1.一种足式探测器非结构环境感知规划方法，其特征在于包括
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述传感器包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述传感器配合使用策略包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述的地形评估包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：所述可通行性评估准则包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：所述的路径寻优规划包括：
7.一种足式探测器非结构环境感知规划系统，其特征在于包括：
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于：所述地形评估模块读入三维地形信息，根据探测器自身的落足端包络尺寸生成保留高程信息的栅格地图并进行连通域边缘跟踪的平滑滤波填补空洞，计算地图中的每个栅格分别沿前进方向和宽度方向的梯度变化量，按照可通行性评估准则对栅格地图中的障碍物、斜坡特征进行属性标注与膨胀聚类，完成可通行性地形评估，确定行进方向，自主制定目标点。
9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于：所述全局路径规划模块读入上述可通行性地形评估结果，当探测器当前位置和目标点位置在栅格地图中进行标定，构建“x-y-angle”2.5维极性搜索空间，定义罚函数确保搜索路径远离障碍物，以目标位置为起点开展八邻域启发式搜索最优路径直至抵达起始位置结束，结合探测器自身运动包络约束，从起始位置至目标位置沿上述搜索路径反向推演安全可通行碰障检测校核，经校核正确后，则输出以探测器质心运动序列形式表示的一条全局安全最优路径。
10.根据权利要求7所述的系统，其特征在于：所述畸变校正模块在探测器运动过程中，实时接收标识亚毫秒量级时间戳的三维地形信息和三轴高频位姿数据，进行多源异构数据融合，以三轴高频位姿数据为基准进行时间戳对齐，将三维地形信息对应的单帧点云数据统一映射至该帧点云采集的起始时间戳，完成运动畸变校正，生成去畸变后的三维地形信息。
11.根据权利要求7所述的系统，其特征在于：所述局部建图与里程估计模块读入去畸变后的三维地形信息，分别提取corner边缘特征、surface面特征构建关键帧索引，利用pca粗估计相邻点云之间的初始位姿，并计算相邻特征点云中的对应特征的残差和协方差，再利用高斯-牛顿迭代法完成精配准，输出配准后的局部三维稠密地图和里程计信息。
12.根据权利要求7所述的系统，其特征在于：标识时间戳的三维地形信息要求时间戳为亚毫秒量级。