控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆路径规划及跟踪控制方法，其特征在于，s2的步骤如下：
3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆路径规划及跟踪控制方法，其特征在于，s3的步骤包括：
4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆路径规划及跟踪控制方法，其特征在于，s4中判断过程如下：
5.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆路径规划及跟踪控制方法，其特征在于，s5中利用遗传算法求解路径规划的步骤如下：
6.根据权利要求5所述的一种自动驾驶车辆路径规划及跟踪控制方法，其特征在于，适应度函数表示为：
7.根据权利要求6所述的一种自动驾驶车辆路径规划及跟踪控制方法，其特征在于，优化曲率应该满足车身稳定性的要求：
8.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆路径规划及跟踪控制方法，其特征在于，s6的过程如下：
9.一种自动驾驶车辆路径规划及跟踪控制系统，其特征在于，包括数据采集模块、mpc控制器、误差处理单元、路径再规划模块；
10.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆路径规划及跟踪控制系统，其特征在于，车辆运动状态信息包括车辆横摆角速度ω、车辆纵向速度vx、车辆横向速度vy；参考路径为离散的参考路径点集；车辆实时位姿信息包括车辆在车身坐标系下的质心位置、车辆航向角目标路径信息为离散的参考路径点集，其中包含大地坐标系下的路径参考点的横纵坐标与曲率信息。