例，都应当属于本发明保护的范围。
[0070]本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三?第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0071]请参阅图4，本发明实施例中冗余控制系统的一个实施例包括:
[0072]第一子单元401、第二子单元402以及同步线缆组403 ;
[0073]第一子单元401具体包括:
[0074]第一控制器4011、第一通讯模块组4012、第一同步模块组4013以及第一冗余底板总线组4014 ；
[0075]第一控制器4011、第一通讯模块组4012以及第一同步模块组4013通过第一冗余底板总线组4014进行通信；
[0076]第一同步模块组4013用于处理第一冗余底板总线组4014上的数据，并转发到同步线缆组403，以及接收同步线缆组403上的数据，并转发到第一冗余底板总线组4014 ;
[0077]第二子单元402具体包括:
[0078]第二控制器4021、第二通讯模块组4012、第二同步模块组4023以及第二冗余底板总线组4024 ；
[0079]第二控制器4021、第二通讯模块组4022以及第二同步模块组4023通过第二冗余底板总线组4024进行通信；
[0080]第二同步模块组4023用于处理第二冗余底板总线组4024上的数据，并转发到同步线缆组403，以及接收同步线缆组403上的数据，并转发到第二冗余底板总线组4024 ;
[0081]第一同步模块组4013与第二同步模块组4023通过同步线缆组403进行通信。
[0082]本实施例中，冗余控制系统的第一子单元以及第二子单元通过同步线缆组实现数据同步，并通过第一底板总线组以及第二底板总线组实现各模块之间的数据交互，第一同步模块组以及第二同步模块组可以处理第一冗余底板总线组或第二冗余底板总线组上的数据，并转发到同步线缆组，以及接收同步线缆组上的数据，并转发到第一冗余底板总线组或第二冗余底板总线组，第一控制器与第二控制之间的数据同步也通过同步线缆组实现，而不需要额外的链路，因而增加了系统的可靠性。
[0083]需要说明的是，通讯模块组可由若干个通讯模块组成，为便于描述，在后续的实施例中，第一通讯模块组以及第二通讯模块以三个通讯模块组成为例进行描述，可以理解的是，在实际应用中，第一通讯模块组以第二通讯模块组中包含的通讯模块组个数也可以是其他数值，具体此处不做限定。
[0084]在实际应用中，第一同步模块组包括第一同步模块以及第二同步模块，第二同步模块组包括第三同步模块以及第四同步模块，从而第一同步模块组以及第二同步模块组均实现各自子单元内同步模块的冗余，同时，同步线缆组包括第一同步线缆以及第二同步线缆，第一冗余地板总线组包括第一底板总线以及第二底板总线，第二冗余地板总线组包括第三底板总线以及第四底板总线，即同步线缆以及底板总线也均实现冗余。
[0085]为便于理解，下面对本发明实施例中冗余控制系统各模块的具体连接情况进行详细描述，请参阅图5，本发明实施例中冗余控制系统的另一个实施例包括:
[0086]第一子单元501、第二子单元502以及同步线缆组503 ;
[0087]第一子单元501具体包括:
[0088]第一控制器5011、第一通讯模块组5012、第一同步模块组5013以及第一冗余底板总线组5014 ；
[0089]第一控制器5011、第一通讯模块组5012以及第一同步模块组5013通过第一冗余底板总线组5014进行通信；
[0090]第一同步模块组5013用于处理第一冗余底板总线组5014上的数据，并转发到同步线缆组503，以及接收同步线缆组503上的数据，并转发到第一冗余底板总线组5014 ;[0091 ] 第二子单元502具体包括:
[0092]第二控制器5021、第二通讯模块组5022、第二同步模块组5023以及第二冗余底板总线组5024 ；
[0093]第二控制器5021、第二通讯模块组5022以及第二同步模块组5023通过第二冗余底板总线组5024进行通信；
[0094]第二同步模块组5023用于处理第二冗余底板总线组5024上的数据，并转发到同步线缆组503，以及接收同步线缆组503上的数据，并转发到第二冗余底板总线组5024 ;
[0095]第一同步模块组5013与第二同步模块组5023通过同步线缆组503进行通信；
[0096]其中，
[0097]第一冗余底板总线组5014包括第一底板总线50141以及第二底板总线50142，第二冗余底板总线组5024包括第三底板总线50241以及第四底板总线50242，第一同步模块组5013包括第一同步模块50131以及第二同步模块50132，第二同步模块组5023包括第三同步模块50231以及第四同步模块50232，同步线缆组503包括第一同步线缆5031以及第二同步线缆5032，第一通讯模块组5012以及第二通讯模块组5022包括数量相同的若干通讯丰旲块；
[0098]第一控制器5011、第一通讯模块组5012以及第一同步模块组5013通过所述第一冗余底板总线组5014进行通讯具体为:
[0099]第一控制器5011以及第一通讯模块组5012中的每一个通讯模块均同时接入第一底板总线5141以及第二底板总线50142 ；
[0100]第一同步模块50131接入第一底板总线50141，第二同步模块50132接入第二底板总线50142 ；
[0101]第二控制器5021、第二通讯模块组5022以及第二同步模块组5023通过第二冗余底板总线组5024进行通讯具体为:
[0102]第二控制器5021以及第二通讯模块组5022中的每一个通讯模块均同时接入第三底板总线50241以及第四底板总线50242 ；
[0103]第三同步模块50231接入第三底板总线50241，第四同步模块50232接入第四底板总线50242 ；
[0104]第一同步模块组5013与第二同步模块组5023通过同步线缆组503进行通信具体为:
[0105]第一同步模块50131与第三同步模块50231通过第一同步线缆5031通信；
[0106]第二同步模块50132与第四同步模块50232通过第二同步线缆5032通信；
[0107]需要说明的是，本实施例中，两个子单元内的同步模块实现了冗余，底板总线也实现冗余，并通过冗余的同步线缆在逻辑上实现两条相互冗余的同步链路，如图5中，第一子单元中的各模块以及第二子单元中的各模块通过第一地板总线、第一同步模块、第一同步线缆、第三同步模块以及第三底板总线形成一条通讯链路，能够进行两个子单元之间的数据交互，实现第一层系统冗余；同时，第一子单元中的各模块以及第二子单元中的各模块也可以通过第二地板总线、第二同步模块、第二同步线缆、第四同步模块以及第四底板总线形成另一条通讯链路，能够进行两个子单元之间的数据交互，实现第二层系统冗余。
[0108]本实施例中，冗余控制系统的第一子单元以及第二子单元通过同步线缆组实现数据同步，并通过第一底板总线组以及第二底板总线组实现各模块之间的数据交互，第一同步模块组以及第二同步模块组可以处理第一冗余底板总线组或第二冗余底板总线组上的数据，并转发到同步线缆组，以及接收同步线缆组上的数据，并转发到第一冗余底板总线组或第二冗余底板总线组，第一控制器与第二控制之间的数据同步也通过同步线缆组实现，而不需要额外的链路，因而增加了系统的可靠性。
[0109]其次，本实施例中通过冗余的同步模块，冗余的同步线缆以及冗余的底板总线，在逻辑上使得两个子单元之间形成两条同步链路，增加了系统的可靠性。
[0110]在实际应用中，为实现各模块时间通过地板总线进行通信，各模块应占用底板总线上的一个地址，即第一控制器以及第一通讯模块组中的每一个通讯模块分别占用第一冗余底板总线组上的一个地址，例如第一控制器占用第一底板总线组上的“A0”地址，第一通讯模块组占用第一底板总线组上的“Al ”、“A2”以及“A3”地址，第一同步模块占用“A4”地址，第二同步模块占用“A5”地址；
[0111]第二控制器以及第二通讯模块组中的每一个通讯模块分别占用第二冗余底板总线组上的一个地址，例如第二控制器占用第二底板总线组上的“B0”地址，第二通讯模块组占用第二底板总线组上的以及“B3”地址，第一同步模块占用“B4”地址，第二同步模块占用“Β5”地址；。
[0112]需要说明的是，第一地板总线组以及第二底板总线组实现冗余同于通讯的方法有很有，具体此处不做限定。
[0113]在实际应用中，第一底板总线组以及第二底板总线组应统一编址，避免底板总线组上地址的重复的，例如，第一子单元上的第一底板总线组使用偶数地址，即使用“2”、“4”、“6”等偶数作为地址，而第二子单元上行的第二底板总线组使用奇数地址，即使用“1”、“3”、“5”等奇数作为