一种故障处理方法、装置、电机控制器及车辆与流程

本技术涉及计算机，尤其涉及电机控制器，具体涉及一种故障处理方法、装置、电机控制器及车辆。

背景技术：

1、随着电动汽车的快速发展，电动汽车的开发不仅仅局限在驱动以及充电等基本功能上，更加关注电动汽车的安全问题。电机控制器作为驱动电机的重要组成部分，工作环境复杂，比如工作电压高，外部干扰源较多。而主控单片机以及驱动芯片又是电机控制器的控制核心，当电机控制器的关键芯片出现损坏或被干扰，会导致车辆的整个电驱系统无法正常运行，车辆动力中断。因此，如何处理电机控制器的故障是亟待解决的技术问题。

2、cn116719297a提出获取电驱系统的故障状态信息；所述故障状态信息用于指示多个故障类型中当前发生的故障类型；根据所述故障状态信息，以及多个功能安全目标与所述多个故障类型的关联关系，确定所述电驱系统的故障评分；根据所述电驱系统的故障评分，对所述电驱系统的故障进行处理。cn116719297a提出通过三层设计，第一层为功能监控层，监控电机扭矩输出的一致性，第二层为电源管理模块，对信号进行保护及监控甚至故障后的切断，微控制器监控模块设置在第三层，独立实现微控制器功能程序流程监控。这两种方法是通过软件单元检测电机控制器的故障，并未实现电机控制器现芯片层级的故障监测和故障处理。因此，如何处理电机控制器芯片层级的故障是亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本技术提供一种故障处理方法、装置、电机控制器及车辆，以至少解决相关技术中无法处理电机控制器芯片层级的故障的技术问题。本技术的技术方案如下：

2、根据本技术涉及的第一方面，提供一种故障处理方法，该方法包括：在检测到电机控制器的控制芯片微控制单元(micro control unit，mcu)发生故障的情况下，确定mcu的故障类型；故障类型包括：软件故障和硬件故障；基于故障类型，确定第一故障处理策略；第一故障处理策略包括：在故障类型为硬件故障的情况下，上报mcu中发生故障的硬件的标识信息；在故障类型为软件故障的情况下，复位mcu。

3、根据上述技术手段，实现了电机控制器的控制芯片的芯片层级故障进行监控，并且基于故障类型对故障进行处理，针对不同类型的故障采取针对性的措施，以保持电机控制器高效运行，降低了维护成本。并且，实现了识别电机控制器中的硬件故障和软件故障，提高了故障识别率，从而提高了电机控制器的稳定性和安全性。

4、在一种可能的实施方式中，上述方法还包括：在故障类型为软件故障的情况下，统计mcu中目标软件发生软件故障的次数；在次数超过预设次数的情况下，上报承载目标软件的硬件的标识信息。

5、根据上述技术手段，通过统计故障次数，识别是否存在重复性或周期性的故障，当同一故障次数超过预设次数时，上报故障信息，以便采取预防性维护措施，避免潜在的硬件损坏或进一步的软件故障，提高电机控制器的稳定性和可靠性。

6、在另一种可能的实施方式中，复位mcu包括：将mcu的故障复位引脚的电平由高电平降为低电平。

7、根据上述技术手段，通过故障复位引脚可以实现快速将mcu恢复到初始状态，以了快速处理电机控制器的软件故障，提高工作效率，并且避免因软件故障导致的潜在数据损坏或丢失。

8、在又一种可能的实施方式中，上述方法还包括：获取电机控制器的上电时长；在上电时长不超过预设时长的情况下，基于电机控制器的驱动芯片的参数校验机制对驱动芯片进行参数校验，得到校验结果；基于校验结果，确定驱动芯片是否发生故障。

9、根据上述技术手段，通过在电机控制器的上电初期就进行参数校验，尽早发现可能的故障，并采取对应的措施，避免故障发展成更严重的问题，减少意外停机和维修成本。并且通过参数校验确保电机控制器的驱动芯片在正常工作范围内，提高电机控制器的可靠性。

10、在又一种可能的实施方式中，上述方法还包括：在驱动芯片发生故障的情况下，获取电机控制器驱动的车辆的运行状态；基于运行状态，确定第二故障处理策略；第二故障处理策略包括：在运行状态为非行驶模式的情况下，对驱动芯片进行断电复位；在运行状态为行驶模式的情况下，上报驱动芯片发生故障的故障信息。

11、根据上述技术手段，根据车辆的不同运行状态采取不同的处理策略，更有效地应对故障，减少对车辆运行的影响。在车辆处于行驶模式下，直接断电复位可能对车辆安全造成风险，采取上报故障信息，以便在车辆结束行驶模式后对故障进行处理。在非行驶模式下进行断电复位，快速恢复驱动芯片的功能，提高处理效率。

12、在又一种可能的实施方式中，硬件故障包括模数转换器(analog-to-digitalconverter，adc)故障，和/或，内置自测试(built-in self test，bist)故障；软件故障包括以下至少一项：时钟看门狗单元(clock watchdog unit，cmu)故障、寄存器保护(registerprotection，regprot)故障和内存保护单元(memory protection unit，mpu)故障。

13、根据上述技术手段，对电机控制器的故障进行详细分类，以便快速定位故障源头，采取更有效的修复措施，避免了因错误诊断导致的不当操作，减少对电机控制器的进一步损害，提高维修效率。并且，通过识别和处理硬件故障和软件故障，提高电机控制器的可靠性和稳定性。

14、在又一种可能的实施方式中，mcu包括：adc组件、bist组件；确定mcu的故障类型，包括：在adc组件的自检结果满足第一预设条件的情况下，确定adc组件发生硬件故障；第一预设条件为adc组件的自检结果包括以下至少一项：自检序列错误、adc自检超时、自检算法出错；在bist组件的自检结果满足第二预设条件的情况下，确定bist组件发生硬件故障；第二预设条件为bist组件的自检结果包括以下至少一项：相位锁定环(phase-locked loop，pll)失锁、bist自检超时、自检配置异常。

15、根据上述技术手段，通过mcu中组件的自检结果确定故障类型，提高了故障检测的准确性，并且通过及时识别和修复硬件故障，提高电机控制器的可靠性和稳定性。

16、在又一种可能的实施方式中，mcu包括：cmu组件、regprot组件以及mpu组件；确定mcu的故障类型，包括：在cmu组件的自检结果指示mcu的时钟频率不位于预设时钟频率范围内的情况下，确定cmu组件发生软件故障；在regprot组件的自检结果指示mcu的寄存器被篡改的情况下，确定regprot发生软件故障；在mpu组件的自检结果指示mcu的内存地址段出现非预期访问的情况下，确定mpu发生软件故障。

17、根据上述技术手段，自检结果提供了明确的故障指示，有助于精确识别故障类型，区分硬件故障和软件故障，以便迅速采取相应的措施，减少故障对电机控制器性能的影响，提高电机控制器的稳定性和可靠性。

18、在又一种可能的实施方式中，上述方法还包括：在上电时长超过预设时长的情况下，上报电机控制器发生故障的故障信息。

19、根据上述技术手段，在上电时长超过预设时长的情况下，表示电机控制器的上电流程发生故障，上报对应的故障信息，以便及时识别和修复故障，提高电机控制器的整体可靠性。

20、根据本技术提供的第二方面，提供一种故障处理装置，该装置包括确定模块。确定模块，用于在检测到电机控制器的控制芯片mcu发生故障的情况下，确定mcu的故障类型；故障类型包括：软件故障和硬件故障；确定模块，还用于基于故障类型，确定第一故障处理策略；第一故障处理策略包括：在故障类型为硬件故障的情况下，上报mcu中发生故障的硬件的标识信息；在故障类型为软件故障的情况下，复位mcu。

21、在一种可能的实施方式中，装置还包括：统计模块和上报模块。统计模块，用于在故障类型为软件故障的情况下，统计mcu中目标软件发生软件故障的次数；上报模块，用于在次数超过预设次数的情况下，上报承载目标软件的硬件的标识信息。

22、在另一种可能的实施方式中，复位mcu包括：将mcu的故障复位引脚的电平由高电平降为低电平。

23、在又一种可能的实施方式中，装置还包括：获取模块和校验模块。获取模块，用于获取电机控制器的上电时长；校验模块，用于在上电时长不超过预设时长的情况下，基于电机控制器的驱动芯片的参数校验机制对驱动芯片进行参数校验，得到校验结果；确定模块，还用于基于校验结果，确定驱动芯片是否发生故障。

24、在又一种可能的实施方式中，获取模块，还用于在驱动芯片发生故障的情况下，获取电机控制器驱动的车辆的运行状态；确定模块，还用于基于运行状态，确定第二故障处理策略；第二故障处理策略包括：在运行状态为非行驶模式的情况下，对驱动芯片进行断电复位；在运行状态为行驶模式的情况下，上报驱动芯片发生故障的故障信息。

25、在又一种可能的实施方式中，硬件故障包括adc故障，和/或，bist故障；软件故障包括以下至少一项：cmu故障、regprot故障和mpu故障。

26、在又一种可能的实施方式中，mcu包括：adc组件、bist组件；确定模块，具体用于在adc组件的自检结果满足第一预设条件的情况下，确定adc组件发生硬件故障；第一预设条件为adc组件的自检结果包括以下至少一项：自检序列错误、adc自检超时、自检算法出错；在bist组件的自检结果满足第二预设条件的情况下，确定bist组件发生硬件故障；第二预设条件为bist组件的自检结果包括以下至少一项：相位锁定环pll失锁、bist自检超时、自检配置异常。

27、在又一种可能的实施方式中，mcu包括：cmu组件、regprot组件以及mpu组件；确定模块，具体用于在cmu组件的自检结果指示mcu的时钟频率不位于预设时钟频率范围内的情况下，确定cmu组件发生软件故障；在regprot组件的自检结果指示mcu的寄存器被篡改的情况下，确定regprot发生软件故障；在mpu组件的自检结果指示mcu的内存地址段出现非预期访问的情况下，确定mpu发生软件故障。

28、在又一种可能的实施方式中，上报模块，还用于在上电时长超过预设时长的情况下，上报电机控制器发生故障的故障信息。

29、根据本技术提供的第三方面，提供一种电机控制器，该电机控制器用于执行上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法。

30、根据本技术提供的第四方面，提供一种车辆，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行指令，以实现上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法。

31、根据本技术提供的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中的指令由车辆的处理器执行时，使得车辆能够执行上述第一方面中及其任一种可能的实施方式的方法。

32、根据本技术提供的第六方面，提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在车辆上运行时，使得车辆执行上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法。

33、由此，本技术的上述技术特征具有以下有益效果：

34、(1)实现了电机控制器的控制芯片的芯片层级故障进行监控，并且基于故障类型对故障进行处理，针对不同类型的故障采取针对性的措施，以保持电机控制器高效运行，降低了维护成本。并且，实现了识别电机控制器中的硬件故障和软件故障，提高了故障识别率，从而提高了电机控制器的稳定性和安全性。

35、(2)通过统计故障次数，识别是否存在重复性或周期性的故障，当同一故障次数超过预设次数时，上报故障信息，以便采取预防性维护措施，避免潜在的硬件损坏或进一步的软件故障，提高电机控制器的稳定性和可靠性。

36、(3)通过故障复位引脚可以实现快速将mcu恢复到初始状态，以了快速处理电机控制器的软件故障，提高工作效率，并且避免因软件故障导致的潜在数据损坏或丢失。

37、(4)通过在电机控制器的上电初期就进行参数校验，尽早发现可能的故障，并采取对应的措施，避免故障发展成更严重的问题，减少意外停机和维修成本。并且通过参数校验确保电机控制器的驱动芯片在正常工作范围内，提高电机控制器的可靠性。

38、(5)根据车辆的不同运行状态采取不同的处理策略，更有效地应对故障，减少对车辆运行的影响。在车辆处于行驶模式下，直接断电复位可能对车辆安全造成风险，采取上报故障信息，以便在车辆结束行驶模式后对故障进行处理。在非行驶模式下进行断电复位，快速恢复驱动芯片的功能，提高处理效率。

39、(6)对电机控制器的故障进行详细分类，以便快速定位故障源头，采取更有效的修复措施，避免了因错误诊断导致的不当操作，减少对电机控制器的进一步损害，提高维修效率。并且，通过识别和处理硬件故障和软件故障，提高电机控制器的可靠性和稳定性。

40、(7)通过mcu中组件的自检结果确定故障类型，提高了故障检测的准确性，并且通过及时识别和修复硬件故障，提高电机控制器的可靠性和稳定性。

41、(8)自检结果提供了明确的故障指示，有助于精确识别故障类型，区分硬件故障和软件故障，以便迅速采取相应的措施，减少故障对电机控制器性能的影响，提高电机控制器的稳定性和可靠性。

42、(9)在上电时长超过预设时长的情况下，表示电机控制器的上电流程发生故障，上报对应的故障信息，以便及时识别和修复故障，提高电机控制器的整体可靠性。

43、需要说明的是，第二方面至第六方面中的任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中对应实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。

44、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。