略导航定位卫星实时发送的、电动车的当前伽利略导航位置，还用于接收伽利略导航电子地图中、电动车的当前伽利略导航位置附近各个充电站的伽利略导航位置； 自动充电设备，设置在电动车上，包括定位器、位移驱动器、机械手和充电头，定位器、位移驱动器和充电头都设置在机械手上，定位器用于检测机械手与充电粧的充电插座之间的相对距离，位移驱动器与定位器连接，用于基于相对距离驱动机械手前往充电粧的充电插座，机械手用于在抵达充电粧的充电插座后将充电头插入充电粧的充电插座中； 电量检测设备，设置在电动车的蓄电池上，用于检测蓄电池的实时剩余电量； 行驶控制仪，设置在电动车上，与电动车的方向电机控制器和速度电机控制器连接，用于接收位置控制信号，基于位置控制信号确定驱动方向和驱动速度，并将驱动方向和驱动速度分别发送给方向电机控制器和速度电机控制器； 图像采集检测设备，用于对电动车前方景象进行拍摄以获得前方图像，并对前方图像进行图像识别以确定前方是否存在充电粧，相应地，发出存在充电粧信号或不存在充电粧信号； 超声波检测设备，设置在电动车前部，用于检测电动车前部距离充电粧的实时相差距离； WIFI通信设备，设置在电动车上，用于与充电粧的WIFI通信接口进行握手操作，握手成功则发出充电粧合格信号，握手失败则发出充电粧不合格信号； 雨量传感器，位于电动车的车身外侧，用于检测电动车周围的雨量并作为实时雨量输出； 亮度传感器，位于电动车的车身外侧，用于检测电动车周围的环境亮度并作为实时环境亮度输出； 红外热成像设备，位于电动车的车身的前方，用于对电动车前方进行红外热成像以获得前方红外图像； 目标模版存储设备，位于电动车的仪表盘内，预先存储了基准行人图像模版和各种基准障碍物图像模版； 并行通信设备，位于红外热成像设备和飞思卡尔MC9S12芯片之间，用于提供红外热成像设备和飞思卡尔MC9S12芯片之间的并行数据通信； 车辆速度传感器，位于电动车的仪表盘内，用于实时检测并输出电动车的实时车速；车辆制动执行设备，位于电动车的驱动车轮的上方，与飞思卡尔MC9S12芯片和盘式制动器连接，用于接收制动信号，并基于制动信号对盘式制动器执行制动控制； 盘式制动器，位于电动车的驱动车轮的上方，用于在车辆制动执行设备的制动控制下对电动车的驱动车轮执行制动操作； 液晶显示面板，位于电动车的仪表盘内，与飞思卡尔MC9S12芯片连接，用于实时显示飞思卡尔MC9S12芯片在红外热成像检测模式的判断操作的判断结果； 飞思卡尔MC9S12芯片，位于电动车的仪表盘内，与雨量传感器、亮度传感器、并行通信设备、目标模版存储设备、车辆速度传感器、车辆制动执行设备和液晶显示面板分别连接，当接收到的实时雨量小于等于预设雨量阈值或接收到的实时环境亮度小于等于预设亮度阈值时，通过并行通信设备启动红外热成像设备，飞思卡尔MC9S12芯片进入红外热成像检测模式，当接收到的实时雨量大于预设雨量阈值且接收到的实时环境亮度大于预设亮度阈值时，通过并行通信设备关闭红外热成像设备，飞思卡尔MC9S12芯片退出红外热成像检测模式;飞思卡尔MC9S12芯片在红外热成像检测模式执行以下判断操作:识别前方红外图像中的目标并从前方红外图像处分割出目标子图像，将目标子图像与基准行人图像模版以确定是否存在行人，将目标子图像与各种基准障碍物图像模版逐一匹配，以确定是否存在障碍物并输出对应的障碍物类型;其中，飞思卡尔MC9S12芯片在确定存在行人或障碍物时，向车辆制动执行设备发送制动信号； 其中，飞思卡尔MC9S12芯片还与频分双工通信接口、电量检测设备、行驶控制仪、伽利略导航设备、图像采集检测设备、超声波检测设备、WIFI通信设备和自动充电设备分别连接，当实时剩余电量小于等于第一预设电量阈值时，进入自动导航模式;飞思卡尔MC9S12芯片在自动导航模式中，启动频分双工通信接口、伽利略导航设备和图像采集检测设备，从伽利略导航设备处接收当前伽利略导航位置和附近各个充电站的伽利略导航位置，将当前伽利略导航位置发送给频分双工通信接口以获得附近各个充电站的占用百分比，基于当前伽利略导航位置和附近各个充电站的伽利略导航位置确定当前伽利略导航位置到附近各个充电站的伽利略导航位置的各个充电站伽利略导航距离，基于附近每一个充电站的占用百分比、占用百分比权重、附近每一个充电站的伽利略导航距离和距离权重计算附近每一个充电站的便利程度，占用百分比越低，便利程度越高，伽利略导航距离越短，便利程度越高，选择便利程度最高的附近充电站作为目标充电站； 其中，飞思卡尔MC9S12芯片还基于当前伽利略导航位置和目标充电站的伽利略导航位置确定位置控制信号，将位置控制信号发送给行驶控制仪以控制电动车前往预存电子地图中最近充电站，当从图像采集检测设备处接收到存在充电粧信号时，启动超声波检测设备和WIFI通信设备，在接收到充电粧合格信号且实时相差距离小于等于预设距离阈值时，启动自动充电设备以将充电头插入充电粧的充电插座中，飞思卡尔MC9S12芯片退出自动导航模式； 其中，液晶显示面板还用于实时显示实时车速，频分双工通信接口还用于实时无线发送实时车速。3.如权利要求2所述的电能表自动装箱系统，其特征在于: 飞思卡尔MC9S12芯片在实时剩余电量大于等于第二预设电量阈值，控制自动充电设备的机械手以将充电头拔离充电粧的充电插座。4.如权利要求3所述的电能表自动装箱系统，其特征在于: 第二预设电量阈值大于第一预设电量阈值。5.如权利要求3所述的电能表自动装箱系统，其特征在于: 第一预设电量阈值、第二预设电量阈值、占用百分比权重和距离权重为预设固定数值。6.如权利要求2-5任一所述的电能表自动装箱系统，其特征在于: 图像采集检测设备包括高清摄像头和充电粧识别器件。
【专利摘要】本发明涉及一种电能表自动装箱系统，包括主机架、自动排表装置、图像采集检测设备、红外热成像设备、飞思卡尔MC9S12芯片、雨量传感器和目标模版存储设备等。本发明电能表自动装箱系统，其通过自动排表装置将电能表排列成与周转箱装箱规格相同的行列数，然后坐标机器人驱动机械抓手移动至排列好的电能表处，接着机械抓手的推指气缸驱动活动抓指将电能表固定，再然后机器人驱动机械抓手横移将电能表移动至被周转箱输送线输送至装箱工位的周转箱上，然后机器人再驱动机械抓手下移，推指气缸驱动活动抓指将电能表放入周转箱中，实现电能表的自动装箱；本电能表自动装箱系统一次能抓取多行多列电能表，装箱速度快，生产效率高，操作者劳动强度低。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN105676847
【申请号】CN201610126008
【发明人】王涛
【申请人】王涛
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2016年3月6日...