冲床机械手的控制方法及其系统的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种冲床机械手的控制方法及其系统。
【背景技术】
[0002]目前冲床生产线多以人工操作为主，根据不同的产品工艺要求，投入的人力也不相同。为了节省人力提高效率，引入了智能化的机械手，代替人工进行取料和放料等操作。而对于流水线的冲压操作，则需要采用冲床机械手多机互联的方法，但冲床机械手流水线作业时，若机械手在冲床冲压时进行动作或相邻机械手之间的动作冲突，则有可能造成器械损坏。
[0003]在申请号为201410141317.7的专利公开文件中，提出了一种伺服控制机械手及视觉检测生产线的控制方法，其包括在生产线输送带上的多台机械手臂，设置伺服控制及视觉检测的集中管理、分散控制系统，该控制系统通过CAN控制总线分别连接多台机械手臂伺服控制系统及视觉检测系统;但该方法无法确保机械手在生产线作业时的安全性。
【发明内容】
[0004]本发明所要解决的技术问题是:提供一种冲床机械手的控制方法及其系统，提高冲床机械手流水线作业时的安全性。
[0005]为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为:一种冲床机械手的控制方法，包括
[0006]机械手处于预设状态时，输出安全信号；
[0007]若一机械手同时接收到所述安全信号和与其连接的下一台机械手输出的安全信号，则输出第一信号至与其连接的控制器；
[0008]控制器接收所述第一信号后，输出冲压信号。
[0009]本发明还涉及一种冲床机械手的控制系统，包括
[0010]第一输出模块，用于机械手处于预设状态时，输出安全信号；
[0011]第二输出模块，用于若一机械手同时接收到所述安全信号和与其连接的下一台机械手输出的安全信号，则输出第一信号至与其连接的控制器；
[0012]第三输出模块，用于控制器接收所述第一信号后，输出冲压信号。
[0013]本发明的有益效果在于:机械手通过对自身状态的判断，并在自身处于安全状态则输出安全信号，依据安全信号输出冲压信号，避免冲床对机械手造成损坏，提高了安全性;通过同时判断自身和与自身连接的下一台机械手是否都处于安全状态，避免机械手之间的操作互相碰撞造成损坏，进一步提高了安全性。
【附图说明】
[0014]图1为本发明一种冲床机械手的控制方法的流程图；
[0015]图2为本发明实施例一的方法流程示意图；
[0016]图3为本发明实施例二的方法流程示意图；
[0017]图4为本发明实施例三的方法流程示意图；
[0018]图5为本发明实施例四的方法流程示意图；
[0019]图6为本发明实施例五的系统结构不意图；
[0020]图7为本发明实施例五的方法流程示意图；
[0021]图8为本发明一种冲床机械手的控制系统的结构示意图；
[0022]图9为本发明实施例六的系统结构示意图；
[0023]图10为本发明实施例七的第三输出模块的结构示意图；
[0024]图11为本发明实施例八的第三输出模块的结构示意图；
[0025]图12为本发明实施例九的第三输出模块的结构示意图。
[0026]标号说明:
[0027]1、第一输出模块;2、第一判断模块;3、第二输出模块;4、第三输出模块；
[0028]401、第一发送单元;402、第一判断单元;403、第一输出单元；
[0029]411、第二发送单元;412、第三发送单元;413、第二判断单元;414、第二输出单元；415、第三判断单元;416、第三输出单元。
【具体实施方式】
[0030]为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。
[0031]本发明最关键的构思在于:根据机械手自身状态和下一台机械手的状态，判断输出冲压信号，提高机械手在流水线作业时的安全性。
[0032]请参阅图1，一种冲床机械手的控制方法，包括
[0033]机械手处于预设状态时，输出安全信号；
[0034]若一机械手同时接收到所述安全信号和与其连接的下一台机械手输出的安全信号，则输出第一信号至与其连接的控制器；
[0035]控制器接收所述第一信号后，输出冲压信号。
[0036]从上述描述可知，本发明的有益效果在于:通过同时判断自身和与自身连接的下一台机械手是否都处于安全状态，若同时都处于安全状态，则输出第一信号给控制器，使控制器输出冲压信号，提高了机械手在冲压流水线工作时的安全性。
[0037]进一步地，所述“控制器接收所述第一信号后，输出冲压信号”具体为:
[0038]机械手根据当前所处的操作状态，发送对应的状态信号至与其连接的控制器；
[0039]若控制器同时接收到所述第一信号和与其连接的机械手输出的状态信号，且所述状态信号为预设状态信号，则输出冲压信号。
[0040]由上述描述可知，机械手对自身状态判断的同时，也由控制器对对应的机械手的状态进行判断，提高了判断的准确性，进一步提高了安全性。
[0041]进一步地，所述“控制器接收所述第一信号后，输出冲压信号”具体为:
[0042]机械手根据当前所处的操作状态，发送对应的状态信号至与其连接的控制器；
[0043]控制器将所述状态信号发送给与其连接的前一台控制器；
[0044]若控制器同时接收到所述第一信号和与其连接的下一台控制器输出的状态信号，且所述状态信号为预设状态信号，则输出冲压信号。
[0045]由上述描述可知，由控制器直接判断下一台机械手的状态，确保下一台机械手处于安全状态，提高了判断的准确性，进一步提高了安全性。
[0046]进一步地，所述“若控制器同时接收到所述第一信号和与其连接的下一台控制器输出的状态信号，且所述状态信号为预设状态信号，则输出冲压信号”具体为:
[0047]若控制器同时接收到所述第一信号、与其连接的机械手输出的状态信号和与其连接的下一台控制器输出的状态信号，且所述状态信号均为预设状态信号，则输出冲压信号。
[0048]由上述描述可知，机械手对自身状态判断的同时，也将状态信号发送给控制器，由控制器对与其连接的机械手和下一台机械手的状态进行二次判断，确保两台机械手都处于安全状态，进一步提高了安全性。
[0049]进一步地，所述“输出冲压信号”具体为:控制器输出冲压信号至与其对应的冲床。
[0050]由上述描述可知，当本台机械手和下一台机械手都处于安全状态时，冲床才进行冲压，减低机械手损坏的可能性，节约了成本。
[0051 ]本发明还提出了一种冲床机械手的控制系统，包括
[0052]第一输出模块，用于机械手处于预设状态时，输出安全信号；
[0053]第二输出模块，用于若一机械手同时接收到所述安全信号和与其连接的下一台机械手输出的安全信号，则输出第一信号至与其连接的控制器；
[0054]第三输出模块，用于控制器接收所述第一信号后，输出冲压信号。
[0055]进一步地，所述第三输出模块包括
[0056]第一发送单元，用于机械手根据当前所处的操作状态，发送对应的状态信号至与其连接的控制器；
[0057]第一输出单元，用于若控制器同时接收到所述第一信号和与其连接的机械手输出