车辆仿真制动减速度的确定方法、存储介质及车辆与流程

本发明涉及车辆仿真测试领域，具体而言，涉及一种车辆仿真制动减速度的确定方法、存储介质及车辆。

背景技术：

1、随着汽车“四化”的发展，自动驾驶已经称为当前汽车发展的重要方向之一，在开发自动驾驶系统过程中对自动驾驶系统进行功能验证和确认非常重要，目前，通常利用自动驾驶虚拟仿真测试的方法对自动驾驶的应用场景进行数字化还原，通过软件进行仿真测试以达到对自动驾驶系统及算法进行测试验证的目的。

2、自动驾驶虚拟仿真测试按照开发流程和测试方式可以分为：模型在环(model-in-the-loop，mil)、软件在环(hardware-in-the-loop，sil)、硬件在环(software-in-the-loop，hil)、实车在环(vehicle-in-the-loop，vil)或驾驶员在环(driver-in-the-loop，dil)，其中mil测试适用于控制器开发的初期阶段及建模阶段，全是虚拟的对象，没有硬件参与系统测试，通过输入一系列的测试用例来验证模型是否满足设计的功能需求。

3、在mil测试中，一般借助于simulink工具将自动驾驶算法与动力学模型、场景仿真模型(软件)集成连接进行联合仿真测试，具体地，车辆模型向算法模型输入本车速度、加减速度、方向盘转角等信息，传感器模型向算法模型输入目标物体与本车的相对距离、相对速度、相对角度等信息，算法模型根据上述输入信息判断、计算得出方向盘转角进行车辆横向控制，以及加、减速度请求进行车辆纵向控制，最终形成系统闭环。然而，在对自动驾驶功能(例如：自动紧急制动功能)进行测试时，算法发出的减速度请求无法被车辆动力学模型直接接收，需要转换为可以被车辆动力学模型接收的输入量，现有技术通常通过查表方式确定减速度请求对应的制动踏板开度，然后输入至车辆动力学模型，该方法存在查表表格中的数据非连续导致查表结果的连续性差，进而导致最终仿真得到的仿真减速度精度低。

4、由上分析可知，针对上述相关技术利用查表方式确定车辆制动时减速度请求对应的目标减速度导致目标减速度连续性差、精确度低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种车辆仿真制动减速度的确定方法、存储介质及车辆，以至少解决相关技术利用查表方式确定车辆制动时减速度请求对应的目标减速度导致目标减速度连续性差、精确度低的技术问题。

2、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆仿真制动减速度的确定方法，包括：

3、获取多个控制请求，其中，多个控制请求用于控制目标车辆的制动系统在连续多个时刻执行减速操作；采用目标联合仿真制动模型对多个控制请求进行仿真制动处理，得到目标减速数据，其中，目标减速数据用于确定连续多个时刻对应的连续仿真减速度。

4、可选地，上述车辆仿真制动减速度的确定方法还包括：构建目标车辆的初始联合仿真制动模型；采用初始联合仿真制动模型对样本控制请求进行仿真制动处理，得到样本仿真减速度；基于样本仿真减速度对初始联合仿真制动模型的模型参数进行调整，得到目标联合仿真制动模型。

5、可选地，初始联合仿真制动模型包括：制动主缸压力模型、多重处理环节和车辆动力学模型，采用初始联合仿真制动模型对样本控制请求进行仿真制动处理，得到样本仿真减速度包括：采用制动主缸压力模型对样本控制请求进行压力计算，得到初始制动主缸压力；采用多重处理环节对初始制动主缸压力进行压力校准，得到目标制动主缸压力；采用车辆动力学模型对目标制动主缸压力进行车辆动力学计算，得到样本仿真减速度。

6、可选地，多重处理环节包括：增益环节、第一延迟环节和第二延迟环节，增益环节用于对制动主缸压力进行放大或缩小，第一延迟环节用于模拟制动系统的响应速度以对制动主缸压力进行调整，第二延迟环节用于模拟制动系统的传输延迟以对制动主缸压力进行调整。

7、可选地，模型参数包括：第一参数、第二参数和第三参数，第一参数为增益环节的待调整参数，第二参数为第一延迟环节的待调整参数，第三参数为第二延迟环节的待调整参数。

8、可选地，基于样本仿真减速度对初始联合仿真制动模型的模型参数进行调整，得到目标联合仿真制动模型，包括：对样本仿真减速度和样本真实减速度进行计算，得到模型指标值，其中，样本真实减速度为样本控制请求对应的实车减速度，模型指标值用于评价初始联合仿真制动模型的精确度；基于多个模型指标值对模型参数进行调整，得到目标联合仿真制动模型。

9、可选地，对样本仿真减速度和样本真实减速度进行计算，得到模型指标值包括：计算任意一个样本控制请求对应的样本仿真减速度与样本真实减速度的差值绝对值；对一组样本控制请求的多个差值绝对值进行求和计算，得到模型指标值。

10、可选地，基于多个模型指标值对模型参数进行调整，得到目标联合仿真制动模型，包括：比较多个模型指标值的大小，得到比较结果；基于比较结果，确定最小模型指标值，其中，最小模型指标值用于确定目标模型参数；将模型参数调整为目标模型参数，得到目标联合仿真制动模型。

11、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆仿真制动减速度的确定装置，包括：

12、获取模块，用于获取多个控制请求，其中，多个控制请求用于控制目标车辆的制动系统在连续多个时刻执行减速操作；处理模块，用于采用目标联合仿真制动模型对多个控制请求进行仿真制动处理，得到目标减速数据，其中，目标减速数据用于确定连续多个时刻对应的连续仿真减速度。

13、可选地，上述车辆仿真制动减速度的确定装置还包括：构建模块，用于构建目标车辆的初始联合仿真制动模型；采用初始联合仿真制动模型对样本控制请求进行仿真制动处理，得到样本仿真减速度；基于样本仿真减速度对初始联合仿真制动模型的模型参数进行调整，得到目标联合仿真制动模型。

14、可选地，上述构建模块还用于：初始联合仿真制动模型包括：制动主缸压力模型、多重处理环节和车辆动力学模型，采用初始联合仿真制动模型对样本控制请求进行仿真制动处理，得到样本仿真减速度包括：采用制动主缸压力模型对样本控制请求进行压力计算，得到初始制动主缸压力；采用多重处理环节对初始制动主缸压力进行压力校准，得到目标制动主缸压力；采用车辆动力学模型对目标制动主缸压力进行车辆动力学计算，得到样本仿真减速度。

15、可选地，上述构建模块还用于：多重处理环节包括：增益环节、第一延迟环节和第二延迟环节，增益环节用于对制动主缸压力进行放大或缩小，第一延迟环节用于模拟制动系统的响应速度以对制动主缸压力进行调整，第二延迟环节用于模拟制动系统的传输延迟以对制动主缸压力进行调整。

16、可选地，上述构建模块还用于：模型参数包括：第一参数、第二参数和第三参数，第一参数为增益环节的待调整参数，第二参数为第一延迟环节的待调整参数，第三参数为第二延迟环节的待调整参数。

17、可选地，上述构建模块还用于：基于样本仿真减速度对初始联合仿真制动模型的模型参数进行调整，得到目标联合仿真制动模型，包括：对样本仿真减速度和样本真实减速度进行计算，得到模型指标值，其中，样本真实减速度为样本控制请求对应的实车减速度，模型指标值用于评价初始联合仿真制动模型的精确度；基于多个模型指标值对模型参数进行调整，得到目标联合仿真制动模型。

18、可选地，上述构建模块还用于：对样本仿真减速度和样本真实减速度进行计算，得到模型指标值包括：计算任意一个样本控制请求对应的样本仿真减速度与样本真实减速度的差值绝对值；对一组样本控制请求的多个差值绝对值进行求和计算，得到模型指标值。

19、可选地，上述构建模块还用于：基于多个模型指标值对模型参数进行调整，得到目标联合仿真制动模型，包括：比较多个模型指标值的大小，得到比较结果；基于比较结果，确定最小模型指标值，其中，最小模型指标值用于确定目标模型参数；将模型参数调整为目标模型参数，得到目标联合仿真制动模型。

20、根据本发明实施例的又一方面，还一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行前述任意一项车辆仿真制动减速度的确定方法。

21、根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种车辆，包括车载存储器和车载处理器，车载存储器中存储有计算机程序，车载处理器被设置为运行计算机程序以执行前述任意一项的车辆仿真制动减速度的确定方法。

22、在本发明实施例中，首先获取多个控制请求，该多个控制请求用于控制目标车辆的制动系统在连续多个时刻执行减速操作，再采用目标联合仿真制动模型对多个控制请求进行仿真制动处理，得到目标减速数据，该目标减速数据用于确定连续多个时刻对应的连续仿真减速度。通过构建能够对车辆连续制动控制请求进行处理的目标联合仿真制动模型，利用该目标联合仿真制动模型对连续的多个控制请求进行仿真处理，能够得到连续的仿真减速度，达到了快速确定连续制动控制请求对应的连续仿真减速度的目的，从而实现了提升仿真结果(仿真减速度)的连续性与精度、提高车辆制动减速度的确定效率的技术效果，进而解决了相关技术利用查表方式确定车辆制动时减速度请求对应的目标减速度导致目标减速度连续性差、精确度低的技术问题。