同步轨道的动子控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本技术涉及控制，尤其涉及同步轨道的动子控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、利用磁浮输送技术对动子进行输送在工业自动化领域有着较为广泛的应用，比如可用于输送物流线上进行物品的装配、包装以及精密电子元器件的smt等。在这些应用中通常需要在动子在运行过程中对动子上的工件进行加工操作，而在加工操作之前存在同步轨道，并且在同步轨道上控制动子的运行数据达到加工操作所对应的运行数据。

2、现有技术中，在同步轨道中进行动子控制时，通常是直接将动子进入同步轨道时的初始运行数据以最大加速度提升目标运行数据，以满足同步控制需求。但由于存在目标控制数据和初始运行数据之间的差值过大，使得通过这种控制方法在同步轨道进行动子控制，容易出现动子控制运行不平滑，使得动子出现故障的风险。

技术实现思路

1、本技术实施例的提供了一种同步轨道的动子控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够提高动子在同步轨道的同步控制平滑性。

2、为实现上述目的，本技术实施例的第一方面提出了一种同步轨道的动子控制方法，所述同步轨道包括初始位置和目标位置，所述方法包括：

3、获取动子到达所述初始位置的初始运行数据，以及所述动子到达所述目标位置时所需的目标同步数据；

4、基于所述初始运行数据以及所述目标同步数据生成初始规划数据，所述初始规划数据包括第一速度调整阶段的第一速度规划数据、第二速度调整阶段的第二速度规划数据以及两个速度调整阶段之间的初始调整位置；

5、根据所述初始规划数据得到速度规划参数，并根据速度规划参数控制所述动子从所述初始位置运动至所述目标位置。

6、在一些实施例中，所述基于所述初始运行数据以及所述目标同步数据生成初始规划数据，包括：

7、基于所述初始位置、所述初始运行数据、所述目标位置以及所述目标同步数据得到调整时间；

8、基于所述调整时间得到第一运行规划参数，并基于所述调整时间和所述第一运行规划参数，得到第二运行规划参数；

9、基于所述第一运行规划参数至少生成第一个所述速度调整阶段每一时刻的第一位置、第一速度和第一加速度，得到所述第一速度规划数据，以及基于所述第二运行规划参数至少生成第二个所述速度调整阶段每一时刻的第二位置、第二速度和第二加速度，得到所述第二速度规划数据；

10、根据所述调整时间对应的所述第一位置确定所述调整位置。

11、在一些实施例中，当所述初始调整位置在所述初始位置和所述目标位置之间时，所述根据所述初始规划数据得到速度规划参数，包括：

12、当所述第一速度规划数据中所述第一速度和所述第二速度规划数据中所述第二速度均不存在速度反向时，根据所述第一速度规划数据和所述第二速度规划数据得到所述速度规划参数；

13、当所述第一速度规划数据中所述第一速度或所述第二速度规划数据中所述第二速度存在速度反向时，利用第一个速度反向的位置作为目标调整位置，并基于所述目标调整位置得到所述速度规划参数。

14、在一些实施例中，所述基于所述目标调整位置得到所述速度规划参数，包括：

15、获取所述目标调整位置与所述初始位置之间的所述初始规划数据，得到第一目标规划数据，所述第一目标规划数据包括每一时刻的第一目标规划参数；

16、将所述目标调整位置更新所述初始位置，利用所述目标调整位置对应时刻的所述第一目标规划参数更新所述初始运行数据；

17、基于更新后的所述初始位置和更新后的所述初始运行数据得到与所述初始规划数据对应的第二目标规划参数；

18、基于所述第一目标规划参数和所述第二目标规划参数得到所述速度规划参数。

19、在一些实施例中，所述根据所述初始规划数据得到速度规划参数，包括：

20、根据所述初始规划数据确定所述初始调整位置在所述初始位置和所述目标位置之外；

21、基于所述初始运行数据以及所述目标同步数据生成所述初始位置到所述目标位置的整体调整阶段对应的第三速度规划数据，所述第三速度规划数据至少包括每一时刻的第三位置、第三速度和第三加速度；

22、当所述第三速度不存在速度反向时，根据所述第三速度规划数据得到所述速度规划参数；

23、当所述第三速度存在速度反向时，将小于零的所述第三速度设为零，更新所述第三速度规划数据中所述第三速度，根据所述第三速度规划数据得到所述速度规划参数。

24、在一些实施例中，所述初始运行数据包括初始速度和初始加速度，所述目标同步数据包括目标速度、目标时间以及目标加速度，所述基于所述初始位置、所述初始运行数据、所述目标位置以及所述目标同步数据得到调整时间，包括：

25、基于所述目标时间和目标速度的乘积得到第一时间乘项，基于所述目标时间和所述初始速度的乘积得到第二时间乘项，并基于所述目标时间的平方和所述目标加速度的乘积得到第三时间乘项；

26、基于所述目标加速度和所述目标时间的乘积得到第四时间乘项，并基于所述初始加速度和所述目标时间的乘积得到第五时间乘项；

27、基于所述目标位置与第三时间乘项的和，逐一减去所述初始位置、所述第一时间乘项与所述第二时间乘项，得到第一调整时间项；

28、基于所述初始速度与所述目标速度的差值，逐一加上所述第四时间乘项和所述第五时间乘项，得到第二调整时间项；

29、基于所述第一调整时间项与所述第二调整时间项的比值得到所述调整时间。

30、在一些实施例中，所述第一运行规划参数包括第一子规划参数、第二子规划参数、第三子规划参数以及第四子规划参数，所述基于所述调整时间得到第一运行规划参数，包括：

31、基于所述目标加速度和所述调整时间的乘积得到第一规划乘项，基于所述初始加速度和所述调整时间的乘积得到第二规划乘项，并基于所述目标速度和所述调整时间的乘积得到第三规划乘项；

32、基于所述目标速度与所述第一规划乘项的和，逐一减去所述初始速度、所述第四时间乘项、所述第五时间乘项以及所述第二规划乘项，得到第一规划参数项，并基于所述第一规划参数项和所述第三规划乘项的比值得到所述第一子规划参数；

33、基于所述初始加速度的一半得到所述第二子规划参数，基于所述初始速度得到所述第三子规划参数，并基于所述初始位置得到所述第四子规划参数。

34、在一些实施例中，所述第二运行规划参数包括第五子规划参数、第六子规划参数、第七子规划参数以及第八子规划参数，所述基于所述调整时间和所述第一运行规划参数，得到第二运行规划参数，包括：

35、基于所述初始速度、所述第四时间乘项和所述第二规划乘项的和，并逐一减去所述目标速度和所述第一规划乘项，得到第二规划参数项，并基于所述第二规划参数项和所述第三规划乘项的比值得到所述第五子规划参数；

36、基于所述第一子规划参数和所述调整时间的乘积，并加上所述第二子规划参数，得到所述第六子规划参数；

37、基于所述调整时间的平方与所述第一子规划参数的乘积加上所述第二子规划参数与所述调整时间的乘积，以及加上所述第三子规划参数，得到所述第七子规划参数；

38、基于所述调整时间的立方与所述第一子规划参数的乘积，加上所述调整时间的平方与所述第二子规划参数的乘积，加上所述第三子规划参数与所述调整时间的参数，以及加上所述第四子规划参数，得到所述第八子规划参数。

39、为实现上述目的，所述同步轨道包括初始位置和目标位置，所述装置包括：

40、数据获取模块，用于获取动子到达所述初始位置的初始运行数据，以及所述动子到达所述目标位置时所需的目标同步数据；

41、数据生成模块，用于基于所述初始运行数据以及所述目标同步数据生成初始规划数据，所述初始规划数据包括第一速度调整阶段的第一速度规划数据、第二速度调整阶段的第二速度规划数据以及两个速度调整阶段之间的初始调整位置；

42、控制模块，用于根据所述初始规划数据得到速度规划参数，并根据速度规划参数控制所述动子从所述初始位置运动至所述目标位置。

43、为实现上述目的，本技术实施例的第三方面提出了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的同步轨道的动子控制方法。

44、为实现上述目的，本技术实施例的第四方面提出了一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的同步轨道的动子控制方法。

45、本技术实施例提出的同步轨道的动子控制方法、装置、电子设备及存储介质，同步轨道包括初始位置和目标位置，方法包括：首先，获取动子到达初始位置的初始运行数据，以及动子到达目标位置时所需的目标同步数据；然后，基于初始运行数据以及目标同步数据生成初始规划数据，初始规划数据包括第一速度调整阶段的第一速度规划数据、第二速度调整阶段的第二速度规划数据以及两个速度调整阶段之间的初始调整位置；最后，根据初始规划数据得到速度规划参数，并根据速度规划参数控制动子从初始位置运动至目标位置。本技术实施例利用由动子抵达第一位置时的第一运行数据和动子抵达第二位置所需的第二运行数据所生成的第一速度规划数据，逐步生成用于在第一位置和第二位置之间进行平滑控制的速度控制参数，从而有效地在同步过渡轨道中，提高动子的同步运行控制的平滑性。

46、本技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。本技术的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。