无人机的飞行控制方法和装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机的飞行控制方法和装置。
【背景技术】
[0002]随着技术的日新月异，无人驾驶飞机(Unmanned Aerial Vehicle，简称无人机)得到普及，广泛应用于航拍、农业、植保、自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等领域。
[0003]无人机拍摄不同于采用卫星、飞机或者直升机拍摄到的效果，为人们展现了世界的一个全新角度。目前，基于无人机的视频或图像采集，大多是采用手动控制无人机。在不断干预控制无人机的飞行方向、角度和高度的过程中，无人机携带的摄像机录取相应的视频或拍摄相应的图像。
[0004]采用手动控制无人机的拍摄方式，对操控者的操控技术有较高的要求，需要专业或半专业的无人机拍摄从业人员完成。
【发明内容】
[0005]技术问题
[0006]有鉴于此，本发明要解决的技术问题是，针对拥有极少甚至没有无人机操作经验的普通使用者，如何实现无人机的飞行控制。
[0007]解决方案
[0008]为了解决上述技术问题，根据本发明的一实施例，提供了一种无人机的飞行控制方法，包括:
[0009]根据用户选择的待执行飞行动作以及所述用户设置的各所述待执行飞行动作的执行顺序，生成飞行控制指令组合和指令执行逻辑，所述飞行控制指令组合包括与各所述待执行飞行动作对应的各待执行飞行控制指令；
[0010]根据所述指令执行逻辑，依次向所述无人机发送各所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机按照所述执行顺序执行各待执行飞行动作。
[0011]对于上述无人机的飞行控制方法，在一种可能的实现方式中，根据所述指令执行逻辑，依次向所述无人机发送各所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机按照所述执行顺序执行各待执行飞行动作，包括:
[0012]根据所述指令执行逻辑，向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的一个待执行飞行控制指令；
[0013]在接收到所述无人机返回的执行完成通知的情况下，根据所述指令执行逻辑，继续向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行控制指令。
[0014]对于上述无人机的飞行控制方法，在一种可能的实现方式中，在接收到所述无人机返回的执行完成通知的情况下，根据所述指令执行逻辑，继续向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行控制指令，包括:
[0015]在接收到所述无人机返回的执行完成通知的情况下，判断所述飞行控制指令组合中的所有指令是否执行完成；
[0016]在所述飞行控制指令组合中的所有指令没有执行完成的情况下，根据所述指令执行逻辑，继续向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行控制指令，直至所述飞行控制指令组合中的所有指令执行完成为止。
[0017]对于上述无人机的飞行控制方法，在一种可能的实现方式中，还包括:
[0018]根据用户的选择，停止执行或者跳过执行至少一个待执行飞行控制指令。
[0019]对于上述无人机的飞行控制方法，在一种可能的实现方式中，还包括:
[0020]预先设置与所述无人机的各飞行动作对应的飞行控制指令；
[0021]其中，所述飞行控制指令包括:水平左移指令、水平右移指令、垂直向上指令、垂直向下指令、水平前移指令、水平后移指令、垂直顺旋指令、垂直逆旋指令、水平顺旋指令、水平逆旋指令、剖面顺旋指令和剖面逆旋指令中的任意一种。
[0022]为了解决上述技术问题，根据本发明的另一实施例，提供了一种无人机的飞行控制方法，包括:
[0023]接收来自客户端的飞行控制指令组合中的一个待执行飞行控制指令；
[0024]执行所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机执行对应的飞行动作；
[0025]在所述待执行飞行控制指令执行完成的情况下，向所述客户端发送执行完成通知，以使所述客户端继续发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行控制指令。
[0026]对于上述无人机的飞行控制方法，在一种可能的实现方式中，执行所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机执行对应的飞行动作，包括:
[0027]判断所述待执行飞行控制指令是否执行完成；
[0028]在所述待执行飞行控制指令没有执行完成的情况下，获取所述无人机在当前时刻的飞行环境数据和/或飞行状态数据；
[0029]根据所获取的数据和所述待执行飞行控制指令，确定所述无人机中的电机对应的调控参数；
[0030]根据所述调控参数调控对应的各电机转速，以使所述无人机执行所述飞行控制指令对应的飞行动作；
[0031]其中，所述飞行环境数据包括所述无人机在当前时刻所处环境中的风速，所述飞行状态数据包括所述无人机在当前时刻相关的飞行姿态信息和位置信息。
[0032]为了解决上述技术问题，根据本发明的另一实施例，提供了一种无人机的飞行控制装置，包括:
[0033]生成模块，用于根据用户选择的待执行飞行动作以及所述用户设置的各所述待执行飞行动作的执行顺序，生成飞行控制指令组合和指令执行逻辑，所述飞行控制指令组合包括与各所述待执行飞行动作对应的各待执行飞行控制指令；
[0034]发送模块，与所述生成模块连接，用于根据所述指令执行逻辑，依次向所述无人机发送各所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机按照所述执行顺序执行各待执行飞行动作。
[0035]对于上述无人机的飞行控制装置，在一种可能的实现方式中，所述发送模块包括:
[0036]指令发送单元，用于根据所述指令执行逻辑，向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的一个待执行飞行控制指令；
[0037]通知接收单元，与所述指令发送单元连接，用于在接收到所述无人机返回的执行完成通知的情况下，返回执行所述指令发送单元的操作。
[0038]对于上述无人机的飞行控制装置，在一种可能的实现方式中，所述指令发送单元还用于，
[0039]在所述通知接收单元接收到所述无人机返回的执行完成通知的情况下，判断所述飞行控制指令组合中的所有指令是否执行完成；
[0040]在所述飞行控制指令组合中的所有指令没有执行完成的情况下，根据所述指令执行逻辑，继续向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行控制指令，直至所述飞行控制指令组合中的所有指令执行完成为止。
[0041]对于上述无人机的飞行控制装置，在一种可能的实现方式中，所述装置还包括:
[0042]变更模块，用于根据用户的选择，停止执行或者跳过执行至少一个待执行飞行控制指令。
[0043]对于上述无人机的飞行控制装置，在一种可能的实现方式中，所述装置还包括:
[0044]存储模块，用于预先设置与所述无人机的各飞行动作对应的飞行控制指令；
[0045]其中，所述飞行控制指令包括:水平左移指令、水平右移指令、垂直向上指令、垂直向下指令、水平前移指令、水平后移指令、垂直顺旋指令、垂直逆旋指令、水平顺旋指令、水平逆旋指令、剖面顺旋指令和剖面逆旋指令中的任意一种。
[0046]为了解决上述技术问题，根据本发明的另一实施例，提供了一种无人机的飞行控制装置，包括:
[0047]指令接收模块，用于接收来自客户端的飞行控制指令组合中的一个待执行飞行控制指令；
[0048]指令执行模块，与所述指令接收模块连接，用于执行所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机执行对应的飞行动作；
[0049]执行完成通知模块，与所述指令执行模块连接，用于在所述待执行飞行控制指令执行完成的情况下，向所述客户端发送执行完成通知，以使所述客户端继续发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行控制指令。
[0050]对于上述无人机的飞行控制装置，在一种可能的实现方式中，所述指令执行模块包括:
[0051]指令判断单元，用于判断所述待执行飞行控制指令是否执行完成；
[0052]数据获取单元，与所述指令判断单元连接，用于在所述待执行飞行控制指令没有执行完成的情况下，获取所述无人机在当前时刻的飞行环境数据和/或飞行状态数据；
[0053]参数确定单元，分别与所述指令接收模块和所述数据获取单元连接，用于根据所获取的数据和所述待执行飞行控制指令，确定所述无人机中的电机对应的调控参数；
[0054]电机调控单元，与所述参数确定单元连