一种剔除野点的方法和装置与流程

技术特征：

1.一种剔除野点的方法，其特征在于，包括：

获取由与图像采集单元相对位置固定的惯性测量单元IMU检测到的检测数据；

根据所述检测数据采集多个用于表示所述图像采集单元采集相邻两帧图像之间可能发生的运动状态的状态转移采样矩阵；

基于多个所述状态转移采样矩阵，计算出多个备选运动模型；其中，每个所述状态转移采样矩阵用于计算一个所述备选运动模型，所述备选运动模型用于表示所述图像采集单元可能发生的运动状态；

以所述相邻两帧图像之间的多个匹配点对多个所述备选运动模型进行验证，并确定满足匹配点数量最多的所述备选运动模型为最优运动模型，将不满足所述最优运动模型的所述匹配点作为野点剔除；所述匹配点为同一元素在所述相邻两帧图像中所对应的点。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述检测数据采集多个用于表示所述图像采集单元采集相邻两帧图像之间可能发生的运动状态的状态转移采样矩阵，包括：

基于所述检测数据，根据IMU运动学公式，获得表示所述IMU检测出的图像采集单元的运动状态的状态转移矩阵

基于所述状态转移矩阵和预设的误差项exp(∈^∧)，基于以下公式获得待采集的状态转移矩阵T_{sample-waiting}：

采集多个待采集的状态转移矩阵T_{sample-waiting}的函数值，以获得多个所述状态转移采样矩阵T_sample；其中，所述待采集的状态转移矩阵T_{sample-waiting}的一个函数值用于获得一个所述状态转移采样矩阵T_sample。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设的误差项exp(∈^∧)为服从(0，∑)正态分布的函数。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于多个所述状态转移采样矩阵，计算出多个备选运动模型，包括：

从所述状态转移采样矩阵T_sample中提取出表示所述图像采集单元可能发生的旋转的转置矩阵，以及提取出表示所述图像采集单元可能发生的平移的平移矩阵；

基于所述平移矩阵和所述旋转矩阵，根据备用模型生成函数生成所述备选模型。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，从所述状态转移采样矩阵T_sample中提取出表示所述图像采集单元可能发生的旋转的转置矩阵，以及提取出表示所述图像采集单元可能发生的平移的平移矩阵，包括：

提取所述状态转移采样矩阵T_sample前三行前三列的数据形成的第一子矩阵，并将所述第一子矩阵确定为所述转置矩阵R；

提取所述状态转移采样矩阵T_sample第四行前三列的数据形成的第二子矩阵，并将所述第二子矩阵确定为所述平移矩阵p；

基于所述平移矩阵和所述旋转矩阵，根据备用模型生成函数生成所述备选模型，包括：

根据下列备用模型生成函数生成所述备选运动模型E：

E＝Rp^∧。

6.一种剔除野点的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取由与图像采集单元相对位置固定的惯性测量单元IMU检测到的检测数据；

采集模块，用于根据所述检测数据采集多个用于表示所述图像采集单元采集相邻两帧图像之间可能发生的运动状态的状态转移采样矩阵；

计算模块，用于基于多个所述状态转移采样矩阵，计算出多个备选运动模型；其中，每个所述状态转移采样矩阵用于计算一个所述备选运动模型，所述备选运动模型用于表示所述图像采集单元可能发生的运动状态；

验证模块，用于以所述相邻两帧图像之间的多个匹配点对多个所述备选运动模型进行验证，并确定满足匹配点数量最多的所述备选运动模型为最优运动模型，将不满足所述最优运动模型的所述匹配点作为野点剔除；所述匹配点为同一元素在所述相邻两帧图像中所对应的点。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述采集模块用于基于所述检测数据，根据IMU运动学公式，获得表示所述IMU检测出的图像采集单元的运动状态的状态转移矩阵基于所述状态转移矩阵和预设的误差项exp(∈^∧)，基于以下公式获得待采集的状态转移矩阵T_{sample-waiting}：

采集多个待采集的状态转移矩阵T_{sample-waiting}的函数值，以获得多个所述状态转移采样矩阵T_sample；其中，所述待采集的状态转移矩阵T_{sample-waiting}的一个函数值用于获得一个所述状态转移采样矩阵T_sample。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述预设的误差项exp(∈^∧)为服从(0，∑)正态分布的函数。

9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述计算模块用于从所述状态转移采样矩阵T_sample中提取出表示所述图像采集单元可能发生的旋转的转置矩阵，以及提取出表示所述图像采集单元可能发生的平移的平移矩阵；基于所述平移矩阵和所述旋转矩阵，根据备用模型生成函数生成所述备选模型。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述计算模块用于提取所述状态转移采样矩阵T_sample前三行前三列的数据形成的第一子矩阵，并将所述第一子矩阵确定为所述转置矩阵R；提取所述状态转移采样矩阵T_sample第四行前三列的数据形成的第二子矩阵，并将所述第二子矩阵确定为所述平移矩阵p；根据下列备用模型生成函数生成所述备选运动模型E：

E＝Rp^∧。