1.一种空间润滑谐波减速器传动性能正交试验方法，其特征在于：包括以下步骤：
第一步：采用多因素正交设计法开展谐波减速器热真空循环试验，选择传动效率作为传动性能的评价指标；
第二步：考察环境温度、负载、润滑方式和工作时间等因素对谐波减速器传动性能的影响敏感性研究；
第三步：研究额定载荷条件下固体润滑和脂润滑谐波减速器在宽温度范围内的传动性能；
第四步：探讨传动效率与环境温度、工作时间的关系；在波发生器运行总次数1.5x105r后，利用光学显微镜观察了试验后谐波减速器柔轮工作面状态。