一种机器人轮径补偿的方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人轮径补偿的方法及装置。
【背景技术】
[0002]目前，随着社会经济的快速发展，智能化产品的广泛应用，超级市场、机场、车站、会展中心及物流仓库等大型人流、物流场所的规模和数量不断扩大，以往以人为主的模式已满足不了实际的需求，因此，越来越多的能够自主工作的自动化机器人参与到机场行李运输、物流配送等领域。自动化机器人是一个集成环境感知、路线规划、动态决策、行为控制以及报警模块为一体的多功能综合系统，能够实现定时、流动自助工作。自动化机器人能够代替人力进行物品运输、搬运、分拣、存储以及打包等工作，通过自动化机器人能够极大地提高物流行业的工作效率，降低工作成本。
[0003]随之快递分拣行业的蓬勃发展，自动化机器人也开始广泛应用于快递分拣行业，进而取代人员进行物品分拣、运送的相关工作。当前，相关技术中机器人通过如下步骤来确定从当前位置点行走至另一位置点所需的轮胎转动圈数，主要是:根据服务器下发的从当前位置点行走至另一位置点的距离和自身预先存储的轮胎轮径计算得到从当前位置点行走至另一位置点所需的轮胎转动圈数，然后，机器人根据计算得到的轮胎转动圈数行走至另一位置点，但是机器人长时间行驶，机器人的行驶过程导致轮子会出现磨损，计算得到的轮胎转动圈数会出现较大的误差。
[0004]在实现本发明的过程中，发明人发现相关技术中至少存在以下问题:由于机器人使用过程中存在轮胎磨损的情况，导致实际轮径与预先存储的轮胎轮径存在一定偏差，因而通过自身预先存储的轮胎轮径计算得到其从当前位置点行走至另一位置点所需的轮胎转动圈数的准确度低，导致机器人的行走距离准确度低，从而无法实现机器人的准确定位，甚至会出现机器人间相互碰撞的问题。
【发明内容】
[0005]有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种机器人轮径补偿的方法及装置，以解决由于机器人行走过程中存在轮胎磨损，导致机器人的行走距离准确度低，从而无法实现机器人的准确定位，甚至会出现机器人间相互碰撞的问题。
[0006]第一方面，本发明实施例提供了一种机器人轮径补偿的方法，该方法包括:
[0007]位于工作场地内第一位置点的机器人接收服务器发送的行驶指令，上述行驶指令指示上述机器人行走至第二位置点，其中，上述工作场地内设置有多个位置点，上述行驶指令包括上述第一位置点至上述第二位置点之间的距离和上述第二位置点相对于上述第一位置点的行驶方向；
[0008]上述机器人获取自身与上述第一位置点之间的第一位移偏差，并按照上述行驶指令中的上述距离和上述行驶方向行走至上述第二位置点；
[0009]当上述机器人行走至上述第二位置点时，上述机器人获取自身与上述第二位置点之间的第二位移偏差；
[0010]上述机器人根据上述第一位移偏差、上述第二位移偏差和上述第一位置点至上述第二位置点之间的距离修正自身的当前轮径，并将修正后的上述当前轮径上报至服务器。
[0011]结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，上述机器人根据上述第一位移偏差、上述第二位移偏差和上述第一位置点至上述第二位置点之间的距离修正自身的当前轮径包括:
[0012]上述机器人根据上述第一位移偏差和上述第二位移偏差计算得到自身从上述第一位置点行走至上述第二位置点对应的行走偏差；
[0013]上述机器人根据上述第一位置点至上述第二位置点之间的距离和上述行走偏差修正自身的当前轮径。
[0014]结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，上述机器人根据上述第一位置点至上述第二位置点之间的距离和上述行走偏差修正自身的当前轮径包括:
[0015]上述机器人根据上述第一位置点与上述第二位置点之间的距离和上述行走偏差计算自身的单位距离行走偏差；
[0016]上述机器人在预设的列表内查找得到上述单位距离行走偏差对应的轮径补偿值；
[0017]上述机器人根据查找到的上述轮径补偿值修正自身的当前轮径。
[0018]结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，上述机器人根据上述第一位置点至上述第二位置点之间的距离和上述行走偏差修正自身的当前轮径包括:
[0019]上述机器人根据上述第一位置点与上述第二位置点之间的距离以及预存的当前轮径，确定自身的第一轮胎转动圈数；
[0020]上述机器人根据上述第一位置点与上述第二位置点之间的距离、上述行走偏差，以及修正后的当前轮径，确定自身的第二轮胎转动圈数；
[0021]上述机器人利用上述第一轮胎转动圈数与上述第二轮胎转动圈数相等的关系，计算得到修正后的当前轮径，并利用上述当前轮径更新自身的当前轮径。
[0022]结合第一方面至第一方面的第三种可能的实施方式中的任一种，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，上述方法还包括:
[0023]上述机器人根据自身与上述第二位置点之间的上述第二位移偏差计算得到行走至上述第二位置点的所需的轮胎转动圈数；
[0024]上述机器人根据上述轮胎转动圈数行走至上述第二位置点。
[0025]第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人轮径补偿的装置，该装置包括:
[0026]接收模块，用于接收服务器发送的行驶指令，上述行驶指令指示上述机器人由第一位置点行走至第二位置点，其中，上述工作场地内设置有多个位置点，上述行驶指令包括上述第一位置点至上述第二位置点之间的距离和上述第二位置点相对于上述第一位置点的行驶方向；
[0027]第一获取模块，用于获取自身与上述第一位置点之间的第一位移偏差，并按照上述行驶指令中的上述距离和上述行驶方向行走至上述第二位置点；
[0028]第二获取模块，用于当上述机器人行走至上述第二位置点时，获取自身与上述第二位置点之间的第二位移偏差；
[0029]修正模块，用于根据上述第一位移偏差、上述第二位移偏差和上述第一位置点至上述第二位置点之间的距离修正自身的当前轮径，并将修正后的上述当前轮径上报至服务器。
[0030]结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，上述修正模块包括:
[0031 ]行走偏差计算单元，用于根据上述第一位移偏差和上述第二位移偏差计算得到自身从上述第一位置点行走至上述第二位置点对应的行走偏差；
[0032]当前轮径修正单元，用于根据上述第一位置点至上述第二位置点之间的距离和上述行走偏差修正自身的当前轮径。
[0033]结合第二方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，上述当前轮径修正单元包括:
[0034]单位距离偏差计算子单元，用于根据上述第一位置点与上述第二位置点之间的距离和上述行走偏差计算自身的单位距离行走偏差；
[0035]轮径补偿值查找子单元，用于在预设的列表内查找得到上述单位距离行走偏差对应的轮径补偿值；
[0036]当前轮径修正子单元，用于根据查找到的上述轮径补偿值修正自身的当前轮径。
[0037]结合第二方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，上述当前轮径修正单元包括:
[0038]第一确定子单元，用于根据上述第一位置点与上述第二位置点之间的距离以及预存的当前轮径，确定自身的第一轮胎转动圈数；
[0039]第二确定子单元，用于根据上述第一位置点与上述第二位置点之间的距离、上述行走偏差，以及修正后的当前轮径，确定自身的第二轮胎转动圈数；
[0040]当前轮径更新子单元，用于利用上述第一轮胎转动圈数与上述第二轮胎转动圈数相等的关系，计算得到修正后的当前轮径，并利用上述当前轮径更新自身的当前轮径。
[0041]结合第二方面至第二方面的第三种可能的实施方式中的任一种，本发明实施例提供了第二方面的第四种可能的实施方式，其中，上述装置还包括:
[0042]补偿转动圈数计算模块，用于根据自身与上述第二位置点之间的上述第二位移偏差计算得到行走至上述第二位置点的所需的轮胎转动圈数；
[0043]控制模块，用于根据上述轮胎转动圈数行走至上述第二位置点。
[0044]在本发明实施例提供的机器人轮径补偿的方法及装置中，该方法包括:接收服务器发送的行驶指令，行驶指令指示机器人由第一位置点行走至第二位置点;然后，获取自身与第一