、导电网络或其它合适的网络。在一些实施例中，一个单独的网络120用于连接轨道网络中所有的分散控制系统108和自动监控系统104。在一些实施例中，多重的网络120用于连接不同组的分散控制系统108和自动监控系统104。在一些实施例中，若干网络120相当于若干集中控制系统106。
[0015]车载控制器130同时接收第一组指令和第二组指令。车载控制器130发送车辆的位置信息和速度信息到集中控制系统106和分散控制系统108。在一些实施例中，车载控制器130采用轨道网络中的射频识别标签、全球定位系统(GPS)、光学传感器、轨道网络地图或其它合适的定位装置来确定车辆位置。在一些实施例中，车载控制器130采用加速计、转速计、轨道网络地图、轨道网络中的射频识别标签或其它合适的速度测定装置来测定车辆速度。
[0016]车载控制器130通过发送控制信号到自动刹车和加速系统来执行第一组指令或第二组指令。通过发送信号到自动刹车和加速系统，车载控制器130可以控制车辆加速、减速或完全停车。在一些实施例中，车载控制器130控制车速保持在轨道可以承受的最大速度之下，以允许车辆在LMA时完全停止。在一些实施例中，一辆车设有多个车载控制器130备用，以避免其中一个发生故障。
[0017]控制系统100的集中控制系统106和分散控制系统108均为可靠信息来源，因而优于其他控制系统。可靠信息来源的意思是，基于国际电工委员会(IEC)的IEC 61508标准，集中控制系统106和分散控制系统108的安全完整性级别(SIL)为4级，即故障率为每小时10-8到10-9次。在一些实施例中，车载控制器130也是一个可靠来源。车载控制器130能够依赖接收自集中控制系统106或分散控制系统108的信息。因为集中控制系统106和分散控制系统108均为可信赖来源，车载控制器130将执行最少限制的第一组指令或第二组指令。执行最少限制的指令能够更有效地控制轨道网络中车辆的运行。第一组指令和第二组指令的差异源于过时信息、用户指令、不同信息的考虑、第一和第二算法的不同及其他类似的状况。在一些实施例中，过时信息来源于从区域设备I1到集中控制系统106信息传送的延迟，或者从自动监控系统104接收路径信息的延迟。在一些实施例中，用户指令在接收到的指令中造成差异是因为用户指令能够在不同时期在集中控制系统106和分散控制系统108中执行。在一些实施例中，不同信息导致接收到指令的不同，因为集中控制系统106知道如其他车辆的运动、在车辆停靠的分散控制系统108控制区域之外等信息。
[0018]控制系统100的另一个优势是车载控制器130可以连续接收第一组指令和第二组指令。通过连续不断地接收两组指令，集中控制系统106或分散控制系统108的故障被无缝地克服。在这里，无缝地的意思是持续的从集中控制系统106或分散控制系统108接收指令，而没有切换延迟或没有在车载控制器130上的物理切换操作。例如，如果与集中控制系统106的通信中断(因为集中控制系统的故障或设备传送第一组指令到车载控制器130的故障)，车载控制器将继续从分散控制系统108不间断地接收第二组指令。相比而言，其它控制系统使车辆刹车停止，直到操作人员到达车辆进行重新操作或者同第二通信系统建立通信为止。
[0019]控制系统100的另外一个优势是能使用两种不同的通信路径接收指令。通过使用两种通信路径接收指令，即使其中一个通信系统发生故障车辆也可以继续正常运行。例如，如果车载控制器130的一个无线电收发机与108的通信中断，车载控制器130可以使用通过感应环路通信系统接收的第一组指令维持正常的运行。其它的控制系统采用一个单一的通信信道，如果通信中断，车辆被刹车停止，直到操作人员到达车辆进行重新操作或者通信重新建立为止。
[0020]图2为轨道网络中车载控制器的操作方法200的流程图。在一些实施例中，车载控制器指的是图1中所述的车载控制器130。方法200的第一步为车载控制器同时发送车辆位置和速度信息到集中控制系统和分散控制系统。在一些实施例中，位置和速度信息通过无线电通信、感应环路通信、微波通信、光纤通信或其它合适的通信方式发送。位置和速度信息通过第一通信技术发送到集中控制系统。在一些实施例中，位置和速度信息通过第二通信技术发送到分散控制系统，第二通信技术不同于第一通信技术。
[0021]在操作步骤204中，车载控制器从集中控制系统接收第一组指令。在一些实施例中，车载控制器通过无线电通信、感应环路通信、微波通信、光纤通信或其它适当的通信技术接收第一组指令。
[0022]在操作步骤206中，车载控制器从分散控制系统接收第二组指令。在一些实施例中，车载控制器通过无线电通信、感应环路通信、微波通信、光纤通信或其它适当的通信技术接收第二组指令。在一些实施例中，车载控制器接收第二组指令通过不同于接收第一组指令的通信技术。在常规操作中，车载控制器持续不断的同时接收第一组指令和第二组指令。在一些实施例中，操作步骤204和206同时执行，在一些实施例中，操作步骤204和206被交替的执行，在一些实施例中，操作步骤204和206周期性地执行。
[0023]在操作步骤208中，车载控制器确定是否有差异存在于第一组指令和第二组指令之间。在一些实施例中，第一组指令和第二组指令的差异包括LMA的不同，或者车速命令的不同。
[0024]如果车载控制器确定了第一组指令和第二组指令之间没有差异，方法200继续操作步骤210，在操作步骤210中，车载控制器执行第一或第二组指令。既然第一组指令和第二组指令相同，通过执行其中一组指令，车载控制器也执行了另外一组指令。在一些实施例中，在步骤210中车载控制器默认执行第一组指令。在一些实施例中，在步骤210中车载控制器默认执行第二组指令。在一些实施例中，车载控制器通过发送信号到自动制动和加速系统执行第一组和第二组指令，以控制轨道中的车速。
[0025]如果车载控制器确定第一组指令和第二组指令之间存在差异，方法200继续执行步骤212即车载控制器执行最少限制的第一组指令或第二组指令。第一组和第二组指令均来源可靠，所以车载控制器遵循最少限制的指令。在一些实施例中，车载控制器确定最少限制的指令为车辆行驶时最大LMA距离的指令。在一些实施例中，车载控制器确定最少限制的指令为车辆最高速度的指令。在一些实施例中，车载控制器确定最少限制的指令为允许车辆在轨道中继续行驶的指令。在一些实施例中，车载控制器通过发送信号到自动制动和加速系统来执行第一组和第二组指令，以控制轨道中的车速。如果车载控制器仅从一个控制系统接收指令，如集中控制系统或分散控制系统，车载控制器视接收到的指令为最少限制的指令并且执行接收到的指令。
[0026]在一些实施例中，本领域的普通技术人员可以识别方法200的步骤的顺序的改变。在一些实施例中，本领域的普通技术人员可以识别增加了附加的步骤，或减少的或合并的步骤。
[0027]图3为根据一个或多个实施例轨道网络中车辆上车载控制器的操作方法300。在步骤302中，车载控制器与第一和第二控制系统建立通信。在一些实施例中，第一控制系统为集中控制系统，第二控制系统为分散控制系统。在一些实施例中，第一控制系统为分散控制系统，第二控制系统为集中控制系统。在一些实施例中，车载控制器通过第一通信技术和第一控制系统建立通信，通过第二通信技术和第为控制系统建立通信，第一通信技术不同于第二通信技术。在一些实施例中，车载控制器同时和多个第一或第二控制系统建立通信，例如两个相邻的分散控制系统对同一个区域的重叠控制。在一些实施例中，通信的建立先于车辆在轨道中的运动。在一些实施例中，通信于车辆在轨道中运行时建立。与第一控制系统和第二控制系统的通信一旦建立，车载控制器连续不断的接收来自第一控制系统和第二控制系统的指令。
[0028]在步骤304中，车载控制器确定与第一控制系统的通信是否中断。本领域的普通技术人将会认为与第一控制系统的通信的中断仅仅是一个例子，并且方法300可以修改以包括与第二控制系统的通信的中断。车载控制器通过从第一控制系统接收的指令的中断来确定通信的中断。在一些实施例中，预先设定时间内没有接收到指令，判定为接收指令中断。在一些实施例中，在预先设