一种飞机修理坞的控制系统及方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及飞机维修技术领域，具体涉及一种飞机修理坞的控制系统及方法。
【背景技术】
[0002]飞机修理坞是一种满足飞机维修的立体刚性梯架，是飞机大修中必不可少的设备。一般都具备升降或行走功能，维修人员可以方便的到飞机每个部位作业维修。按使用功能可分为机头坞、机身坞、机尾坞和大翼坞，机尾坞又包括平尾坞和垂尾坞。机坞的升降一般都采用丝杠传动方式，行走(靠近飞机或驶离飞机)无论是地面式的还是悬挂式的，一般都采用行走轮传动方式。
[0003]目前，机坞的电气控制系统还仅限于机坞的上升、下降或靠近、驶离功能，具备简单的手动同步控制和故障报警指示。
[0004]飞机维修坞是维修飞机专用的工作平台，分为固定式和移动式两大类，为适应飞机不同高度，平台通常都具有升降功能。由于飞机体型巨大，因此维修坞高度和跨度也很大，而且均分成多层。无论是哪种类型的维修坞，都需要通过移动或者升降方式靠近飞机。在维修坞靠近飞机的过程中，必须确保飞机的绝对安全，不能剐碰到飞机。目前维修坞上采用的安全措施主要有两项:一是人员观察，二是在维修坞上安装一些机械式或者感应式电子探测器。这些措施有一定的局限性:人员观察可能会存在盲区，不能同时对维修坞全方位的进行观察，而电子探测器只能对很小的区域或者某一点进行安全探测。
【发明内容】
[0005]针对现有技术存在的不足，本发明提供一种飞机修理坞的控制系统及方法。
[0006]本发明的技术方案是:
一种飞机修理坞的控制系统，所述飞机修理坞，包括机坞主体、电动行走机构、维修工作台，所述电动行走机构位于机坞主体的下端且支撑于地面或位于机坞主体的上端且吊挂于轨道，在机坞主体内部设置有若干维修工作台，电动行走机构具有若干行走轮；
该控制系统包括:
控制电动行走机构的行走操作及各层维修工作台的上升、下降操作的电气控制柜；
全方位监控飞机修理坞与飞机之间区域的全方位影像监控系统；
两级限位保护装置；
所述电气控制柜安装在机坞主体的底层维修工作台上；
所述全方位影像监控系统包括若干组全景摄像头、视频处理器、供操作人员监控的显示屏，各全景摄像头分别安装在机坞主体的底层的维修工作台与地面之间、机坞主体中部的四个侧面，各全景摄像头的输出端连接视频处理器的输入端，视频处理器的输出端连接显不屏;
所述两级限位保护装置包括两个限位保护开关，分别安装在各维修工作台的升降停靠限位和升降极限限位； 所述机坞主体为可升降结构；
限位保护开关的输出端连接电气控制柜的输入端，电气控制柜的控制输出端分别连接电动行走机构的行走轮的驱动电机、可升降结构的驱动电机。
[0007]所述视频处理器将各全景摄像头实时采集的监控图像经拼接实现飞机与机坞全景实时图像并通过显示屏显示。
[0008]所述电气控制柜连接有触摸屏，用于显示维修工作台上升到位指示、维修工作台下降到位指示、故障报警指示，并对飞机修理坞运行数据及偏差值的实时显示，电气控制柜对飞机修理坞运行数据及偏差值进行存储、分析、输出或远程传输。
[0009]所述电气控制柜内设有对电机调速的变频器和对飞机修理坞进行逻辑控制的PLC0
[0010]所述的飞机修理坞的控制系统，还包括:
若干蘑菇头旋转复位式的急停按钮盒，设置在所述若干维修工作台上。
[0011 ]电子式超负荷过载限制器，安装在所述机坞主体上，当载荷达到额定值的90%时发出预警信号，当载荷超过额定载荷时，切断动力源并报警。
[0012]防碰撞光电传感器安装所述机坞主体靠近飞机的一侧，防碰撞光电传感器的输出端连接电气控制柜的输入端。
[0013]行程传感器，安装在所述电动行走机构的行走轮的驱动电机的输出轴上，行程传感器的输出端连接电气控制柜的输入端，行程传感器与电气控制柜协同工作进行调偏同步控制。
[0014]采用所述的飞机修理坞的控制系统进行飞机修理坞控制的方法，包括以下步骤:
(1)各全景摄像头实时监控飞机修理坞与飞机之间区域的全方位影像；
(2)视频处理器将各全景摄像头实时采集的监控图像经拼接实现飞机与机坞全景实时图像并通过显示屏显示；
(3)电气控制柜结合监控图像和各限位保护开关反馈的信号，控制电动行走机构的行走操作及各层维修工作台的上升、下降操作。
[0015]有益效果:
本发明的控制系统及方法能够全方位监控飞机修理坞与飞机之间区域，通过对飞机修理坞的升降进行两级限位保护，实现精准操作。如果防碰撞光电传感器探测到飞机，系统会停止运行并报警输出，避免飞机修理坞与飞机发生碰撞。当载荷达到额定值的90%时发出预警信号，当载荷超过额定载荷时，切断动力源并通过声光报警器报警，以此控制飞机修理坞工作过程中的安全载荷。电气控制柜根据行程传感器的反馈信号进行调偏同步控制:当偏差大于20毫米时进行自动调偏，当偏差大于40毫米时停机进行人工手动调偏；以自动调偏为主、手动调偏为辅，提高调偏的精准度。
【附图说明】
[0016]图1是本发明【具体实施方式】飞机尾坞主视图；
图2是本发明【具体实施方式】飞机尾坞左视图；
图3是本发明【具体实施方式】飞机尾坞俯视图；
图4是本发明【具体实施方式】飞机修理坞的控制系统框图； 图5是本发明【具体实施方式】自动调偏流程图；
图6是本发明【具体实施方式】手动调偏流程图；
图7是本发明【具体实施方式】飞机尾坞的全景摄像头安装示意图；
图中1-机坞主体、2-电动行走机构、3-维修工作台、4-全景摄像头、5-梯子、6-行走轮。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图对本发明的【具体实施方式】做详细说明。
[0018]如图1?3所示，本实施方式中的飞机修理坞包括机坞主体1、电动行走机构2、维修工作台3，所述电动行走机构2位于机坞主体I的下端且支撑于地面或位于机坞主体I的上端且吊挂于轨道，在机坞主体I内部设置有若干维修工作台3，电动行走机构2具有若干行走轮
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[0019]图1示出一种三层可升降结构的飞机尾坞，机坞主体为由驱动电机驱动的可升降结构;机坞主体I分三层，各层均设置维修工作台3，相邻两层的维修工作台3之间、底层的维修工作台3与地面之间分别连接有梯子5。
[0020]如图4所示，该控制系统包括:
控制电动行走机构2的行走操作及各层维修工作台的上升、下降操作的电气控制柜:安装在机坞主体I的底层维修工作台3上；
全方位监控飞机修理坞与飞机之间区域的全方位影像监控系统；
两级限位保护装置；
电气控制柜安装在机坞主体的底层维修工作台上；
全方位影像监控系统包括若干组全景摄像头4、视频处理器、供操作人员监控的显示屏，全景摄像头4分别安装在机坞主体I的底层的维修工作台3与地面之间的梯子5的连接处、机坞主体I中部的四个侧面，各全景摄像头4的输出端连接视频处理器的输入端，视频处理器的输出端连接供操作人员监控的显示屏，全景摄像头4、视频处理器、显示屏形成全方位监控飞机修理坞与飞机之间区域的全方位影像监控系统。
[0021]两级限位保护装置包括两个限位保护开关，限位保护开关分别安装在各维修工作台3的升降停靠限位和升降极限限位，形成两级限位保护;限位保护开关的输出端连接电气控制柜的输入端，电气控制柜的控制输出端分别连接电动行走机构2的行走轮6的驱动电机、三层可升降结构的驱动电机。
[0022]视频处理器将各全景摄像头实时采集的监控图像经拼接实现飞机与机坞全景实时图像并通过显示屏显示。视频处理器安装在电气控制柜内，显示屏安装在控制柜面板上供操作人员监控。
[0023]电气控制柜连接有触摸屏，用于显示