1.一种快速车道线检测方法，包括：
对输入图像进行照度不变变换；
通过基于最小熵的在线标定方法确定照度不变变换的参数；
使用所确定的照度不变变换的参数来分割道路以确定边界；
基于所确定的边界进行双阈值边缘检测；
基于所述双阈值边缘检测的结果对参数空间进行估计；以及
基于所估计的参数空间分布情况检测直线。
2.如权利要求1所述的方法，其中所述基于最小熵的在线标定方法包括统计图像的直方图分布并计算所述直方图的熵。
3.如权利要求1所述的方法，其中分割道路包括对图进行去除阴影和灰度化，计算对道路随机取样所生成的小块的归一化直方图，计算道路协方差分布以及以设定的阈值判断每小块是否属于道路。
4.如权利要求3所述的方法，其中基于所确定的边界进行双阈值边缘检测包括利用所分割的道路区域生成感兴趣区域，利用照度不变灰度图进行双阈值边缘检测以及生成二值图像。
5.如权利要求4所述的方法，其中生成感兴趣区域还包括去除不光滑的边界以优化图像。
6.如权利要求4所述的方法，还包括用低阈值边缘图对高阈值边缘图进行连接以使得边缘连续。
7.如权利要求1或4所述的方法，其中对参数空间进行估计包括进行霍夫变换。
8.如权利要求7所述的方法，其中对参数空间进行估计包括建立像素坐标空间与极坐标参数空间的映射关系，以及利用投票的方式估计参数空间中的分布。
9.如权利要求1或8所述的方法，其中基于所估计的参数空间分布情况检测直线包括基于所述参数空间的分布情况统计一个或多个最大的值从而检测得出一条或多条直线。
10.如权利要求9所述的方法，还包括使用非极大值抑制去除错误的检测结果。