遥控方法、装置及系统与流程

本发明涉及无人驾驶飞行器技术领域，尤其涉及一种遥控方法、装置及系统。

背景技术：

近年来，可被遥控操作的无人驾驶飞行器(又称无人机)在拍摄、侦测、搜救等领域取得了广泛应用。在某些应用场合下，可能在拍摄目标的同时需要改变飞行器的飞行状态，也可能希望通过改变飞行器的飞行状态来对拍摄目标进行多角度拍摄，然而飞行器一旦改变飞行状态(例如位置移动)，则拍摄目标就可能在画面中偏移甚至丢失。如果希望在对飞行器的飞行状态进行控制的过程中，对该拍摄目标进行锁定拍摄(即使得被拍摄目标始终保持在画面中，或者始终保持在画面中的预定位置和/或预定状态)，则用户通常需要对承载图像采集设备的承载部件的状态也进行遥控调整，这大大增加了用户的操作难度。

技术实现要素：

技术问题

有鉴于此，本发明要解决的技术问题是，如何以简化的用户操作实现在飞行器飞行状态改变过程中对目标的锁定拍摄。

一方面，提出了一种遥控装置，所述遥控装置包括：获取部件，用于获取终端的遥控状态，所述遥控状态包括拍摄目标锁定状态和拍摄目标未锁定状态；采集部件，用于采集和识别用户的手势动作信号；锁定状态指令生成部件，用于在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，根据所述手势动作信号生成相应的目标锁定状态控制指令；发送部件，用于将所述目标锁定状态控制指令发送至无人驾驶飞行器，以控制所述无人驾驶飞行器的飞行状态和所述无人驾驶飞行器上的承载部件的状态，使得所述承载部件上承载的图像采集设备对拍摄目标进行锁定拍摄。

另一方面，提出了一种遥控装置，所述遥控装置包括：指令接收部件，接收来自终端的控制指令，所述控制指令与用户的手势动作信号及所述终端的遥控状态相对应，所述遥控状态包括拍摄目标锁定状态和拍摄目标未锁定状态；锁定状态指令控制部件，用于在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，基于所接收的控制指令来控制无人驾驶飞行器的飞行状态和所述无人驾驶飞行器上的承载部件的状态，使得所述承载部件上承载的图像采集设备对拍摄目标进行锁定拍摄。

另一方面，提出了一种遥控方法，其特征在于，所述遥控方法包括：获取终端的遥控状态，所述遥控状态包括拍摄目标锁定状态和拍摄目标未锁定状态；采集和识别用户的手势动作信号；在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，根据所述手势动作信号生成相应的目标锁定状态控制指令；将所述目标锁定状态控制指令发送至无人驾驶飞行器，以控制所述无人驾驶飞行器的飞行状态和所述无人驾驶飞行器上的承载部件的状态，使得所述承载部件上承载的图像采集设备对拍摄目标进行锁定拍摄。

在一种可能的实施方式中，所述遥控方法还包括：在所述终端的显示屏上显示遥控状态切换控件，响应于用户对所述遥控状态切换控件的操作，在所述拍摄目标锁定状态与所述拍摄目标非锁定状态之间进行切换。

在一种可能的实施方式中，所述遥控方法还包括：在所述遥控状态为所述拍摄目标锁定状态的情况下，提示用户选取目标区域，响应于用户选取目标区域的操作，确定目标区域。

在一种可能的实施方式中，所述遥控方法还包括：提示用户在所述目标区域中选择拍摄目标，响应于用户在所述目标区域中选择拍摄目标的操作，确定拍摄目标。

在一种可能的实施方式中，所述遥控方法还包括：将所确定的拍摄目标通知给所述无人驾驶飞行器，以使所述无人驾驶飞行器对所确定的拍摄目标进行识别、跟踪，以便基于识别、跟踪的结果和无人驾驶飞行器的飞行状态来控制所述无人驾驶飞行器上的承载部件的状态。

在一种可能的实施方式中，用户的手势动作信号包括用户触摸所述终端的触模式显示屏的手势动作信号，在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，所述手势动作信号包括以下中的一种或多种：单触点向左滑动、单触点向右滑动、单触点向上滑动、单触点向下滑动、双触点靠近滑动和双触点背离滑动。

在一种可能的实施方式中，在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，根据所述手势动作信号生成相应的目标锁定状态控制指令包括以下中的一种或多种：根据单触点向左滑动的手势动作信号，生成第一控制指令，所述第一控制指令用于使所述无人驾驶飞行器以所述拍摄目标为圆心、以所述无人驾驶飞行器到所述拍摄目标的距离为半径顺时针移动，并使所述承载部件的状态保持不变；根据单触点向右滑动的手势动作信号，生成第二控制指令，所述第二控制指令用于使所述无人驾驶飞行器以所述拍摄目标为圆心、以所述无人驾驶飞行器到所述拍摄目标的距离为半径逆时针移动，并使所述承载部件的状态保持不变；根据单触点向上滑动的手势动作信号，生成第三控制指令，所述第三控制指令用于使所述无人驾驶飞行器竖直向下移动，并使所述承载部件向上转动；根据单触点向下滑动的手势动作信号，生成第四控制指令，所述第四控制指令用于使所述无人驾驶飞行器竖直向上移动，并使所述承载部件向下转动；根据双触点靠近滑动的手势动作信号，生成第五控制指令，所述第五控制指令用于使所述无人驾驶飞行器沿其与所述拍摄目标之间的连线方向远离所述拍摄目标，并使所述承载部件的状态保持不变；根据双触点背离滑动的手势动作信号，生成第六控制指令，所述第六控制指令用于使所述无人驾驶飞行器沿其与所述拍摄目标之间的连线方向靠近所述拍摄目标，并使所述承载部件的状态保持不变。

在一种可能的实施方式中，所述遥控方法还包括：在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，根据所述手势动作信号生成相应的目标未锁定状态控制指令，所述目标未锁定状态控制指令用于控制所述无人驾驶飞行器的飞行状态或所述无人驾驶飞行器上的所述承载部件的状态。

在一种可能的实施方式中，用户的手势动作信号包括用户触摸所述终端的触模式显示屏的手势动作信号，在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，所述手势动作信号包括以下中的一种或多种：单触点向左滑动、单触点向右滑动、单触点向上滑动、单触点向下滑动、双触点背离滑动、单触点双击、双触点靠近滑动、双触点并行向上滑动、双触点并行向下滑动、双触点顺时针旋转滑动、双触点逆时针旋转滑动。

在一种可能的实施方式中，在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，根据所述手势动作信号生成相应的目标未锁定状态控制指令包括以下中的一种或多种：根据单触点向左滑动的手势动作信号，生成第七控制指令，所述第七控制指令用于使所述无人驾驶飞行器水平向右移动；根据单触点向右滑动的手势动作信号，生成第八控制指令，所述第八控制指令用于使所述无人驾驶飞行器水平向左移动；根据单触点向上滑动的手势动作信号，生成第九控制指令，所述第九控制指令用于使所述无人驾驶飞行器竖直向下移动；根据单触点向下滑动的手势动作信号，生成第十控制指令，所述第十控制指令用于使所述无人驾驶飞行器竖直向上移动；根据双触点背离滑动或单触点双击的手势动作信号，生成第十一控制指令，所述第十一控制指令用于使所述无人驾驶飞行器水平向前移动；根据双触点靠近滑动的手势动作信号，生成第十二控制指令，所述第十二控制指令用于使所述无人驾驶飞行器水平向后移动；根据双触点并行向上滑动的手势动作信号，生成第十三控制指令，所述第十三控制指令用于使所述承载部件向下转动；根据双触点并行向下滑动的手势动作信号，生成第十四控制指令，所述第十四控制指令用于使所述承载部件向上转动；根据双触点顺时针旋转滑动的手势动作信号，生成第十五控制指令，所述第十五控制指令用于使所述无人驾驶飞行器以自身指定点为中心水平逆时针旋转；根据双触点逆时针旋转滑动的手势动作信号，生成第十六控制指令，所述第十六控制指令用于使所述无人驾驶飞行器以自身指定点为中心水平顺时针旋转。

另一方面，提出了一种遥控方法，其特征在于，所述遥控方法包括：接收来自终端的控制指令，所述控制指令与用户的手势动作信号及所述终端的遥控状态相对应，所述遥控状态包括拍摄目标锁定状态和拍摄目标未锁定状态；在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，基于所接收的控制指令来控制无人驾驶飞行器的飞行状态和所述无人驾驶飞行器上的承载部件的状态，使得所述承载部件上承载的图像采集设备对拍摄目标进行锁定拍摄。

在一种可能的实施方式中，所述遥控方法还包括：接收来自终端的通知，所述通知包括所述终端确定的拍摄目标；针对所述拍摄目标进行识别、跟踪，基于识别、跟踪的结果和无人驾驶飞行器的飞行状态来控制所述无人驾驶飞行器上的承载部件的状态。

在一种可能的实施方式中，在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，基于所接收的控制指令来控制无人驾驶飞行器的飞行状态和所述无人驾驶飞行器上的承载部件的状态包括以下中的一种或多种：在所接收的控制指令与单触点向左滑动的手势动作信号相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器以所述拍摄目标为圆心、以所述无人驾驶飞行器到所述拍摄目标的距离为半径顺时针移动，和控制所述承载部件的状态保持不变；在所接收的控制指令与单触点向右滑动的手势动作信号相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器以所述拍摄目标为圆心、以所述无人驾驶飞行器到所述拍摄目标的距离为半径逆时针移动，和控制所述承载部件的状态保持不变；在所接收的控制指令与单触点向上滑动的手势动作信号相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器竖直向下移动，和控制所述承载部件向上转动；在所接收的控制指令与单触点向下滑动的手势动作信号相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器竖直向上移动，和控制所述承载部件向下转动；在所接收的控制指令与双触点靠近滑动的手势动作信号相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器沿其与所述拍摄目标之间的连线方向远离所述拍摄目标，和控制所述承载部件的状态保持不变；在所接收的控制指令与双触点背离滑动的手势动作信号相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器沿其与所述拍摄目标之间的连线方向靠近所述拍摄目标，和控制所述承载部件的状态保持不变。

在一种可能的实施方式中，所述遥控方法还包括：在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器的飞行状态或所述无人驾驶飞行器上的承载部件的状态。

在一种可能的实施方式中，在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器的飞行状态或所述无人驾驶飞行器上的承载部件的状态包括以下中的一种或多种：在所接收的控制指令与单触点向左滑动的手势动作信号相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器水平向右移动；在所接收的控制指令与单触点向右滑动的手势动作信号相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器水平向左移动；在所接收的控制指令与单触点向上滑动的手势动作信号相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器竖直向下移动；在所接收的控制指令与单触点向下滑动的手势动作信号相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器竖直向上移动；在所接收的控制指令与双触点背离滑动或单触点双击的手势动作信号相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器水平向前移动；在所接收的控制指令与双触点靠近滑动的手势动作信号相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器水平向后移动；在所接收的控制指令与双触点并行向上滑动的手势动作信号相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述承载部件向下转动；在所接收的控制指令与双触点并行向下滑动的手势动作信号相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述承载部件向上转动；在所接收的控制指令与双触点顺时针旋转滑动的手势动作信号相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器以自身指定点为中心水平逆时针旋转；在所接收的控制指令与双触点逆时针旋转滑动的手势动作信号相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器以自身指定点为中心水平顺时针旋转。

有益效果

通过获取终端的遥控状态，采集和识别用户的手势动作信号，在遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，根据手势动作信号生成相应的目标锁定状态控制指令，并将目标锁定状态控制指令发送至无人驾驶飞行器，以控制所述无人驾驶飞行器的飞行状态和所述无人驾驶飞行器上的承载部件的状态，其无需用户采用复杂繁琐的操作，就能够快速地对无人驾驶飞行器及承载部件进行状态调整，能够使承载部件上承载的图像采集设备对拍摄目标进行锁定拍摄，增强了用户体验。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本发明的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本发明的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本发明的原理。

图1示出根据本发明一实施例的遥控方法的流程图；

图2示出根据本发明一实施例的遥控方法的应用环境示意图；

图3示出根据本发明一实施例的遥控方法中显示遥控状态切换控件的示意图；

图4a示出单触点向左滑动的手势动作信号；

图4b示出单触点向右滑动的手势动作信号；

图4c示出单触点向上滑动的手势动作信号；

图4d示出单触点向下滑动的手势动作信号；

图4e示出双触点背离滑动的手势动作信号；

图4f示出双触点靠近滑动的手势动作信号；

图4g示出双触点并行向上滑动的手势动作信号；

图4h示出双触点并行向下滑动的手势动作信号；

图4i示出双触点顺时针旋转滑动的手势动作信号；

图4j示出双触点逆时针旋转滑动的手势动作信号；

图5示出根据本发明另一实施例的遥控方法的流程图；

图6示出根据本发明一实施例的遥控装置的结构图；

图7示出根据本发明一实施例的另一遥控装置的结构图；

图8示出根据本发明另一实施例的遥控装置的结构图；

图9示出根据本发明另一实施例的另一遥控装置的结构图；

图10示出根据本发明一实施例的遥控系统的结构图；

图11示出根据本发明的另一个实施例的一种遥控设备的结构框图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本发明的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

另外，为了更好的说明本发明，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本发明同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本发明的主旨。

实施例1

图1示出根据本发明一实施例的遥控方法的流程图。该遥控方法可应用于终端，如图1所示，该遥控方法主要包括：

步骤101，获取终端的遥控状态，所述遥控状态包括拍摄目标锁定状态和拍摄目标未锁定状态；

步骤102，采集和识别用户的手势动作信号；

步骤103，在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，根据所述手势动作信号生成相应的目标锁定状态控制指令；

步骤104，将所述目标锁定状态控制指令发送至无人驾驶飞行器，以控制所述无人驾驶飞行器的飞行状态和所述无人驾驶飞行器上的承载部件的状态，使得所述承载部件上承载的图像采集设备对拍摄目标进行锁定拍摄。

本发明实施例提供的遥控方法，能够获取终端的遥控状态，采集和识别用户的手势动作信号，在遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，根据手势动作信号生成相应的目标锁定状态控制指令，并将目标锁定状态控制指令发送至无人驾驶飞行器，以控制所述无人驾驶飞行器的飞行状态和所述无人驾驶飞行器上的承载部件的状态，其无需用户采用复杂繁琐的操作，就能够快速地对无人驾驶飞行器及承载部件进行状态调整，能够使承载部件上承载的图像采集设备对拍摄目标进行锁定拍摄，增强了用户体验。

在一个示例中，本发明实施例提供的遥控方法可应用于图2所示的系统中，如图2所示，无人驾驶飞行器220可通过无线网络(例如WIFI网络)与终端210(例如智能手机、平板电脑、或具有视频功能的专用遥控器)进行通信及视频图像信号传输，终端210的触摸式显示屏可实时显示无人驾驶飞行器220拍摄的画面，用户在终端210的触摸式显示屏上可利用简便的手势动作来调控无人驾驶飞行器220的状态和/或无人驾驶飞行器所携带的承载部件230(例如云台)的状态，使承载部件230所承载的图像采集设备240(例如摄像头)对拍摄目标进行锁定拍摄。以下以智能手机作为终端、以云台作为承载部件及以摄像头作为图像采集设备为例，结合图3及图4a至图4f来说明用户选取拍摄目标及根据用户的手势动作来调整无人驾驶飞行器的状态和云台的状态、以使云台承载的摄像头对拍摄目标进行锁定拍摄的一些具体示例。

在一个示例中，该遥控方法还可包括：在所述终端的显示屏上可显示遥控状态切换控件，可响应于用户对所述遥控状态切换控件的操作，在拍摄目标锁定状态与拍摄目标非锁定状态之间进行切换。

举例而言，如图3所示，可在智能手机的触摸式显示屏上显示取景视图，可响应用户单击触摸式显示屏的操作，显示状态切换按钮(即遥控状态切换控件)；响应用户再次单击触摸式显示屏的操作，可隐藏状态切换按钮。可在状态切换按钮上显示当前的锁定状态(即遥控状态)，点击状态切换按钮，可在“已锁定”(即拍摄目标锁定状态)和“未锁定”(拍摄目标未锁定状态)两个状态之间切换。

通过这种方式，用户可以在需要锁定拍摄时，切换到拍摄目标锁定状态，在不需要锁定拍摄时，切换到拍摄目标未锁定状态，从而根据需要灵活进行控制。并且，还可以在这两种状态下分别设置不同的两套手势控制方式，以进一步适应用户不同的控制需要。

在一个示例中，该遥控方法还可包括：在所述遥控状态为所述拍摄目标锁定状态的情况下，可提示用户选取目标区域，可响应于用户选取目标区域的操作，确定目标区域。

举例而言，用户可点击“未锁定”，切换到拍摄目标锁定状态，终端可提示用户在触摸式显示屏上手动画框以选取目标区域，用户可单指选择取景视图里的目标区域，可画出任意位置的矩形，矩形形状可随着手指的移动而改变，当手指抬起时，终端可确定该目标区域。

在一个示例中，该遥控方法还可包括：可提示用户在所述目标区域中选择拍摄目标，可响应于用户在所述目标区域中选择拍摄目标的操作，确定拍摄目标。

举例而言，在确定目标区域后，终端可在目标区域内识别出若干拍摄目标，可提示用户在该目标区域内选择拍摄目标，可响应于用户在目标区域中选择拍摄目标的操作，确定拍摄目标，终端可使状态切换按钮处于“已锁定”状态。

采用上述先选择目标区域再选择拍摄目标的方式，终端设备只需要对所选择的目标区域中的拍摄目标进行识别即可，提高了终端处理效率。

在一个示例中，该遥控方法还可包括：可将所确定的拍摄目标通知给所述无人驾驶飞行器，以使所述无人驾驶飞行器对所确定的拍摄目标进行识别、跟踪，以便基于识别、跟踪的结果和无人驾驶飞行器的飞行状态来控制所述无人驾驶飞行器上的承载部件的状态。

举例而言，终端可将用户在目标区域中选取的拍摄目标通知给无人驾驶飞行器，无人驾驶飞行器可采用现有技术中的光流传感器及光流算法对该拍摄目标进行识别、跟踪，也就是说，随着拍摄目标在画面中的移动，无人驾驶飞行器可始终识别到该拍摄目标在画面中的位置变化情况，根据该变化情况以及无人驾驶飞行器的飞行状态，可以控制承载部件的状态，在后文中将就这一点给出更具体的例子。

在一个示例中，用户的手势动作信号可包括用户触摸所述终端的触模式显示屏的手势动作信号，在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，所述手势动作信号可包括以下中的一种或多种：单触点向左滑动(如图4a所示)、单触点向右滑动(如图4b所示)、单触点向上滑动(如图4c所示)、单触点向下滑动(如图4d所示)、双触点靠近滑动(如图4f所示)和双触点背离滑动(如图4e所示)。以上手势动作信号均可通过单手实现，操作简单方便。

在一个示例中，在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，根据单触点向左滑动的手势动作信号(如图4a所示)，可生成第一控制指令，所述第一控制指令可用于使所述无人驾驶飞行器以所述拍摄目标为圆心、以所述无人驾驶飞行器到所述拍摄目标的距离为半径顺时针移动，并可使所述承载部件(例如云台)的状态保持不变。需要说明的是，在本文各实施例中，物体是顺时针转动或是逆时针转动，与观察角度有关，此处是以观察者以俯视角度观察运动物体定义的，本领域技术人员能够想到等同的方案，例如以仰视角度定义运动物体的转动方向，或者以相反的方向控制无人驾驶飞行器移动。

在一个示例中，在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，根据单触点向右滑动的手势动作信号(如图4b所示)，可生成第二控制指令，所述第二控制指令可用于使所述无人驾驶飞行器以所述拍摄目标为圆心、以所述无人驾驶飞行器到所述拍摄目标的距离为半径逆时针移动，并可使所述承载部件(例如云台)的状态保持不变。

在一个示例中，在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，根据单触点向上滑动的手势动作信号(如图4c所示)，可生成第三控制指令，所述第三控制指令可用于使所述无人驾驶飞行器竖直向下移动，并可使所述承载部件(例如云台)向上转动。

在一个示例中，在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，根据单触点向下滑动的手势动作信号(如图4d所示)，可生成第四控制指令，所述第四控制指令可用于使所述无人驾驶飞行器竖直向上移动，并可使所述承载部件(例如云台)向下转动。

在以上两个示例中，承载部件向上、向下移动的幅度可以根据无人驾驶飞行器对拍摄目标进行识别、跟踪的结果和无人驾驶飞行器的飞行状态来确定，后文将就此给出更具体的例子。

在一个示例中，在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，根据双触点靠近滑动的手势动作信号(如图4f所示)，可生成第五控制指令，所述第五控制指令可用于使所述无人驾驶飞行器沿其与所述拍摄目标之间的连线方向远离所述拍摄目标，并可使所述承载部件(例如云台)的状态保持不变。

在一个示例中，在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，根据双触点背离滑动的手势动作信号(如图4e所示)，可生成第六控制指令，所述第六控制指令可用于使所述无人驾驶飞行器沿其与所述拍摄目标之间的连线方向靠近所述拍摄目标，并可使所述承载部件(例如云台)的状态保持不变。

以上示例，能够使用户无需采用复杂繁琐的操作，就能够快速地对无人驾驶飞行器及承载部件进行状态调整，能够使承载部件上承载的图像采集设备对拍摄目标进行锁定拍摄，增强了用户体验。

在一个示例中，该遥控方法还可包括：在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，可根据所述手势动作信号生成相应的目标未锁定状态控制指令，所述目标未锁定状态控制指令可用于控制所述无人驾驶飞行器的飞行状态或所述无人驾驶飞行器上的所述承载部件的状态。

举例而言，如图3所示，用户可点击“已锁定”进入拍摄目标未锁定状态，在遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，用户可通过简便的手势动作信号来控制无人驾驶飞行器向上、向下、向左、向右移动或顺时针、逆时针转动或控制云台向上、向下、顺时针、逆时针转动，通过上述控制可使摄像头改变取景范围，方便用户捕捉新的拍摄目标。拍摄目标未锁定状态下，各种手势对应的无人驾驶飞行器的控制方式或承载部件的控制方式可以与拍摄目标锁定状态下不同，从而实现更适应于用户具体需要的、灵活简便的操作。

在一个示例中，用户的手势动作信号可包括用户触摸所述终端的触模式显示屏的手势动作信号，在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，所述手势动作信号可包括以下中的一种或多种：单触点向左滑动(如图4a所示)、单触点向右滑动(如图4b所示)、单触点向上滑动(如图4c所示)、单触点向下滑动(如图4d所示)、双触点背离滑动(如图4e所示)、单触点双击、双触点靠近滑动(如图4f所示)、双触点并行向上滑动(如图4g所示)、双触点并行向下滑动(如图4h所示)、双触点顺时针旋转滑动(如图4i所示)、双触点逆时针旋转滑动(如图4j所示)。以上手势动作信号均可通过单手实现，操作简单方便。

在一个示例中，在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，根据单触点向左滑动的手势动作信号(如图4a所示)，可生成第七控制指令，所述第七控制指令可用于使所述无人驾驶飞行器水平向右移动。

在一个示例中，在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，根据单触点向右滑动的手势动作信号(如图4b所示)，可生成第八控制指令，所述第八控制指令可用于使所述无人驾驶飞行器水平向左移动。

在一个示例中，在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，根据单触点向上滑动的手势动作信号(如图4c所示)，可生成第九控制指令，所述第九控制指令可用于使所述无人驾驶飞行器竖直向下移动。

在一个示例中，在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，根据单触点向下滑动的手势动作信号(如图4d所示)，可生成第十控制指令，所述第十控制指令可用于使所述无人驾驶飞行器竖直向上移动。

在一个示例中，在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，根据双触点背离滑动(如图4e所示)或单触点双击的手势动作信号，可生成第十一控制指令，所述第十一控制指令可用于使所述无人驾驶飞行器水平向前移动。

在一个示例中，在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，根据双触点靠近滑动的手势动作信号(如图4f所示)，可生成第十二控制指令，所述第十二控制指令可用于使所述无人驾驶飞行器水平向后移动。

在一个示例中，在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，根据双触点并行向上滑动的手势动作信号(如图4g所示)，可生成第十三控制指令，所述第十三控制指令可用于使所述承载部件(例如云台)向下转动。

在一个示例中，在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，根据双触点并行向下滑动的手势动作信号(如图4h所示)，可生成第十四控制指令，所述第十四控制指令可用于使所述承载部件(例如云台)向上转动。

在一个示例中，在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，根据双触点顺时针旋转滑动的手势动作信号(如图4i所示)，可生成第十五控制指令，所述第十五控制指令可用于使所述无人驾驶飞行器以自身指定点(例如自身中心点)为中心水平逆时针旋转。

在一个示例中，在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，根据双触点逆时针旋转滑动的手势动作信号(如图4j所示)，可生成第十六控制指令，所述第十六控制指令可用于使所述无人驾驶飞行器以自身指定点(例如自身中心点)为中心水平顺时针旋转。

实施例2

图5示出根据本发明另一实施例的遥控方法的流程图。该遥控方法可应用于无人驾驶飞行器，如图5所示，该遥控方法主要包括：

步骤501，接收来自终端的控制指令，所述控制指令与用户的手势动作信号及所述终端的遥控状态相对应，所述遥控状态包括拍摄目标锁定状态和拍摄目标未锁定状态；

步骤502，在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，基于所接收的控制指令来控制无人驾驶飞行器的飞行状态和所述无人驾驶飞行器上的承载部件的状态，使得所述承载部件上承载的图像采集设备对拍摄目标进行锁定拍摄。

通过接收来自终端的控制指令，所述控制指令与用户的手势动作信号及所述终端的遥控状态相对应，在遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，基于所接收的控制指令来控制无人驾驶飞行器的飞行状态和所述无人驾驶飞行器上的承载部件的状态，其无需用户采用复杂繁琐的操作，就能够快速地对无人驾驶飞行器及承载部件进行状态调整，能够使承载部件上承载的图像采集设备对拍摄目标进行锁定拍摄，增强了用户体验。

在一个示例中，上述控制指令可以包含指示终端的遥控状态的信息，和指示用户的手势动作信号的信息。

在一个示例中，可将该控制指令转换为控制无人驾驶飞行器的飞行状态的飞行控制指令和控制所述无人驾驶飞行器上的承载部件的状态的状态控制指令，以及可将飞行控制指令提供给无人驾驶飞行器的驱动部件(例如驱动电机)，以控制无人驾驶飞行器的飞行状态；可将状态控制指令提供给承载部件(例如云台)，以控制承载部件的状态(例如转动方向和幅度)。当然，在使承载部件保持不变的情况下，也可以生成状态控制指令。

对无人驾驶飞行器的飞行状态的控制幅度(例如上移、下移的距离，旋转的角度等)，可以预先设定为固定值，或者根据手势的幅度确定，本发明对此不做限制。

在一个示例中，该遥控方法还可包括：接收来自终端的通知，所述通知包括所述终端确定的拍摄目标；针对所述拍摄目标进行识别、跟踪，以及基于识别、跟踪的结果和无人驾驶飞行器的飞行状态来控制所述无人驾驶飞行器上的承载部件的状态。

举例而言，无人驾驶飞行器可接收来自终端的通知，该通知可包括用户在终端的目标区域中选取的拍摄目标，无人驾驶飞行器可采用现有技术中的光流传感器及光流算法对拍摄目标进行识别、跟踪或采用其他传感器及其他算法对拍摄目标进行识别及跟踪，本发明对此不作限制。通过识别、跟踪，无人驾驶飞行器可始终识别到该拍摄目标在画面中的位置变化情况，根据该变化情况以及无人驾驶飞行器的飞行状态，可以控制承载部件的状态。例如，无人驾驶飞行器根据接收到的控制信号，确定遥控设备处于拍摄目标锁定状态，且用户给出了单触点向上(下)滑动的手势动作信号，因此可生成相应的飞行控制指令使无人驾驶飞行器竖直向下(上)移动，无人驾驶飞行器可识别、跟踪拍摄目标，确定拍摄目标在画面中位置上(下)移的距离，可根据无人驾驶飞行器向下(上)移动的距离和拍摄目标在画面中移动的距离计算云台转动的幅度，使云台按照该幅度向上(下)转动。

在一个示例中，本发明实施例提供的遥控方法可应用于图2所示的系统中，关于该系统的说明请参见实施1，此处为简明起见，不再赘述。以下以智能手机作为终端、以云台作为承载部件及以摄像头作为图像采集设备为例，结合图4a至图4f来说明用户选取拍摄目标及根据用户的手势动作来调整无人驾驶飞行器的状态和云台的状态、以使云台承载的摄像头对拍摄目标进行锁定拍摄的一些具体示例。

在一个示例中，可在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，且在所接收的控制指令与单触点向左滑动的手势动作信号(如图4a所示)相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器以所述拍摄目标为圆心、以所述无人驾驶飞行器到所述拍摄目标的距离为半径顺时针移动，和控制所述承载部件(例如云台)的状态保持不变。

在一个示例中，可在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，且在所接收的控制指令与单触点向右滑动的手势动作信号(如图4b所示)相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器以所述拍摄目标为圆心、以所述无人驾驶飞行器到所述拍摄目标的距离为半径逆时针移动，和控制所述承载部件(例如云台)的状态保持不变。

在一个示例中，可在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，且在所接收的控制指令与单触点向上滑动的手势动作信号(如图4c所示)相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器竖直向下移动，和控制所述承载部件(例如云台)向上转动，转动幅度可根据上文介绍的方式确定。

在一个示例中，可在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，且在所接收的控制指令与单触点向下滑动的手势动作信号(如图4d所示)相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器竖直向上移动，和控制所述承载部件(例如云台)向下转动，转动幅度可根据上文介绍的方式确定。

在一个示例中，可在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，且在所接收的控制指令与双触点靠近滑动的手势动作信号(如图4f所示)相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器沿其与所述拍摄目标之间的连线方向远离所述拍摄目标，和控制所述承载部件(例如云台)的状态保持不变。

在一个示例中，可在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，且在所接收的控制指令与双触点背离滑动的手势动作信号(如图4e所示)相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器沿其与所述拍摄目标之间的连线方向靠近所述拍摄目标，和控制所述承载部件(例如云台)的状态保持不变的拍摄控制指令。

以上示例，能够使用户无需采用复杂繁琐的操作，就能够快速地对无人驾驶飞行器及承载部件进行状态调整，能够使承载部件(例如云台)上承载的图像采集设备对拍摄目标进行锁定拍摄，增强了用户体验。

在一个示例中，该遥控方法还可包括：在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，可基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器的飞行状态或所述无人驾驶飞行器上的承载部件的状态。例如，用户可通过简便的手势动作信号来控制无人驾驶飞行器向上、向下、向左、向右移动或顺时针、逆时针转动或控制云台向上、向下、顺时针、逆时针转动，通过上述控制可使摄像头改变取景范围，方便用户捕捉新的拍摄目标。

在一个示例中，可在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，且在所接收的控制指令与单触点向左滑动的手势动作信号(如图4a所示)相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器水平向右移动。

在一个示例中，可在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，且在所接收的控制指令与单触点向右滑动的手势动作信号(如图4b所示)相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器水平向左移动。

在一个示例中，可在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，且在所接收的控制指令与单触点向上滑动的手势动作信号(如图4c所示)相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器竖直向下移动。

在一个示例中，可在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，且在所接收的控制指令与单触点向下滑动的手势动作信号(如图4d所示)相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器竖直向上移动。

在一个示例中，可在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，且在所接收的控制指令与双触点背离滑动(如图4e所示)或单触点双击的手势动作信号相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器水平向前移动。

在一个示例中，可在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，且在所接收的控制指令与双触点靠近滑动的手势动作信号(如图4f所示)相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器水平向后移动。

在一个示例中，可在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，且在所接收的控制指令与双触点并行向上滑动的手势动作信号(如图4g所示)相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述承载部件(例如云台)向下转动。

在一个示例中，可在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，且在所接收的控制指令与双触点并行向下滑动的手势动作信号(如图4h所示)相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述承载部件(例如云台)向上转动。

在一个示例中，可在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，且在所接收的控制指令与双触点顺时针旋转滑动的手势动作信号(如图4i所示)相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器以自身指定点(例如以自身中心点)为中心水平逆时针旋转。

在一个示例中，可在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，且在所接收的控制指令与双触点逆时针旋转滑动的手势动作信号(如图4j所示)相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器以自身指定点(例如以自身中心点)为中心水平顺时针旋转。

实施例3

图6示出根据本发明一实施例的遥控装置的结构图。该遥控装置600可应用于终端，如图6所示，该遥控装置600主要包括：

获取部件610，用于获取终端的遥控状态，所述遥控状态包括拍摄目标锁定状态和拍摄目标未锁定状态；

采集部件620，用于采集和识别用户的手势动作信号；

锁定状态指令生成部件630，用于在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，根据所述手势动作信号生成相应的目标锁定状态控制指令；

发送部件640，用于将所述目标锁定状态控制指令发送至无人驾驶飞行器，以控制所述无人驾驶飞行器的飞行状态和所述无人驾驶飞行器上的承载部件的状态，使得所述承载部件上承载的图像采集设备对所述拍摄目标进行锁定拍摄。

本发明实施例提供的遥控装置，能够获取终端的遥控状态，采集和识别用户的手势动作信号，在遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，根据手势动作信号生成相应的目标锁定状态控制指令，并将目标锁定状态控制指令发送至无人驾驶飞行器，以控制所述无人驾驶飞行器的飞行状态和所述无人驾驶飞行器上的承载部件的状态，其无需用户采用复杂繁琐的操作，就能够快速地对无人驾驶飞行器及承载部件进行状态调整，能够使承载部件上承载的图像采集设备对拍摄目标进行锁定拍摄，增强了用户体验。

在一个示例中，本发明实施例提供的遥控装置600可应用于图2所示的系统中，关于该系统的说明请参见实施1，此处为简明起见，不再赘述。以下以智能手机作为终端、以云台作为承载部件及以摄像头作为图像采集设备为例，结合图3及图4a至图4f来说明用户选取拍摄目标及根据用户的手势动作来调整无人驾驶飞行器的状态和云台的状态、以使云台承载的摄像头对拍摄目标进行锁定拍摄的一些具体示例。

在一个示例中，如图7所示，该遥控装置600还可包括：状态切换部件650，可用于在所述终端的显示屏上显示遥控状态切换控件，可响应于用户对所述遥控状态切换控件的操作，在所述拍摄目标锁定状态与所述拍摄目标非锁定状态之间进行切换。

举例而言，如图3所示，状态栏显示/隐藏部件可在智能手机的触摸式显示屏上显示取景视图，可响应用户单击触摸式显示屏的操作，显示状态切换按钮(即遥控状态切换控件)；响应用户再次单击触摸式显示屏的操作，可隐藏状态切换按钮。状态切换部件650可在状态切换按钮上显示当前的锁定状态(即遥控状态)，点击状态切换按钮，可在“已锁定”(即拍摄目标锁定状态)和“未锁定”(拍摄目标未锁定状态)两个状态之间切换。

通过这种方式，用户可以在需要锁定拍摄时，切换到拍摄目标锁定状态，在不需要锁定拍摄时，切换到拍摄目标未锁定状态，从而根据需要灵活进行控制。并且，还可以在这两种状态下分别设置不同的两套手势控制方式，以进一步适应用户不同的控制需要。

在一个示例中，如图7所示，该遥控装置600还可包括：目标区域确定部件660，可用于在所述遥控状态为所述拍摄目标锁定状态的情况下，提示用户选取目标区域，可响应于用户选取目标区域的操作，确定目标区域。

举例而言，用户可点击“未锁定”，切换到拍摄目标锁定状态，目标区域确定部件660可提示用户在触摸式显示屏上手动画框以选取目标区域，用户可单指选择取景视图里的目标区域，可画出任意位置的矩形，矩形形状可随着手指的移动而改变，当手指抬起时，目标区域确定部件660可确定该目标区域。

在一个示例中，如图7所示，该遥控装置600还可包括：拍摄目标确定部件670，可用于提示用户在所述目标区域中选择拍摄目标，可响应于用户在所述目标区域中选择拍摄目标的操作，确定拍摄目标。

举例而言，在目标区域确定部件660确定目标区域后，拍摄目标确定部件670可在目标区域内识别出若干拍摄目标，可提示用户在该目标区域内选择拍摄目标，可响应于用户在目标区域中选择拍摄目标的操作，确定拍摄目标，终端可使状态切换按钮处于“已锁定”状态。

采用上述先选择目标区域再选择拍摄目标的方式，终端设备只需要对所选择的目标区域中的拍摄目标进行识别即可，提高了终端处理效率。

在一个示例中，如图7所示，该遥控装置600还可包括：通知部件680，可用于将所确定的拍摄目标通知给所述无人驾驶飞行器，以使所述无人驾驶飞行器对所确定的拍摄目标进行识别、跟踪，以便基于识别、跟踪的结果和无人驾驶飞行器的飞行状态来控制所述无人驾驶飞行器上的承载部件的状态。

举例而言，通知部件680可将用户在目标区域中选取的拍摄目标通知给无人驾驶飞行器，无人驾驶飞行器可采用现有技术中的光流传感器及光流算法对该拍摄目标进行识别、跟踪，也就是说，随着拍摄目标在画面中的移动，无人驾驶飞行器可始终识别到该拍摄目标在画面中的位置变化情况，根据该变化情况以及无人驾驶飞行器的飞行状态，可以控制承载部件的状态，在后文中将就这一点给出更具体的例子。

在一个示例中，用户的手势动作信号可包括用户触摸所述终端的触模式显示屏的手势动作信号，在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，所述手势动作信号可包括以下中的一种或多种：单触点向左滑动(如图4a所示)、单触点向右滑动(如图4b所示)、单触点向上滑动(如图4c所示)、单触点向下滑动(如图4d所示)、双触点靠近滑动(如图4f所示)和双触点背离滑动(如图4e所示)。以上手势动作信号均可通过单手实现，操作简单方便。

在一个示例中，锁定状态指令生成部件630在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，根据单触点向左滑动的手势动作信号(如图4a所示)，可生成第一控制指令，所述第一控制指令可用于使所述无人驾驶飞行器以所述拍摄目标为圆心、以所述无人驾驶飞行器到所述拍摄目标的距离为半径顺时针移动，并可使所述承载部件(例如云台)的状态保持不变。

在一个示例中，锁定状态指令生成部件630在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，根据单触点向右滑动的手势动作信号(如图4b所示)，可生成第二控制指令，所述第二控制指令可用于使所述无人驾驶飞行器以所述拍摄目标为圆心、以所述无人驾驶飞行器到所述拍摄目标的距离为半径逆时针移动，并可使所述承载部件(例如云台)的状态保持不变。

在一个示例中，锁定状态指令生成部件630在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，根据单触点向上滑动的手势动作信号(如图4c所示)，可生成第三控制指令，所述第三控制指令可用于使所述无人驾驶飞行器竖直向下移动，并可使所述承载部件(例如云台)向上转动。

在一个示例中，锁定状态指令生成部件630在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，根据单触点向下滑动的手势动作信号(如图4d所示)，可生成第四控制指令，所述第四控制指令可用于使所述无人驾驶飞行器竖直向上移动，并可使所述承载部件(例如云台)向下转动。

在以上两个示例中，承载部件向上、向下移动的幅度可以根据无人驾驶飞行器对拍摄目标进行识别、跟踪的结果和无人驾驶飞行器的飞行状态来确定，后文将就此给出更具体的例子。

在一个示例中，锁定状态指令生成部件630在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，根据双触点靠近滑动的手势动作信号(如图4f所示)，可生成第五控制指令，所述第五控制指令可用于使所述无人驾驶飞行器沿其与所述拍摄目标之间的连线方向远离所述拍摄目标，并可使所述承载部件(例如云台)的状态保持不变。

在一个示例中，锁定状态指令生成部件630在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，根据双触点背离滑动的手势动作信号(如图4e所示)，可生成第六控制指令，所述第六控制指令可用于使所述无人驾驶飞行器沿其与所述拍摄目标之间的连线方向靠近所述拍摄目标，并可使所述承载部件(例如云台)的状态保持不变。

以上示例，能够使用户无需采用复杂繁琐的操作，就能够快速地对无人驾驶飞行器及承载部件进行状态调整，能够使承载部件上承载的图像采集设备对拍摄目标进行锁定拍摄，增强了用户体验。

在一个示例中，如图7所示，该遥控装置600还可包括：未锁定状态指令生成部件690，可用于在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，根据所述手势动作信号生成相应的目标未锁定状态控制指令，所述目标未锁定状态控制指令可用于控制所述无人驾驶飞行器的飞行状态或所述无人驾驶飞行器上的所述承载部件的状态。

举例而言，如图3所示，用户可点击“已锁定”进入拍摄目标未锁定状态，在遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，未锁定状态指令生成部件690可根据用户的手势动作信号来生成相应的目标未锁定状态控制指令以控制无人驾驶飞行器向上、向下、向左、向右移动或顺时针、逆时针转动或控制云台向上、向下、顺时针、逆时针转动，通过上述控制可使摄像头改变取景范围，方便用户捕捉新的拍摄目标。拍摄目标未锁定状态下，各种手势对应的无人驾驶飞行器的控制方式或承载部件的控制方式可以与拍摄目标锁定状态下不同，从而实现更适应于用户具体需要的、灵活简便的操作。

在一个示例中，用户的手势动作信号可包括用户触摸所述终端的触模式显示屏的手势动作信号，在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，所述手势动作信号可包括以下中的一种或多种：单触点向左滑动(如图4a所示)、单触点向右滑动(如图4b所示)、单触点向上滑动(如图4c所示)、单触点向下滑动(如图4d所示)、双触点背离滑动(如图4e所示)、单触点双击、双触点靠近滑动(如图4f所示)、双触点并行向上滑动(如图4g所示)、双触点并行向下滑动(如图4h所示)、双触点顺时针旋转滑动(如图4i所示)、双触点逆时针旋转滑动(如图4j所示)。以上手势动作信号均可通过单手实现，操作简单方便。

在一个示例中，未锁定状态指令生成部件690在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，根据单触点向左滑动的手势动作信号(如图4a所示)，可生成第七控制指令，所述第七控制指令可用于使所述无人驾驶飞行器水平向右移动。

在一个示例中，未锁定状态指令生成部件690在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，根据单触点向右滑动的手势动作信号(如图4b所示)，可生成第八控制指令，所述第八控制指令可用于使所述无人驾驶飞行器水平向左移动。

在一个示例中，未锁定状态指令生成部件690在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，根据单触点向上滑动的手势动作信号(如图4c所示)，可生成第九控制指令，所述第九控制指令可用于使所述无人驾驶飞行器竖直向下移动。

在一个示例中，未锁定状态指令生成部件690在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，根据单触点向下滑动的手势动作信号(如图4d所示)，可生成第十控制指令，所述第十控制指令可用于使所述无人驾驶飞行器竖直向上移动。

在一个示例中，未锁定状态指令生成部件690在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，根据双触点背离滑动(如图4e所示)或单触点双击的手势动作信号，可生成第十一控制指令，所述第十一控制指令可用于使所述无人驾驶飞行器水平向前移动。

在一个示例中，未锁定状态指令生成部件690在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，根据双触点靠近滑动的手势动作信号(如图4f所示)，可生成第十二控制指令，所述第十二控制指令可用于使所述无人驾驶飞行器水平向后移动。

在一个示例中，未锁定状态指令生成部件690在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，根据双触点并行向上滑动的手势动作信号(如图4g所示)，可生成第十三控制指令，所述第十三控制指令可用于使所述承载部件(例如云台)向下转动。

在一个示例中，未锁定状态指令生成部件690在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，根据双触点并行向下滑动的手势动作信号(如图4h所示)，可生成第十四控制指令，所述第十四控制指令可用于使所述承载部件(例如云台)向上转动。

在一个示例中，未锁定状态指令生成部件690在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，根据双触点顺时针旋转滑动的手势动作信号(如图4i所示)，可生成第十五控制指令，所述第十五控制指令可用于使所述无人驾驶飞行器以自身指定点(例如自身中心点)为中心水平逆时针旋转。

在一个示例中，未锁定状态指令生成部件690在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，根据双触点逆时针旋转滑动的手势动作信号(如图4j所示)，可生成第十六控制指令，所述第十六控制指令可用于使所述无人驾驶飞行器以自身指定点(例如自身中心点)为中心水平顺时针旋转。

实施例4

图8示出根据本发明另一实施例的遥控装置的结构图。该遥控装置800可应用于无人驾驶飞行器，如图8所示，该遥控装置800主要包括：

指令接收部件810，接收来自终端的控制指令，所述控制指令与用户的手势动作信号及所述终端的遥控状态相对应，所述遥控状态包括拍摄目标锁定状态和拍摄目标未锁定状态；

锁定状态指令控制部件820，用于在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，基于所接收的控制指令来控制无人驾驶飞行器的飞行状态和所述无人驾驶飞行器上的承载部件的状态，使得所述承载部件上承载的图像采集设备对拍摄目标进行锁定拍摄。

本发明实施例提供的遥控装置，能够通过接收来自终端的控制指令，所述控制指令与用户的手势动作信号及所述终端的遥控状态相对应，在遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，基于所接收的控制指令来控制无人驾驶飞行器的飞行状态和所述无人驾驶飞行器上的承载部件的状态，其无需用户采用复杂繁琐的操作，就能够快速地对无人驾驶飞行器及承载部件进行状态调整，能够使承载部件上承载的图像采集设备对拍摄目标进行锁定拍摄，增强了用户体验。

在一个示例中，上述控制指令可以包含指示终端的遥控状态的信息，和指示用户的手势动作信号的信息。

在一个示例中，锁定状态指令控制部件820可将该控制指令转换为控制无人驾驶飞行器的飞行状态的飞行控制指令和控制所述无人驾驶飞行器上的承载部件的状态的状态控制指令，以及可将飞行控制指令提供给无人驾驶飞行器的驱动部件(例如驱动电机)，以控制无人驾驶飞行器的飞行状态；可将状态控制指令提供给承载部件(例如云台)，以控制承载部件的状态(例如转动方向和幅度)。当然，在使承载部件保持不变的情况下，也可以生成状态控制指令。

对无人驾驶飞行器的飞行状态的控制幅度(例如上移、下移的距离，旋转的角度等)，可以预先设定为固定值，或者根据手势的幅度确定，本发明对此不做限制。

在一个示例中，如图9所示，该遥控装置800还可包括：通知接收部件830，可用于接收来自终端的通知，所述通知包括所述终端确定的拍摄目标；跟踪部件840，可用于针对所述拍摄目标进行识别、跟踪，锁定状态指令控制部件820可具体用于基于识别、跟踪的结果和无人驾驶飞行器的飞行状态来控制所述无人驾驶飞行器上的承载部件的状态。

举例而言，通知接收部件830可接收来自终端的通知，该通知可包括用户在终端的目标区域中选取的拍摄目标，跟踪部件840可采用现有技术中的光流传感器及光流算法对拍摄目标进行识别、跟踪或采用其他传感器及其他算法对拍摄目标进行识别及跟踪，本发明对此不作限制。通过识别、跟踪，无人驾驶飞行器可始终识别到该拍摄目标在画面中的位置变化情况，锁定状态指令控制部件820可根据该变化情况以及无人驾驶飞行器的飞行状态，来控制承载部件的状态。例如，无人驾驶飞行器根据接收到的控制信号，确定遥控设备处于拍摄目标锁定状态，且用户给出了单触点向上(下)滑动的手势动作信号，因此锁定状态指令控制部件820可生成相应的飞行控制指令使无人驾驶飞行器竖直向下(上)移动，跟踪部件840可识别、跟踪拍摄目标，确定拍摄目标在画面中位置上(下)移的距离，锁定状态指令控制部件820可根据无人驾驶飞行器向下(上)移动的距离和拍摄目标在画面中移动的距离计算云台转动的幅度，使云台按照该幅度向上(下)转动。

在一个示例中，本发明实施例提供的遥控装置可应用于图2所示的系统中，关于该系统的说明请参见实施1，此处为简明起见，不再赘述。以下以智能手机作为终端、以云台作为承载部件及以摄像头作为图像采集设备为例，结合图4a至图4f来说明用户选取拍摄目标及根据用户的手势动作来调整无人驾驶飞行器的状态和云台的状态、以使云台承载的摄像头对拍摄目标进行锁定拍摄的一些具体示例。

在一个示例中，锁定状态指令控制部件820可在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，且在所接收的控制指令与单触点向左滑动的手势动作信号(如图4a所示)相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器以所述拍摄目标为圆心、以所述无人驾驶飞行器到所述拍摄目标的距离为半径顺时针移动，和控制所述承载部件(例如云台)的状态保持不变。

在一个示例中，锁定状态指令控制部件820可在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，且在所接收的控制指令与单触点向右滑动的手势动作信号(如图4b所示)相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器以所述拍摄目标为圆心、以所述无人驾驶飞行器到所述拍摄目标的距离为半径逆时针移动，和控制所述承载部件(例如云台)的状态保持不变。

在一个示例中，锁定状态指令控制部件820可在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，且在所接收的控制指令与单触点向上滑动的手势动作信号(如图4c所示)相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器竖直向下移动，和控制所述承载部件(例如云台)向上转动，转动幅度可根据上文介绍的方式确定。

在一个示例中，锁定状态指令控制部件820可在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，且在所接收的控制指令与单触点向下滑动的手势动作信号(如图4d所示)相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器竖直向上移动，和控制所述承载部件(例如云台)向下转动，转动幅度可根据上文介绍的方式确定。

在一个示例中，锁定状态指令控制部件820可在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，且在所接收的控制指令与双触点靠近滑动的手势动作信号(如图4f所示)相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器沿其与所述拍摄目标之间的连线方向远离所述拍摄目标，和控制所述承载部件(例如云台)的状态保持不变。

在一个示例中，锁定状态指令控制部件820可在所述遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，且在所接收的控制指令与双触点背离滑动的手势动作信号(如图4e所示)相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器沿其与所述拍摄目标之间的连线方向靠近所述拍摄目标，和控制所述承载部件(例如云台)的状态保持不变的拍摄控制指令。

以上示例，能够使用户无需采用复杂繁琐的操作，就能够快速地对无人驾驶飞行器及承载部件进行状态调整，能够使承载部件(例如云台)上承载的图像采集设备对拍摄目标进行锁定拍摄，增强了用户体验。

在一个示例中，如图9所示，该遥控装置800还可包括：未锁定状态指令控制部件850，可用于在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器的飞行状态或所述无人驾驶飞行器上的承载部件的状态。例如，用户可通过简便的手势动作信号来控制无人驾驶飞行器向上、向下、向左、向右移动或顺时针、逆时针转动或控制云台向上、向下、顺时针、逆时针转动，通过上述控制可使摄像头改变取景范围，方便用户捕捉新的拍摄目标。

在一个示例中，未锁定状态指令控制部件850可在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，且在所接收的控制指令与单触点向左滑动的手势动作信号(如图4a所示)相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器水平向右移动。

在一个示例中，未锁定状态指令控制部件850可在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，且在所接收的控制指令与单触点向右滑动的手势动作信号(如图4b所示)相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器水平向左移动。

在一个示例中，未锁定状态指令控制部件850可在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，且在所接收的控制指令与单触点向上滑动的手势动作信号(如图4c所示)相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器竖直向下移动。

在一个示例中，未锁定状态指令控制部件850可在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，且在所接收的控制指令与单触点向下滑动的手势动作信号(如图4d所示)相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器竖直向上移动。

在一个示例中，未锁定状态指令控制部件850可在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，且在所接收的控制指令与双触点背离滑动(如图4e所示)或单触点双击的手势动作信号相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器水平向前移动。

在一个示例中，未锁定状态指令控制部件850可在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，且在所接收的控制指令与双触点靠近滑动的手势动作信号(如图4f所示)相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器水平向后移动。

在一个示例中，未锁定状态指令控制部件850可在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，且在所接收的控制指令与双触点并行向上滑动的手势动作信号(如图4g所示)相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述承载部件(例如云台)向下转动。

在一个示例中，未锁定状态指令控制部件850可在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，且在所接收的控制指令与双触点并行向下滑动的手势动作信号(如图4h所示)相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述承载部件(例如云台)向上转动。

在一个示例中，未锁定状态指令控制部件850可在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，且在所接收的控制指令与双触点顺时针旋转滑动的手势动作信号(如图4i所示)相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器以自身指定点(例如以自身中心点)为中心水平逆时针旋转。

在一个示例中，未锁定状态指令控制部件850可在所述遥控状态为拍摄目标未锁定状态的情况下，且在所接收的控制指令与双触点逆时针旋转滑动的手势动作信号(如图4j所示)相对应的情况下，基于所接收的控制指令来控制所述无人驾驶飞行器以自身指定点(例如以自身中心点)为中心水平顺时针旋转。

实施例5

图10示出根据本发明一实施例的遥控系统的结构图。该遥控系统1000主要包括实施例3中遥控装置600和实施例4中的遥控装置800，其中，遥控装置800搭载在无人驾驶飞行器上。

其中，遥控装置600可置于智能手机、平板电脑、遥控器等终端设备中。

本发明实施例提供的遥控系统，能够获取终端的遥控状态，采集和识别用户的手势动作信号，在遥控状态为拍摄目标锁定状态的情况下，根据手势动作信号生成相应的目标锁定状态控制指令，并将目标锁定状态控制指令发送至无人驾驶飞行器，以控制所述无人驾驶飞行器的飞行状态和所述无人驾驶飞行器上的承载部件的状态，其无需用户采用复杂繁琐的操作，就能够快速地对无人驾驶飞行器及承载部件进行状态调整，能够使承载部件上承载的图像采集设备对拍摄目标进行锁定拍摄，增强了用户体验。

实施例6

图11示出了本发明的另一个实施例的一种遥控设备的结构框图。所述遥控设备1100可以是具备计算能力的主机服务器、个人计算机PC、或者可携带的便携式计算机或终端等。本发明具体实施例并不对计算节点的具体实现做限定。

所述遥控设备1100包括处理器(processor)1110、通信接口(Communications Interface)1120、存储器(memory)1130和总线1140。其中，处理器1110、通信接口1120、以及存储器1130通过总线1140完成相互间的通信。

通信接口1120用于与网络设备通信，其中网络设备包括例如虚拟机管理中心、共享存储等。

处理器1110用于执行程序。处理器1110可能是一个中央处理器CPU，或者是专用集成电路ASIC(Application Specific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。

存储器1130用于存放文件。存储器1130可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器1130也可以是存储器阵列。存储器1130还可能被分块，并且所述块可按一定的规则组合成虚拟卷。

在一种可能的实施方式中，上述程序可为包括计算机操作指令的程序代码。该程序具体可用于实现实施例1中各步骤的操作或实施例2中各步骤的操作。

本领域普通技术人员可以意识到，本文所描述的实施例中的各示例性单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件形式来实现，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以针对特定的应用选择不同的方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

如果以计算机软件的形式来实现所述功能并作为独立的产品销售或使用时，则在一定程度上可认为本发明的技术方案的全部或部分(例如对现有技术做出贡献的部分)是以计算机软件产品的形式体现的。该计算机软件产品通常存储在计算机可读取的非易失性存储介质中，包括若干指令用以使得计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。