1.一种双足机器人控制方法,其特征在于,应用于双足机器人-双轮平台系统,所述方法包括:
2.根据权利要求1所述的双足机器人控制方法,其特征在于,还包括:
3.根据权利要求1或2所述的双足机器人控制方法,其特征在于,所述根据所述初始力矩输入量,通过基于数据驱动的值迭代自适应动态规划算法进行迭代求解,之前包括:
4.根据权利要求3所述的双足机器人控制方法,其特征在于,所述根据所述初始力矩输入量,通过基于数据驱动的值迭代自适应动态规划算法进行迭代求解,包括:
5.根据权利要求4所述的双足机器人控制方法,其特征在于,所述对所述迭代函数进行数值迭代,包括:
6.根据权利要求5所述的双足机器人控制方法,其特征在于,所述迭代函数的迭代方程如下:
7.根据权利要求2所述的双足机器人控制方法,其特征在于,所述摩擦锥约束包括:
8.根据权利要求3所述的双足机器人控制方法,其特征在于,所述对所述双足机器人-双轮平台系统进行系统模型简化,包括:
9.一种双足机器人控制装置,其特征在于,应用于双足机器人-双轮平台系统,所述装置包括:
10.一种双足机器人,其特征在于,所述双足机器人包括处理器和存储器,所述存储器存储有计算机程序,所述处理器用于执行所述计算机程序以实施权利要求1-8中任一项所述的双足机器人控制方法。
11.一种计算机可读存储介质,其特征在于,其存储有计算机程序,所述计算机程序在处理器上执行时,实施根据权利要求1-8中任一项所述的双足机器人控制方法。