无人驾驶设备的运行控制方法及装置、设备和存储介质与流程

所属的技术人员能够理解，本公开的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本公开的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。此外，本公开的示例性实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本公开的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。需要说明的是，本公开所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。此外，可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，容易想到本公开的其他实施例。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。

背景技术：

1、随着人工智能和计算机技术领域的快速发展，无人驾驶设备逐渐应用于物流、工农业生产、建筑以及日常生活等诸多领域。例如，行驶在非机动车道的无人配送车、无人自动售货车等。

2、相关技术的无人驾驶设备在通过路口时，需要先减速运行至预先标定的路口红绿灯识别坐标点，调整自身姿态，使设置于无人驾驶设备前方的红绿灯识别相机正对路口的红绿灯，以识别是否能通行。然而，该过程需要无人驾驶设备耗费大量时间来调整姿态和识别红绿灯，无人驾驶设备不能及时通过路口，一定程度影响了无人驾驶设备的运行效率。

3、需要说明的是，在上述背景技术部分发明的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

1、本公开的目的在于提供一种无人驾驶设备的运行控制方法、无人驾驶设备的运行控制装置、无人驾驶设备和计算机可读存储介质，进而至少在一定程度上提高无人驾驶设备通过路口的速度，提升无人驾驶设备的运行效率。

2、根据本公开的第一方面，提供一种无人驾驶设备的运行控制方法，包括：接收卫星的授时信号；基于授时信号校准无人驾驶设备的时间与路口的目标v2x设备的时间一致；获取所述目标v2x设备广播的携带有时间戳的第一数据包，所述第一数据包中至少包括道路的点云数据；基于所述时间戳和所述点云数据控制所述无人驾驶设备运行，以通过所述路口。

3、在一示例性实施例中，所述获取所述目标v2x设备广播的携带有时间戳的第一数据包，包括：获取各v2x设备广播的数据包中的设备标识；基于所述设备标识，从所述各v2x设备中确定与待通过路口对应的所述目标v2x设备；接收所述目标v2x设备广播的携带有时间戳的第一数据包。

4、在一示例性实施例中，所述基于所述时间戳和所述点云数据控制所述无人驾驶设备运行，包括：获取所述无人驾驶设备的当前时间；根据所述时间戳和所述当前时间获取延时信息，并根据所述延时信息判断所述第一数据包的有效性；在所述第一数据包有效的情况下，基于所述点云数据控制所述无人驾驶设备运行。

5、在一示例性实施例中，所述根据所述时间戳和当前时间获取延时信息，以根据所述延时信息判断所述第一数据包的有效性，包括：将所述延时信息与延时阈值进行比较，若所述延时信息小于或等于所述延时阈值，则确定所述第一数据包有效；若所述延时信息大于所述延时阈值，则确定所述第一数据包无效。

6、在一示例性实施例中，所述第一数据包还包括信号灯状态信息；所述基于所述点云数据控制所述无人驾驶设备运行，包括：若所述信号灯状态信息指示当前红灯，则控制所述无人驾驶车辆减速并运行至所述路口停车；若所述信号灯状态信息指示当前绿灯，则基于所述点云数据控制所述无人驾驶设备运行。

7、在一示例性实施例中，所述若所述信号灯状态信息指示当前绿灯，则基于所述点云数据控制所述无人驾驶设备运行，包括：根据所述点云数据，获取所述无人驾驶车辆在通行方向的障碍物信息；基于所述障碍物信息和所述无人驾驶车辆的当前速度控制所述无人驾驶车辆运行。

8、在一示例性实施例中，所述基于所述障碍物信息和所述无人驾驶车辆的当前速度控制所述无人驾驶车辆运行，包括：若所述障碍物信息指示在所述通行方向无障碍物，则预估所述无人驾驶设备以所述当前速度通过所述路口所需的第一时长；基于所述第一时长和第一绿灯剩余时长，确定所述无人驾驶车辆通过所述路口的运行方式；基于所述运行方式控制所述无人驾驶车辆运行通过所述路口。

9、在一示例性实施例中，所述基于所述障碍物信息和所述无人驾驶车辆的当前速度控制所述无人驾驶设备运行，包括：若所述障碍物信息指示在所述通行方向存在障碍物，则根据所述障碍物信息获取第一速度，所述第一速度为控制所述无人驾驶车辆降速运行至所述路口时的速度；预估所述无人驾驶车辆以所述第一速度通过所述路口所需的第二时长，以及预估所述无人驾驶车辆降速运行至所述路口时的第二绿灯剩余时长；基于所述第二时长和所述第二绿灯剩余时长，确定所述无人驾驶车辆通过所述路口的运行方式；基于所述运行方式控制所述无人驾驶车辆运行通过所述路口。

10、在一示例性实施例中，所述方法还包括：在控制所述无人驾驶车辆运行至所述路口停车等待绿灯的情况下，继续接收所述目标v2x设备广播的第二数据包；基于所述第二数据包中的点云数据确定所述无人驾驶设备通过所述路口的第二速度；控制所述无人驾驶设备以所述第二速度通过所述路口。

11、在一示例性实施例中，所述基于所述授时信号校准无人驾驶设备的时间与路口的目标v2x设备的时间一致，包括：利用所述授时信号校准所述无人驾驶设备的时间和计时模块；若所述无人驾驶设备运行至无卫星信号覆盖的区域，则基于所述计时模块获取时间信息，以基于所述时间信息使所述无人驾驶设备的时间与所述目标v2x设备的时间一致；其中，所述目标v2x设备的时间是基于卫星的授时信号校准后的时间。

12、在一示例性实施例中，所述方法还包括：按照基于所述授时信号进行校准后的无人驾驶设备的时间，控制获取所述点云数据的时间与所述无人驾驶设备内传感器的采集时间一致。

13、根据本公开的第二方面，提供一种无人驾驶设备的运行控制装置，包括：信号处理模块，被配置为接收卫星的授时信号并发送至中央处理器；中央处理器，被配置为基于所述授时信号校准无人驾驶设备的时间与路口的目标v2x设备的时间一致；v2x模块，被配置为获取所述目标v2x设备广播的携带有时间戳的第一数据包并发送至所述中央处理器，所述第一数据包中至少包括道路的点云数据；所述中央处理器还被配置为基于所述时间戳和所述点云数据控制所述无人驾驶设备运行，以通过所述路口。

14、根据本公开的第三方面，提供一种无人驾驶设备，包括以上所述的无人驾驶设备的运行控制装置。

15、在一示例性实施例中，所述无人驾驶设备还包括：自动驾驶模块和底盘模块，所述无人驾驶设备的运行控制装置的中央处理器和信号处理模块设置在所述自动驾驶模块；其中，所述底盘模块被配置为根据所述中央处理器发送的控制指令控制所述无人驾驶设备的运行。

16、根据本公开的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。

17、本公开实施例所提供的无人驾驶设备的运行控制方法，一方面，在基于卫星的授时信号使无人驾驶设备与路口的目标v2x设备的时间始终保持一致的情况下，可以在获取目标v2x设备广播的携带有时间戳的第一数据包后，将第一数据包中的点云数据作为无人驾驶设备的感知数据，进而基于时间戳和点云数据控制无人驾驶设备运行通过路口，在无人驾驶设备运行至路口前就通过目标v2x设备广播的第一数据包感知到道路的点云数据，提高无人驾驶设备对路口的感知范围，以快速判断路口的可通过性，提高通过路口的速度，提升无人驾驶设备的运行效率。另一方面，由于依靠卫星授时使无人驾驶设备和目标v2x设备的时间一致，避免二者存在延时导致的道路的点云数据感知不准确的问题，提高了控制无人驾驶车辆通过路口的准确性。

18、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。