1.一种抑制主动侧杆多余力的杆力伺服控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的抑制主动侧杆多余力的杆力伺服控制方法，其特征在于，所述根据偏转角度确定理想杆力的过程通过杆力杆位移曲线计算实现，所述杆力杆位移曲线由下式决定：
3.根据权利要求2所述的抑制主动侧杆多余力的杆力伺服控制方法，其特征在于，利用下式对理想杆力进行软化处理：
4.根据权利要求2所述的抑制主动侧杆多余力的杆力伺服控制方法，其特征在于，所述杆力闭环滑模控制的控制律为：
5.根据权利要求4所述的抑制主动侧杆多余力的杆力伺服控制方法，其特征在于，所述速度闭环滑模控制的控制律为：
6.根据权利要求5所述的抑制主动侧杆多余力的杆力伺服控制方法，其特征在于，控制律基于指数趋近律设计，所述指数趋近律为：s&＝-εsgn(s)-qs，其中ε和q为趋近律参数，且ε＞0，q＞0。
7.一种控制系统，其特征在于，用于实现如权利要求1-6中任意一项所述的抑制主动侧杆多余力的杆力伺服控制方法，所述控制系统包括：