制器根据测得的加速度信号计算出微微鼠的速度和位置数据，利用陀螺仪Gl短时测量准确的优势和加速度计AI长时稳定的特点，两者结合，得到即能短时稳定又能长时稳定的倾斜角度，用陀螺仪测量短时内角度变化，把加速度计传感器当作倾角传感器测量倾角，并在一个长时间范围内，迫使陀螺仪得到的倾角慢慢匹配加速度传感器得到的倾角。陀螺仪和加速度计时刻记录微微鼠的瞬时参数并输送给控制器，当微微鼠的姿态发生变化超过设定阀值时，在一个新的采样周期就立即对其位置补偿，避免了微微鼠远远偏离中心位置现象的发生，提尚了其快速彳丁走时的稳定性。
[0022]为了进一步提高微微鼠在迷宫冲刺时的稳定性，防止微微鼠在高速冲刺时打滑导致微微鼠迷宫信息错误，本发明在两轮微微鼠冲刺控制器的硬件系统中加入了微型直流电机M，真空装置具体的可以采用包括真空抽吸装置和位于两轮微微鼠下表面的微型真空吸盘的方式设置(当然也可以采用其他结构实现)，在微微鼠运动过程中，电机M通过真空装置不停抽吸微型真空吸盘内的空气，使微型真空吸盘的内外压力不一样从而产生一定的负压，使微微鼠对地面产生一定的吸附力，并且随着微微鼠冲刺速度的增加，微型电机M自动会调节真空吸盘对地面的吸附力，增加对地面的摩擦系数，彻底防止微微鼠在高速冲刺时时因地面打滑造成的冲刺失败现象的再次发生。
[0023]作为本发明的进一步改进:所述第一传感器SI的传感器信号发射方向与第二传感器S2的传感器信号发射方向间的夹角大于等于75°且小于等于90°、第三传感器S5、第四传感器S6的传感器信号发射方向间的夹角大于等于75°且小于等于90°。采用这种方式，传感器间的干扰少、测量更为准确。在夹角大于等于75°小于90°的情况下，而且传感器S2和传感器S5可以精确测量到迷宫从有挡墙到无挡墙以及无挡墙到有挡墙的变化，传感器S2和传感器S5还可以精确测量到从有挡墙到无挡墙的变化以及从无挡墙到有挡墙的变化、挡墙发生变化的位置的传感器信号变化可以被控制器捕捉到、然后可以对微微鼠进行精确补偿。而在夹角等于90°时则着重于对两侧的探测、且杜绝了传感器间的干扰，并能够进行智能补偿。总之夹角的设置对于复杂迷宫计算至关重要，如果没有智能补偿的话，微微鼠在复杂迷宫中可能会产生累计误差以使冲刺失败。
[0024]作为本发明的进一步改进:第一电机X、第二电机Y、第三电机R和第四电机Z均为永磁直流电机，第五电机M为直流电机，第一电机X、第二电机Y、第三电机R和第四电机Z中设置在主板中部的两个电机比设置在主板后端的两个电机的电机功率大。只有在动力需求较高时才启动后驱，起到助力作用、节约电量且能够按迷宫地面和周围环境状态不同而将需求扭矩按不同比例分布在前后所有的轮子上，以提高微微鼠的行驶能力。
[0025]作为本发明的进一步改进:第一电机X、第二电机Y、第三电机R、第四电机Z和第五电机M上的均设有光电编码器。光电编码器的能够输出A脉冲和B脉冲和Z脉冲，根据脉冲的电平记录电机的绝对位置，换算成微微鼠在迷宫中的具体位置，定位更加准确。
[0026]作为本发明的进一步改进:所述主板上还设置有与STM32F407处理器信号连接的电压感应器V1、第一电流传感器Cl、第二电流传感器C2、第三电流传感器C3和第四电流传感器C4，第一电流传感器Cl、第二电流传感器C2、第三电流传感器C3和第四电流传感器C4分别与控制微微鼠的四个轮子的电机--对应。
[0027]把外界环境转化后向FPGA发送位置、速度、加速度等指令值，FPGA将指令值再结合光电编码器、第一电流传感器Cl、第二电流传感器C2、第三电流传感器C3和第四电流传感器C4的反馈生成四轴伺服系统的偏差信号，以FPGA为处理核心来产生四轴伺服系统PffM波，经驱动桥放大后驱动微微鼠快速前进。采用这种方式STM32F407从复杂的工作当中解脱出来，实现部分的信号处理算法和FPGA的控制逻辑，并响应中断，实现数据通信和存储实时信号。
[0028]作为本发明的进一步改进:第一传感器S1、第二传感器S2、第三传感器S5和第四传感器S6均包括红外发射传感器0PE5594A和红外接收器TSL262。第一传感器S1、第二传感器S2、第三传感器S5和第四传感器S6均包括的红外发射传感器0PE5594A发射出的红外光经挡墙反馈后会被对应的红外接收器TSL262接收。
[0029]双核高速四轮微微鼠冲刺控制器的控制方法的实施例:包括以下步骤:
1、冲刺准备:将微微鼠放置在迷宫起点，打开电源开关瞬间STM32F407处理器会对检测电池电源，如果低压、电压感应器Vl将工作并提示报警信号提示充电，如果电压正常，微微鼠等待处理器发出的冲刺命令并调出已经探索后的最优迷宫；
2、当接收到冲刺命令后，当接收到冲刺命令后，第一传感器SI和第四传感器S6会对前方的环境进行判断，确定有没有挡墙进入运动范围，如存在挡墙将向STM32F407处理器发出中断请求，STM32F407处理器会对中断做第一时间响应，然后禁止控制第一电机X、第二电机Y、第三电机R和第四电机Z的FPGA芯片工作，封锁第一电机X、第二电机Y、第三电机R和第四电机Z的PffM驱动信号，使其静止在原地，然后二次判断迷宫确定前方信息，防止信息误判；如果没有挡墙进入前方的运动范围，微微鼠将开启复位电路，调取正常的迷宫信息，准备进行正常的冲刺；
3、冲刺控制:当接收微微鼠冲刺的瞬间，开启第五电机M、三轴陀螺仪G1、三轴加速度计Al和真空装置，真空装置使微微鼠对地面具有一定的吸附力，三轴陀螺仪G1、三轴加速度计Al对微微鼠行走方向进行辅助校正避免了微微鼠冲刺时偏离中心位置现象的发生，第一传感器S1、第二传感器S2、第三传感器S5和第四传感器S6判断周围的环境并将环境参数送给STM32F407处理器，STM32F407把这些环境参数按照四轴行走伺服控制单元速度和加速度要求转化为微微鼠要运行的距离、速度和加速度指令值并与FPGA芯片通讯，由FPGA芯片根据这些参数再结合电机的光电编码器、第一电流传感器Cl、第二感应器C2、第三感应器C3和第四感应器C4的反馈生成驱动第一电机X、第二电机Y、第三电机R和第四电机
Z的PffM波，STM32F407处理器根据外部环境要求控制FPGA芯片进而控制第一电机X、第二电机Y、第三电机R和第四电机Z中的两个或者全部工作，PffM波经驱动桥放大后驱动两个电机或者四个电机使得微微鼠运动，完成整个加速过程直到达到冲刺设定速度，STM32F407处理器实时检测三轴陀螺仪Gl、三轴加速度计Al以及第一电机X、第二电机Y、第三电机R、第四电机Z，根据微微鼠速度对真空装置的吸附力进行调整；
4、转向与直行控制:第一传感器S1、第二传感器S2、第三传感器S5和第四传感器S6判断周围的环境并将环境参数送给STM32F407处理器，在微微鼠向前运动过程中如果有迷宫挡墙进入前方的运动范围，则判断左右是否有挡墙，若至少一侧无挡墙则转弯、若两侧均有挡墙则掉头；在微微鼠向前运动过程显示前方有若干格直线坐标内没有挡墙、判断出前方的运动范围没有阻挡则微微鼠将存储其现在的坐标，处理器把向前运动若干格的位置参数传递给STM32F407，然后四片FPGA芯片控制第一电机X、第二电机Y、第三电机R和第四电机Z使得微微鼠向前冲刺，陀螺仪G1、加速度计Al会时刻记录已经移动的距离并输送给STM32F407处理器；
5、位置判断:当微微鼠控制下运动若干格距离到达新地址时，处理器将更新其坐标为并判断其坐标是不是终点，如果不是将继续更新其坐标，如果是的话通知处理器已经冲刺到目标，然后设置返航探索标志，微微鼠准备返程探索。
[0030]作为发明的进一步改进，在微微鼠进入迷宫返程探索时，第一传感器S1、第二传感器S2、第三传感器S5和第四传感器S6将工作，并把反射回来的光电信号送给STM32F407处理器、处理器判断后送给FPGA芯片、由FPGA芯片运算后与STM32F407处理器进行通讯，然后由STM32F407处理器送控制信号给第一电机X、第二电机Y、第三电机R和第四电机Z进行确定，如果进入已经搜索的区域将进行快速前进，STM32F407会加大控制电机的占空比，以快速通过已知区域，减少二次探索时间，如果是未知返回区域则采用正常速度搜索，在运动过程中，处理器时刻更新其坐标并判断其坐标是不是起点；
转向与直行控制步骤中包括误差校正步骤，误差校正方法如下:微微鼠第一传感器S1、第二传感器S2、第三传感器S5和第四传感器S6时刻对周围的迷宫挡墙进行探测，如果信号发生了较大数值的跃变，STM32F407会根据微微鼠当前运行状态精确补偿，彻底消除微微鼠在复杂迷宫中已经累计的误差；
转向时采用的方法:转入前行驶一段的直线距离，转入时按照一定弧度进行两段转向，转出后行驶一段直线距离；转弯时，STM32F407首先把转入前行驶距离按照冲刺条件的不同转化为不同的速度参数以及加速度参数然后根据地面状况指令值传输给控制的FPGA，FPGA会根据这些参数再结合光电编码器、第一电流传感器Cl、第二电流传感器C2、第三电流传感器C3和第四电流传感器C4的反馈生成驱动前后左右轮的PffM波形和方向，控制第一电机X、第二电机Y、第三电机R和第四电机Z中的两个或四个实现转向。
[0031]本发明具有的有益效果是:
1、在运动过程中，充分考虑了电池在这个系统中的作用，基于STM32F407+FPGA控制器时刻都在对微微鼠的运行状态进行监测和运算，避免了大电流的产生，所以从根本上解决了大电流对电池的冲击，避免了由于大电流放电而引起的电池过度老化现象的发生，从而减少