AGV调度策略的验证方法、装置及电子设备与流程

本技术涉及自动化领域，具体涉及一种agv调度策略的验证方法、装置及电子设备。

背景技术：

1、自动导引车（automated guided vehicle，agv）是一种自动化物流设备，用于在工业和仓储环境中自动搬运和运输物品。agv通常是无人驾驶的电动车辆，通过内置的导航和控制系统，能够在设定的路径上自主导航和执行任务。

2、agv在运行过程中需要不断的进行调度，以协调多个agv进行物品运输。这个过程中，agv的调度策略尤为重要，合理的调度策略可以提高agv 工作效率，进而提高使用agv的产线的生产效率。

3、但是，现有的agv调度策略常常未经验证或只能通过现场实地调试验证过，验证过程繁琐、费时，严重影响涉及agv的项目的交付进度。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本技术提供一种agv调度策略的验证方法、装置及电子设备，能够通过建立agv的仿真模型，对agv策略进行仿真验证，改善agv调度策略验证繁琐、费时的问题。

2、第一方面，本技术提供了一种agv调度策略的验证方法，包括：

3、建立agv调度策略的仿真环境，仿真环境包括agv控制系统和至少一种生产任务系统，agv控制系统中运行有agv调度应用，agv调度应用中包括至少一种预设的agv调度策略。根据仿真环境，获取仿真环境涉及的功能模块，对每个功能模块进行建模，得到每个功能模块对应的执行模型。根据仿真环境，获取每个执行模型对应的布局信息，布局信息包括执行模型的数量、位置以及协同信息。根据每个执行模型以及执行模型对应的布局信息，建立agv的仿真模型，agv的仿真模型包括多个agv调度策略的执行模型，每个执行模型对应一种agv调度过程中涉及的功能模块。通过任务下发系统，对agv控制系统下发生产任务。agv控制系统根据生产任务和预设的agv调度策略，向预设的仿真软件中的agv的仿真模型发送控制指令，通过控制agv的仿真模型进行仿真生产；

4、获取agv的仿真模型的仿真数据，仿真数据至少包括agv完成单个任务的时间、agv完成所有任务的时间和agv效率；

5、当agv完成单个任务的时间、agv完成所有任务的时间和agv效率符合第一预设条件时，确定agv调度策略通过验证。

6、在本实施例中，通过根据仿真环境建立agv的仿真模型，提前对agv策略进行仿真验证，可以减少现场调试验证的复杂度，加快涉及agv的项目的交付进度。

7、在一些实施方式中，方法还包括：当agv完成单个任务的时间、agv完成所有任务的时间和agv效率不符合第一预设条件时，通过预设的迭代算法对预设的agv调度策略进行迭代。当对预设的agv调度策略进行预设次数的迭代后，对迭代后的agv调度策略进行验证。

8、在一些实施方式中，控制agv的仿真模型进行仿真，还包括：在仿真过程中引入随机故障。agv的仿真模型响应随机故障，生成故障排除策略并发送给agv控制系统。agv控制系统根据故障排除策略控制agv的仿真模型进行仿真。

9、在一些实施方式中，仿真数据至少包括agv完成单个任务的时间、agv完成所有任务的时间、agv效率和agv故障排除效率。

10、根据仿真数据确定预设的agv调度策略是否通过验证，包括：当agv完成单个任务的时间、agv完成所有任务的时间和agv效率符合第二预设条件时，确定agv调度策略通过验证。

11、在一些实施方式中，在对agv调度应用中每个预设的agv调度策略进行验证之后，方法还包括：将多个通过验证的agv调度策略进行比对，确定目标agv调度策略。将目标agv调度策略输入目标agv控制系统中的agv调度应用，目标agv控制系统用于根据目标agv调度策略控制agv设备进行生产。

12、在一些实施方式中，该方法还包括：当目标agv控制系统出现故障时，将故障的故障信息同步至agv的仿真模型，agv的仿真模型根据故障信息进行故障排除仿真，并对仿真得到的故障排除策略进行验证。当故障排除策略通过验证后，agv的仿真模型将故障排除策略发送给目标agv控制系统。目标agv控制系统根据故障排除策略控制agv设备进故障排除。

13、在一些实施方式中，该方法还包括：展示agv的仿真模型，agv的仿真模型与目标agv控制系统数据同步，agv的仿真模型用于展示目标agv控制系统中每个功能模块的实时状态。

14、第二方面，本技术提供了一种agv调度策略的验证装置，包括：生成模块，用于建立agv调度策略的仿真环境，仿真环境包括agv控制系统和至少一种生产任务系统，agv控制系统中运行有agv调度应用，agv调度应用中包括至少一种预设的agv调度策略。

15、生成模块，还用于根据仿真环境，获取仿真环境涉及的功能模块，对每个功能模块进行建模，得到每个功能模块对应的执行模型。根据仿真环境，获取每个执行模型对应的布局信息，布局信息包括执行模型的数量、位置以及协同信息。根据每个执行模型以及执行模型对应的布局信息，建立agv的仿真模型，agv的仿真模型包括多个agv调度策略的执行模型，每个执行模型对应一种agv调度过程中涉及的功能模块。验证模块，用于通过任务下发系统，对agv控制系统下发生产任务。agv控制系统根据生产任务和预设的agv调度策略，向预设的仿真软件中的agv的仿真模型发送控制指令，通过控制agv的仿真模型进行仿真生产。获取agv的仿真模型的仿真数据，仿真数据至少包括agv完成单个任务的时间、agv完成所有任务的时间和agv效率。当agv完成单个任务的时间、agv完成所有任务的时间和agv效率符合第一预设条件时，确定agv调度策略通过验证。

16、在一些实施方式中，验证模块，还用于当agv完成单个任务的时间、agv完成所有任务的时间和agv效率不符合第一预设条件时，通过预设的迭代算法对预设的agv调度策略进行迭代。当对预设的agv调度策略进行预设次数的迭代后，对迭代后的agv调度策略进行验证。

17、在一些实施方式中，验证模块，还用于在仿真过程中引入随机故障。agv的仿真模型响应随机故障，生成故障排除策略并发送给agv控制系统。agv控制系统根据故障排除策略控制agv的仿真模型进行仿真。

18、在一些实施方式中，仿真数据至少包括agv完成单个任务的时间、agv完成所有任务的时间、agv效率和agv故障排除效率。

19、验证模块，具体用于当agv完成单个任务的时间、agv完成所有任务的时间和agv效率符合第二预设条件时，确定agv调度策略通过验证。

20、在一些实施方式中，还包括确定模块，用于将多个通过验证的agv调度策略进行比对，确定目标agv调度策略。将目标agv调度策略输入目标agv控制系统中的agv调度应用，目标agv控制系统用于根据目标agv调度策略控制agv设备进行生产。

21、在一些实施方式中，验证模块，还用于当目标agv控制系统出现故障时，将故障的故障信息同步至agv的仿真模型，agv的仿真模型根据故障信息进行故障排除仿真，并对仿真得到的故障排除策略进行验证。当故障排除策略通过验证后，agv的仿真模型将故障排除策略发送给目标agv控制系统。目标agv控制系统根据故障排除策略控制agv设备进故障排除。

22、在一些实施方式中，还包括展示模块，用于展示agv的仿真模型，agv的仿真模型与目标agv控制系统数据同步，agv的仿真模型用于展示目标agv控制系统中每个功能模块的实时状态。

23、第三方面，本技术提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面提供的方法。

24、第四方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被处理器执行时，所述处理器执行第一方面提供的方法。

25、上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。