适用于物流仓储自动化的智能可避障搬运小车的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及搬运小车，尤其涉及智能可避障搬运小车。
【背景技术】
[0002]智能控制(intelligent controls)在无人干预的情况下能自主地驱动智能机器实现控制目标的自动控制技术。信息技术、计算技术的快速发展及其他相关学科的发展和相互渗透，也推动了控制科学与工程研究的不断深入，控制系统向智能控制系统的发展已成为一种趋势。
[0003]现阶段，大多数的物流仓储作业中，搬运货物的方式主要有两种，一种是工人推动小推车完成水平运送，垂直运送则是工人将小推车推进电梯来完成的；另一种是借助AGV自动搬运小车来完成的。AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
[0004]上述前一种运送方式是“人工+手推车+电梯”，这种搬运方式由于人员和设备的参与，会使作业现场比较混乱，货损货差的几率比较大，也会产生较高的人工成本，同时人工作业效率比较低下，因此这种方式已不能满足物流作业低成本高效率的要求。另一种AGV自动搬运小车虽然可以实现无人作业节约了人工成本，但是因为此种设备成本较高，行驶需要专用的轨道，不能自动避开障碍物，占地面积较大，所以没有得到大面积的推广应用。
【实用新型内容】
[0005]本实用新型的目的在于克服现有仓储搬运机械设备和方法的不足，提供了一种适用于物流仓储自动化的智能可避障搬运小车。
[0006]本实用新型采用以下技术方案解决上述技术问题的:一种适用于物流仓储自动化的智能可避障搬运小车，包括车底盘、车轮以及车体，车体安装在车底盘上，车轮包括前车轮和后车轮，前车轮和后车轮安装在车底盘下，所述车体上安装有双电源模块、系统中央控制器模块、驱动调速模块、自动巡线和终点检测模块及自动避障模块，驱动调速模块以及自动巡线模块及自动避障模块连接到系统中央控制器模块，双电源模块分别是5V电源和12V电源，5V电源给系统中央控制器模块、自动巡线和终点检测模块及自动避障模块供电，12V电源给驱动调速模块供电，其中驱动调速模块安装在车轮上。
[0007]优化的，所述驱动调速模块安装在后车轮上，前车轮为万向轮。
[0008]优化的，所述系统中央控制器模块使用AT89C52型单片机。
[0009]优化的，所述驱动调速模块采用直流电机。
[0010]优化的，所述直流电机采用集成芯片L298N构成驱动电路。
[0011]优化的，所述自动巡线和终点检测模块使用TK-20黑白线检测传感器。
[0012]优化的，所述自动避障模块选用红外避障传感器。
[0013]本实用新型的优点在于:
[0014]1、智能可避障搬运小车可以解决物流企业人工成本问题，通过自动化的无人搬运减少装卸搬运人员的投入，节约物流作业成本；
[0015]2、智能可避障搬运小车可以解决人工操作效率低下的问题；
[0016]3、智能可避障搬运小车可以解决人工操作现场混乱，排队等候电梯的问题，通过控制调节小车的行驶速度，使多台小车依次有序在库内进行搬运作业，避免小车在库内的拥挤和电梯前的等待；
[0017]4、智能可避障搬运小车可以解决人工操作货损货差较大的问题，小车可以在库内平稳有序运行，极大的减少货损货差产生的几率；
[0018]5、智能可避障搬运小车可以解决仓储自动化搬运设备成本较高的问题，此小车成本较低，简单实用，易于推广。
【附图说明】
[0019]图1为本实用新型适用于物流仓储自动化的智能可避障搬运小车的电路原理图。
[0020]图2是本实用新型中的系统中央控制器模块电路图。
[0021]图3是本实用新型中的双电源模块的电路图。
【具体实施方式】
[0022]以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。
[0023]请参阅图1所示，本实用新型适用于物流仓储自动化的智能可避障搬运小车包括车底盘、车轮以及车体，车体安装在车底盘上，车轮包括前车轮和后车轮，前车轮和后车轮安装在车底盘下。
[0024]所述车体上安装有双电源模块、系统中央控制器模块、驱动调速模块、自动巡线和终点检测模块及自动避障模块，驱动调速模块以及自动巡线模块及自动避障模块连接到系统中央控制器模块，双电源模块分别是5V电源和12V电源，5V电源给系统中央控制器模块、自动巡线和终点检测模块及自动避障模块供电，12V电源给驱动调速模块供电。其中驱动调速模块安装在车轮上，用来控制车轮的转速。
[0025]优选的，驱动调速模块安装在后车轮上，前车轮为万向轮。
[0026]所述系统中央控制器模块使用AT89C52型单片机作为控制器，它是小车的控制中枢，单片机在系统中主要负责信号的接收与处理并适时发送定向的执行信号，使系统能够协调的处理运动中出现的各种外界需要和精确的定位。利用自动巡线和终点检测模块控制小车沿黑白轨道运行，驱动调速模块采用L298集成模块，单片机通过脉宽调制控制小车的左转、右转、前进、停止等功能，还可以调节速度，自动避障模块选用红外避障传感器模块检测，接收信号后配合单片机工作。传感器信号采集方面，为了更准确的执行动作，系统中央控制器模块对外界的信号检测全部都是两次判断并进行延时处理，避免了不必要的误差和误动作。
[0027]各部分具体的结构如下叙述。
[0028]所述系统中央控制模块使用AT89C52型单片机作为主控制器，AT89C52是一个低电压，高性能CMOS 8位单片机，片内含8k