技术特征：1.一种重载机器人自适应阻抗控制器的建模方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的重载机器人自适应阻抗控制器的建模方法，其特征在于，步骤2f具体包括以下步骤：
3.一种重载机器人自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
技术总结本发明提出了一种重载机器人自适应阻抗控制器的建模方法及控制方法，该方法包括：步骤1、引入坐标系，建立重载机器人的参数化模型M0；步骤2、基于M0，建立重载机器人的运动学和速度力学模型M1；步骤3、对M1线性化处理，获取重载机器人的运动学和速度力学模型M11；步骤4、建立笛卡尔坐标系下V的控制规律模型M2，步骤5、将M2带入M11，获取自适应阻抗控制器。本发明可实现对机器人的运动轨迹的稳定控制。
技术研发人员：孙鹏辉,饶本斯,徐丰羽,马凯威,范保杰
受保护的技术使用者：南京邮电大学
技术研发日：技术公布日：2024/1/25