无人机飞行控制方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机飞行控制方法及装置。
【背景技术】
[0002]由于无人机具有体积小、重量轻、可垂直起飞降落、定点悬停、高机动性等优点，人们可通过无人机进行航拍，在该无人机上挂上摄像机，变成航拍无人机。在航拍过程中，操作员通过与该航拍无人机连接的遥控器手动控制航拍无人机朝各个方向飞行进行航拍，如果想对被拍摄物体进行固定跟随拍摄，通过手动控制方法难以完成对被拍摄物体的跟随拍摄，因为手动控制有较长的滞后性且手动控制不能精确的控制航拍无人机飞到目标位置。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
【发明内容】
[0004]本发明的主要目的在于提供一种无人机飞行控制方法及装置，旨在解决的现有技术中无人机无法自动跟随目标对象的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本发明提供一种无人机飞行控制方法，该方法包括:
[0006]获取无人机当前的经玮度坐标及目标对象当前的经玮度坐标；
[0007]根据所述无人机当前的经玮度坐标及目标对象当前的经玮度坐标，计算所述无人机与所述目标对象之间的方位角；
[0008]根据所述方位角调整所述无人机的航向角，以使所述无人机朝向所述目标对象。
[0009]优选地，该方法还包括:获取所述无人机与所述目标对象之间的预设目标距离；
[0010]根据所述预设目标距离控制无人机飞行，以使所述无人机与所述目标对象之间保持预设目标距离。
[0011]优选地，所述根据所述预设目标距离控制无人机飞行，以使所述无人机与所述目标对象之间保持预设目标距离具体包括:
[0012]根据所述方位角、预设目标距离和目标对象当前的经玮度坐标，得到目标位置的经玮度坐标；
[0013]根据所述目标位置的经玮度坐标，控制所述无人机飞行到目标位置。
[0014]优选地，该方法还包括:
[0015]获取所述无人机与所述目标对象之间的预设目标高度差；
[0016]根据所述预设目标高度差控制无人机飞行，以使所述无人机与所述目标对象之间保持预设目标高度差，其具体包括:
[0017]判断所述目标对象的高度是否发生变化；
[0018]在所述目标对象的高度发生变化时，获取所述目标对象的高度变化差；
[0019]根据所述目标对象的高度变化差，调整所述无人机的飞行高度。
[0020]优选地，所述根据所述目标对象的高度变化差，调整所述无人机的飞行高度的步骤包括:
[0021]获取所述无人机的当前飞行高度；
[0022]根据所述获取的无人机的当前飞行高度和所述目标对象的高度变化，得到所述无人机的目标高度；
[0023]控制所述无人机飞行到目标高度。
[0024]优选地，该方法还包括:
[0025]判断所述无人机是否开启自动跟随拍摄模式，在所述无人机开启自动跟随拍摄模式后，执行步骤获取无人机当前的经玮度坐标及目标对象当前的经玮度坐标。
[0026]优选地，该方法还包括:
[0027]判断所述目标对象当前的经玮度坐标是否发生变化；
[0028]在所述目标对象当前的经玮度坐标发生变化时，执行步骤获取航拍无人机当前的经玮度坐标及目标对象当前的经玮度坐标。
[0029]此外，为实现上述目的，本发明还提供一种无人机飞行控制装置，该装置包括:
[0030]第一获取模块，用于获取无人机当前的经玮度坐标及目标对象当前的经玮度坐标；
[0031]第一计算模块，用于根据所述无人机当前的经玮度坐标及目标对象当前的经玮度坐标，计算所述无人机与所述目标对象之间的方位角；
[0032]第一控制模块，用于根据所述方位角调整所述无人机的航向角，以使所述无人机朝向所述目标对象。
[0033]优选地，该装置还包括:
[0034]第二获取模块，用于获取所述无人机与所述目标对象之间的预设目标距离；
[0035]第二控制模块，用于根据所述预设目标距离控制无人机飞行，以使所述无人机与所述目标对象之间保持预设目标距离。
[0036]优选地，该第二控制模块还包括:
[0037]第二计算单元，用于根据所述方位角、预设目标距离和目标对象当前的经玮度坐标，得到目标位置的经玮度坐标；
[0038]第二控制单元，用于根据所述目标位置的经玮度坐标，控制所述无人机飞行到目标位置。
[0039]优选地，所述装置还包括:
[0040]第三获取模块，用于获取所述无人机与所述目标对象之间的预设目标高度差；
[0041]第三控制模块，根据所述预设目标高度差控制无人机飞行，以使所述无人机与所述目标对象之间保持预设目标高度差，所述第三控制模块还包括:
[0042]第三判断单元，判断所述目标对象的高度是否发生变化；
[0043]第三获取单元，用于在所述目标对象的高度发生变化时，获取所述目标对象的高度变化差；
[0044]第三调整单元，用于根据所述目标对象的高度变化差，调整所述无人机的飞行高度。
[0045]优选地，第三调整单元包括:
[0046]第三获取子单元，用于获取所述无人机的当前飞行高度；
[0047]第三计算子单元，用于根据所述获取的无人机的当前飞行高度和所述目标对象的高度变化，得到所述无人机的目标高度；
[0048]第三调整子单元，用于控制所述无人机飞行到目标高度。
[0049]优选地，所述装置还包括:
[0050]第一判断模块，用于判断所述无人机是否开启自动跟随拍摄模式；
[0051]所述第一获取模块还用于在在所述无人机开启自动跟随拍摄模式后，获取无人机当前的经玮度坐标及目标对象当前的经玮度坐标。
[0052]优选地，所述装置还包括:
[0053]第二判断模块，判断所述目标对象当前的经玮度坐标是否发生变化；
[0054]所述第一获取模块还用于在所述目标对象当前的经玮度坐标发生变化时，获取无人机当前的经玮度坐标及目标对象当前的经玮度坐标。
[0055]本发明的无人机飞行控制方法及装置，通过获取无人机当前的经玮度坐标及目标对象当前的经玮度坐标；根据所述无人机当前的经玮度坐标及目标对象当前的经玮度坐标，计算所述无人机与所述目标对象之间的方位角；根据所述方位角调整所述无人机的航向角，以使所述无人机朝向所述目标对象使得无人机自动跟随目标对象。
【附图说明】
[0056]图1为本发明无人机飞行控制方法的第一实施例的流程示意图；
[0057]图2为本发明无人机飞行控制装置的第一实施例的结构示意图。
[0058]本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
【具体实施方式】
[0059]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0060]参照图1，图1为本发明无人机飞行控制方法的第一实施例的流程示意图，该方法包括:
[0061]S10、获取无人机当前的经玮度坐标及目标对象当前的经玮度坐标。
[0062]无人机上设置有云台，该云台上搭载有摄像机或探照灯或探测器等，通过该摄像机对目标对象进行拍摄或通过探照灯对目标对象进行提供光源或通过探测器对目标对象进行探测，当然该云台上也可以搭载其他任一平台。
[0063]在无人机上设置有GPS模块，通过该GPS模块检测该无人机当前的经玮度坐标A (a j，aw);在该目标对象上同样设置有GPS模块，通