一种前馈自学习方法及基于前馈自学习实现的LCC控制方法与流程

技术特征：

1.一种前馈自学习方法，其特征在于，其包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述一种前馈自学习方法，其特征在于：所述二维变量空间中，横坐标车道线曲率curv包括：0.0001、0.0005、0.001、0.00125、0.0017、0.0025、0.005、0.01和0.1。

3.根据权利要求1所述一种前馈自学习方法，其特征在于：所述二维变量空间中，纵坐标车速vehspd的取值为以0为起始的等差数列。

4.根据权利要求1所述一种前馈自学习方法，其特征在于：所述二维变量空间中，前馈模型修正系数kff的默认值为1。

5.一种基于前馈自学习实现的lcc控制方法，其特征在于，其包括以下步骤：

6.根据权利要求5所述一种基于前馈自学习实现的lcc控制方法，其特征在于：步骤a5中，在车辆实际运行中，在弯道行驶时，实时获取当前车速，并判断当前车速是否属于所述二维变量空间的纵坐标值；

技术总结
本发明提供一种前馈自学习方法，其可以有效的解决由于四轮汽车模型简化为二轮自行车模型带来的建模误差，且可以降低系统研发成本。其通过引入前馈模型修正系数K<subgt;ff</subgt;来修正由于四轮汽车模型简化为二轮自行车模型带来的建模误差，车辆实际运行时使用修公正后的前馈角度规划θ<subgt;FF</subgt;替代θ<subgt;FFbasic</subgt;作为方向盘的转向角计算基础。同时本申请还公开一种基于前馈自学习实现的LCC控制方法。

技术研发人员：龙洋,孔国玲
受保护的技术使用者：无锡车联天下信息技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/24