机器人表演定位阵列系统、定位毯以及表演方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及电子技术领域，特别是涉及一种机器人表演定位阵列系统、定位毯以及表演方法。
【背景技术】
[0002]机器人是一种能够自行执行工作的电子器件。机器人可以接受人类指挥，或者运行预编的程序，根据人工智能技术制定的原则进行行动。
[0003]目前，机器人已经广泛应用在多种领域，例如在家庭教育、娱乐表演等场景下，常常需要一个或多个机器人进行移动式的表演，机器人按照预设或用户编排的轨迹进行移动。故，需要提供一种在机器人移动时供该机器人进行定位的机器人表演定位阵列系统、定位毯以及表演方法。
【发明内容】
[0004]基于此，有必要提供一种机器人表演定位阵列系统、定位毯以及表演方法，应用本发明技术方案，能够供机器人在进行移动式的表演时进行定位，确保机器人运动轨迹精准地完成。
[0005]—种机器人表演定位阵列系统，包括:排成阵列的若干个无线信号定位点；每一所述无线信号定位点垂直向上朝一预设方位角内发射对应于所述无线信号定位点位置的无线信号，以供机器人接收并确定机器人当前的位置。
[0006]在一个实施例中，所述若干个无线信号定位点沿着预设的方向排列成对齐的矩阵；或者
[0007]所述若干个无线信号定位点沿着预设的方向进行排列，且相邻的行、列之间相互错开一个无线信号定位点。
[0008]在一个实施例中，每一所述无线信号点在对应预设方位角内的信号传输范围相互错开。
[0009]在一个实施例中，每一所述无线信号定位点都包含有对应于所述预设方位角的金属屏蔽罩。
[0010]在一个实施例中，所述无线信号定位点为红外发射器，所述红外发射器的红外光线发射处设有红外滤光片；或者
[0011]所述无线信号定位点为2.4G信号发射器或者RFID发射器。
[0012]在一个实施例中，所述若干个无线信号定位点嵌入到基板中，所述基板为瓷质、木质或塑料基板。
[0013]上述机器人表演定位阵列系统，包含有若干个排列成阵列的无线信号定位点，每个无线信号定位点垂直向上发射对应于其位置的无线信号，当表演机器人移动到某个无线信号定位点上方就能根据接收到的信号进行定位，从而确保机器人运动轨迹精准地完成。
[0014]一种机器人表演定位毯，包括定位毯本体，以及嵌入到所述定位毯本体中的机器人表演定位阵列系统；
[0015]所述机器人表演定位阵列系统，为前述实施例中的机器人表演定位阵列系统。
[0016]在一个实施例中，所述定位毯本体为棉质毯、皮质毯或塑料毯。
[0017]上述机器人表演定位毯，包含有若干个排列成阵列的无线信号定位点，每个无线信号定位点垂直向上发射对应于其位置的无线信号，当表演机器人移动到某个无线信号定位点上方就能根据接收到的信号进行定位，从而确保机器人运动轨迹精准地完成，并且上述机器人表演定位毯可以卷曲，便于携带。
[0018]—种机器人表演方法，适用于一表演机器人与前述的机器人表演定位阵列系统或机器人表演定位毯，包括:
[0019]预先根据所述表演机器人内置的坐标参考系统来调整所述机器人表演定位阵列系统或所述机器人表演定位毯的放置朝向；
[0020]表演机器人获取表演所要完成的运动轨迹；
[0021]所述表演机器人根据当前接收到无线信号对应的无线信号定位点，确定所述表演机器人的初始位置；
[0022]所述表演机器人根据所述运动轨迹、所述初始位置，以及所述表演机器人预存的所有无线信号定位点的位置，来确定所述表演机器人的运动轨迹所要经过的各无线信号定位点及顺序；
[0023]所述表演机器人根据内置的坐标参考系统来调整移动方向，依次经过所述运动轨迹对应的各无线信号定位点。
[0024]在一个实施例中，所述坐标参考系统包括电子指南针。
[0025]上述机器人表演方法，预先调整好机器人表演定位阵列系统或机器人表演定位毯的放置朝向，之后表演机器人获取表演所要完成的轨迹及初始位置，并确定所要依次经过的各无线信号定位点，然后根据内置的坐标参考系统来调整移动方向，依次经过各点，从而完成运动轨迹。
【附图说明】
[0026]图1为一个实施例中的机器人表演定位阵列系统的不意图；
[0027]图2A和图2B为一个实施例中机器人表演定位阵列系统中的无线信号定位点排列阵列示意图；
[0028]图3为一个实施例中的机器人表演定位毯的俯视示意图；
[0029]图4为一个实施例中的机器人表演方法的流程示意图；
[0030]图5为一个实施例中机器人表演方法中的运动轨迹不意图。
【具体实施方式】
[0031]为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0032]参见图1，在一个实施例中提供了一种机器人表演定位阵列系统。该机器人表演定位阵列系统包括:排成阵列的若干个无线信号定位点。其中，每一无线信号定位点垂直向上朝一预设方位角内发射对应于该无线信号定位点位置的无线信号，以供机器人接收并确定机器人当前的位置。具体的，无线信号定位点包含了无线信号发射装置，如射频发射装置或红外发射装置、NFC通讯装置等，垂直向上朝一预设方位角内发射对应于一号码的无线信标，该号码与各个无线信号定位点(位置)对应。机器人具有垂直向下接收的无线接收装置，与无线信号定位点的发射装置相对应，例如同时为红外装置或射频装置等等，当机器人移动到某一无线信号定位点上方，根据接收的无线信标，就可以确定移动的位置。
[0033]在一个实施例中，可选的，如图2A，所述若干个无线信号定位点沿着预设的方向排列成对齐的矩阵，或者如图2B，若干个无线信号定位点沿着预设的方向进行排列，且相邻的行、列之间相互错开一个无线信号定位点。具体在本实施例中，预设方向可以与“上北下南”的方向一致。在该应用场景下，机器人可以内置电子指南针，并且预先存储各个无线信号定位点的相对位置。这样机器人根据电子指南针就能获得一个坐标参考方向，再根据所在的无线信号定位点、所要去的下一个无线信号定位点，以及初始移动方向，就能计算一个当前无线信号定位点去向下一无线信号定位点的转向角度，待机器人转向后就能向下一位置移动。
[0034]在一个实施例中，无线信号定位点的信号发射功率设置在一合理值，每一无线信号点在对应预设方位角内的信号传输范围相互错开，由此机器人在某一位置误差范围内不会同时接收到两个位置对应的无线信号，避免定位错误。
[0035]在一个实施例中，为进一步将各无线信号定位点的信号相互隔离，每一无线信号定位点都包含有对应于预设方位角的金属屏蔽罩，该金属屏蔽罩可以是铜、马口铁等材料制成。
[0036]在一个实施例中，无线信号定位点采用不同的信号发射形式。举例来说，无线信号定位点可以为红外发射器，该红外发射器的红外光线发射处设有红外滤光片；或者无线信号定位点为2.4G信号发射器或者RFID发射器。
[0037]在一个实施例中，可选的，机器人表演定位阵列系统还包括一瓷质、木质或塑料基板，无线信号定位点嵌入到基板中。机器人进行表演时，在该基板上进行表演。
[0038]上述实施例中的机器人表演定位阵列系统，包含有若干个排列成阵列的无线信号定位点，每个无线信号定位点垂直向上发射对应于其位置的无线信号，当表演机器人移动到某个无线信号定位点上方就能根据接收到的信号进行定位，从而确