技术特征：
技术总结
本发明公开了基于四元数的两个独立系统坐标系之间的转换方法，包括转换参数的标定过程和信息转换过程，转换参数的标定过程包括固定两个独立系统的标志物；保持标志物相对不动，同时转动标志物，获取运动过程的两个标志物的位置信息和空间姿态信息；把获取的位置信息和空间姿态信息转化为四元数；用最小二乘法估计变换参数；信息转换过程包括获取一个系统标志物的位置信息和空间姿态信息；把获取的位置信息和空间姿态信息转化为四元数；根据估计的变换参数，计算该标志物在另一系统的位置信息和空间姿态信息，本发明两个系统之间的位置信息和空间姿态信息可以相互转化，方便后续的数据融合，计算简单快捷，无需额外的测量仪器。
技术研发人员：李元龙;周言明;黄昌正;李观喜;杨溢;商燕玲
受保护的技术使用者：广州幻境科技有限公司
技术研发日：2017.06.30
技术公布日：2017.11.07