1.一种基于多uuv系统的牵制包容控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的基于多uuv系统的牵制包容控制方法，其特征在于，所述水下无人航行器uuv集群包括一级领航者、二级领航者及跟随者。
3.如权利要求1所述的基于多uuv系统的牵制包容控制方法，其特征在于，所述运动学模型为：
4.如权利要求1所述的基于多uuv系统的牵制包容控制方法，其特征在于，领航器状态信息包括位置信息、姿态信息和速度信息。
5.如权利要求2所述的基于多uuv系统的牵制包容控制方法，其特征在于，所述牵制控制协议包括一级领航者控制协议、二级领航者控制协议和跟随着控制协议；
6.如权利要求5所述的基于多uuv系统的牵制包容控制方法，其特征在于，所述包容控制协议为：
7.如权利要求3所述的基于多uuv系统的牵制包容控制方法，其特征在于，利用所述领航器状态信息以及所述运动学模型和所述动力学模型，设计所述路径跟踪控制器包括：
8.如权利要求7所述的基于多uuv系统的牵制包容控制方法，其特征在于，所述动力学路径跟踪控制器为：
9.如权利要求8所述的基于多uuv系统的牵制包容控制方法，其特征在于，所述运动学路径跟踪控制器为：
10.如权利要求1所述的基于多uuv系统的牵制包容控制方法，其特征在于，根据所述控制协议和所述路径跟踪控制器完成单个uuv的路径跟踪，获取所述期望编队并保持队形航行到目标区域包括：