一种自动导引运输车充电检测控制系统及方法与流程

本发明涉及自动导引运输车控制，更具体的说是涉及一种自动导引运输车充电检测控制系统及方法。

背景技术：

1、自动导引运输车（automated guided vehicle，简称agv）是一种高度智能化的搬运设备，它通过内置的导航系统、电磁或光学装置等实现无人操作和自动化物流配送。agv作为现代自动化码头不可或缺的水平运输核心，凭借其高度智能化与无人操作特性，极大地推动了港口物流的自动化与效率提升。在自动化码头的繁忙作业中，agv的连续运行能力对于保持整体运营效率至关重要。因此，采用滑触线和取电装置的机会充电方式应运而生，这种创新设计巧妙地将agv在支架收发箱等待的空闲时间转化为充电时段，有效延长了agv的持续工作时间，减少了因电池更换造成的作业中断，显著提升了码头作业效率与吞吐量。

2、然而，相较于传统更换电池的agv换电方式，采用滑触线和取电装置这种机会充电，如果滑触线与取电装置之间存在接触不良问题，不仅会导致充电效率低下，更可能引发异常打火现象，极端情况下甚至可能诱发火灾。考虑到自动化码头作业区域的特殊性，这类火灾往往发生在无人实时监控的环境中，初期火情难以被及时发现，一旦火势蔓延，将给码头安全带来巨大威胁。此外，当火灾发生时，为确保人员安全，需迅速联系远程操作员封闭场地，再派遣专业人员进入现场切断滑触线电源，这一过程不仅耗时较长，还可能因操作不当而增加额外的风险。因此，解决agv机会充电中的安全隐患，确保充电过程的安全可靠，已成为当前自动化码头技术升级的重要课题。

技术实现思路

1、针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种自动导引运输车充电检测控制系统及方法，通过在agv机会充电过程中全面监控滑触线和取电装置状态，一旦发现异常，及时发出报警信息并自动采取措施断开滑触线供电，有效提高了agv充电的安全性和可靠性。

2、本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

3、一种自动导引运输车充电检测控制系统，包括：自动导引运输车、充电子系统和码头生产控制服务器；

4、充电子系统包括：滑触线电气控制柜和多个等距间隔设置的agv交互充电位，相邻的agv交互充电位之间设有滑触线，滑触线内部安装的感温线缆，滑触线和感温线缆与滑触线电气控制柜信号连接；

5、自动导引运输车的车体侧面安装有主控单元，主控单元内集成安装有温度传感器、烟雾传感器和明火检测摄像头；

6、码头生产控制服务器内置有自动化码头生产系统，码头生产控制服务器分别与滑触线电气控制柜和主控单元数据连接。

7、进一步，当自动导引运输车在agv交互充电位时，所述温度传感器用于采集充电温度，并发送至主控单元；所述烟雾传感器用于采集烟雾信号，并发送至主控单元；所述明火检测摄像头用于通过图像识别技术实时检测预设区域内的明火，识别出火情图像后发送至主控单元；所送主控单元用于将充电温度信息、烟雾信号、火情图像发送至码头生产控制服务器，并接收码头生产控制服务器发出的控制信号。

8、进一步，所述感温线缆用于实时采集滑触线温度，并发送至滑触线电气控制柜；所述滑触线电气控制柜用于将滑触线的温度发送至码头生产控制服务器。

9、相应的，本发明还公开了一种自动导引运输车充电检测控制方法，包括：

10、分别为滑触线温度和充电温度设定预警值、报警值和故障值；

11、实时获取充电温度、烟雾信号、火情图像和滑触线温度；

12、当获取到烟雾信号和/或火情图像时，执行第一安全处理机制；

13、根据充电温度和滑触线温度的预警值、报警值和故障值，识别充电温度和滑触线温度的异常，并确定异常种类，根据异常种类执行第二安全处理机制。

14、进一步，所述第一安全处理机制，包括：

15、当主控单元收到烟雾信号后，生成故障信息，并控制自动导引运输车断开与滑触线的电连接；

16、当主控单元收到火情图像后，生成故障信息，控制自动导引运输车断开与滑触线的电连接；

17、当码头生产控制服务器烟雾信号和/或火情图像后，将相应自动导引运输车所在的agv交互充电位及其预设范围内覆盖的区域设定为生产禁行区，向相应自动导引运输车的主控单元发送控制信号，以控制该自动导引运输车驶离生产禁行区；

18、根据设定的生产禁行区生成相应的警示信息，并发送所有与码头生产控制服务器连接的自动导引运输车的主控单元。

19、进一步，所述预警值小于报警值，所述报警值小于故障值 。

20、进一步，所述根据充电温度和滑触线温度的预警值、报警值和故障值，识别充电温度和滑触线温度的异常，并确定异常种类，根据异常种类执行第二安全处理机制，包括：

21、将充电温度和滑触线温度依次与相应的故障值、报警值、预警值进行比对；

22、当充电温度和滑触线温度均达到相应的故障值时，判定为第一异常，并执行第一异常处理流程；

23、第一异常处理流程包括：

24、控制自动导引运输车断开与滑触线的电连接；

25、将自动导引运输车所在的agv交互充电位及其预设范围内覆盖的区域设定为生产禁行区，向生产禁行区相邻的agv交互充电位中的自动导引运输车的主控单元发送控制信号，以控制该自动导引运输车停止充电并行驶至预设的安全停放区；

26、生成故障信息并将故障信息发送至值班人员的移动终端，直到收到所述移动终端发送的恢复指令后，恢复自动导引运输车与滑触线的电连接，并解除生产禁行区；

27、当充电温度和滑触线温度中的任一项达到相应的故障值时，判定为第二异常，并执行第二异常处理流程；

28、第二异常处理流程包括：

29、生成故障信息，控制自动导引运输车断开与滑触线的电连接，并将故障信息发送至值班人员的移动终端，直至收到所述移动终端发送的供电恢复指令后，恢复自动导引运输车与滑触线的电连接。

30、进一步，所述根据充电温度和滑触线温度的预警值、报警值和故障值，识别充电温度和滑触线温度的异常，并确定异常种类，根据异常种类执行第二安全处理机制，还包括：

31、当充电温度和滑触线温度均达到相应的报警值时，判定为第二异常，并执行第二异常处理流程；

32、当充电温度和滑触线温度中的任一项达到相应的报警值时，判定为第三异常，并执行第三异常处理流程；

33、第三异常处理流程包括：

34、生成报警信息，并控制自动导引运输车断开与滑触线的电连接，直至充电温度和滑触线温度均低于相应的预警值后，恢复自动导引运输车与滑触线的电连接。

35、进一步，所述根据充电温度和滑触线温度的预警值、报警值和故障值，识别充电温度和滑触线温度的异常，并确定异常种类，根据异常种类执行第二安全处理机制，还包括：

36、当充电温度和滑触线温度均达到相应的预警值时，判定为第三异常，并执行第三异常处理流程；

37、当充电温度和滑触线温度中的任一项达到相应的预警值时，判定为异常误报，自动导引运输车正常充电，滑触线正常供电。

38、对比现有技术，本发明有益效果在于：

39、1、本发明集成了多种传感器（包括温度传感器、烟雾传感器和明火检测摄像头）以及感温线缆，构建了全方位、多层次的安全监测网络。这种设计能够实时捕捉充电过程中的任何异常迹象，如温度飙升、烟雾产生或明火出现，从而有效预防火灾等安全事故，确保agv充电过程的安全可靠。

40、2、本发明能够根据充电温度和滑触线温度设定了预警值、报警值和故障值，通过智能分析这些数据，能够自动识别并响应不同级别的异常情况。从简单的预警提示到紧急断电并划定生产禁行区，系统采取逐级升级的处理措施，既保证了安全又避免了过度反应。这种智能分级预警与处理机制提高了系统的响应速度和准确性，确保了生产的连续性和高效性。

41、3、本发明实现了高度自动化和智能化控制，减少了人工干预的需要。同时，码头生产控制服务器与所有连接的agv主控单元进行信息共享和协同作业，确保了在异常情况下能够迅速通知相关设备并采取相应的措施。这种自动化与协同作业能力不仅提高了系统的运行效率，还增强了整个自动化码头的应急响应能力和整体运行稳定性。

42、由此可见，本发明与现有技术相比，具有突出的实质性特点和显著的进步，其实施的有益效果也是显而易见的。