一种空货架回收方法、装置和系统与流程

本发明涉及物流领域，尤其涉及一种空货架回收方法、装置和系统。

背景技术：

传统的自动导引车(agv)搬运方法通常将物料放置在货架上，由agv将货架移动到指定位置后将货架和物料一起留在指定位置上，而后返回休息点或是执行下一条任务。指定位置使用完物料或将物料搬走后，空货架遗留在原地，会妨碍其它工作的有序进行。若想要将空货架送至回收区域，现有技术一般先由人工来对货架进行分类，然后下达agv任务或者由人工来将货架移动至回收区域。

综上，现有的常规方案存在以下缺陷：

(1)增加了工作人员的工作量，提高了人力成本；

(2)而且不利于货架的管理记录，会使生产线或仓储管理混乱。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种空货架回收方法，其能解决现有的空货架回收手段存在的增加了工作人员的工作量，提高了人力成本；而且不利于货架的管理记录，会使生产线或仓储管理混乱的问题。

本发明的目的之二在于提供一种电子设备，其能解决现有的空货架回收手段存在的增加了工作人员的工作量，提高了人力成本；而且不利于货架的管理记录，会使生产线或仓储管理混乱的问题。

本发明的目的之三在于提供一种空货架回收系统，其能解决现有的空货架回收手段存在的增加了工作人员的工作量，提高了人力成本；而且不利于货架的管理记录，会使生产线或仓储管理混乱的问题。

本发明的目的之四在于提供一种存储介质，存储有计算机程序，其能解决现有的空货架回收手段存在的增加了工作人员的工作量，提高了人力成本；而且不利于货架的管理记录，会使生产线或仓储管理混乱的问题。

本发明的目的之五在于提供一种空货架回收装置，其能解决现有的空货架回收手段存在的增加了工作人员的工作量，提高了人力成本；而且不利于货架的管理记录，会使生产线或仓储管理混乱的问题。

本发明的目的之一采用以下技术方案实现：

一种空货架回收方法，包括以下步骤：

获取回收点的配置信息，所述回收点的配置信息包括回收点位置的信息；

获取通用任务的配置信息，所述通用任务的配置信息包括回收流程的信息；

获取自定义任务的配置信息，并将所述自定义任务关联于任务触发条件；所述自定义任务的配置信息包括空货架位置的信息，以及至少一个通用任务的配置信息；

若有任务触发条件被满足，则将所述任务触发条件对应的自定义任务发送至搬运车；搬运车用于根据所述自定义任务、回收点位置的信息以及回收流程的信息将所述空货架位置处的空货架搬运至所述回收点位置。

进一步地，所述空货架位置具体为产线位置；所述任务触发条件包括产线触发条件和/或呼叫触发条件。

进一步地，所述产线触发条件具体为产线触发区域被点击，所述产线触发区域位于产线管理页面；所述呼叫触发条件具体为呼叫触发区域被点击，所述呼叫触发区域位于呼叫管理页面。

进一步地，所述回收点的配置信息还包括回收类型，所述通用任务的配置信息还包括空货架类型；

所述若有任务触发条件被满足，则将所述任务触发条件对应的自定义任务发送至搬运车之前，还包括以下步骤：根据所述自定义任务中的空货架类型和所述回收类型为所述自定义任务分配目的位置；所述目的位置是从所述回收点位置中选取的。

进一步地，所述回收点的配置信息还包括回收类型；所述若有任务触发条件被满足，则将所述任务触发条件对应的自定义任务发送至搬运车之后，还包括以下步骤：

获取位于所述空货架位置处的空货架的识别标志，根据所述识别标志为所述自定义任务匹配目的位置；所述目的位置是从所述回收点位置中选取的，所述识别标志与所述目的位置对应的回收类型一致。

进一步地，所述若有任务触发条件被满足，则将所述任务触发条件对应的自定义任务发送至搬运车之后，还包括以下步骤：

调整所述空货架位置对应的空货架数目，以及所述回收点位置对应的空货架数目。

本发明的目的之二采用以下技术方案实现：

一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中的程序，所述程序被配置成由处理器执行，处理器执行所述程序时实现上述空货架回收方法的步骤。

本发明的目的之三采用以下技术方案实现：

一种空货架回收系统，包括上述的电子设备以及搬运车，所述搬运车用于根据自定义任务将空货架位置处的空货架搬运至回收点位置。

本发明的目的之四采用以下技术方案实现：

一种存储介质，所述介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述空货架回收方法的步骤。

本发明的目的之五采用以下技术方案实现：

一种空货架回收装置，包括：

第一获取模块，用于获取回收点的配置信息，所述回收点的配置信息包括回收点位置的信息；

第二获取模块，用于获取通用任务的配置信息，所述通用任务的配置信息包括回收流程的信息；

第三获取模块，用于获取自定义任务的配置信息，并将所述自定义任务关联于任务触发条件；所述自定义任务的配置信息包括空货架位置的信息，以及至少一个通用任务的配置信息；

发送模块，用于获取若有任务触发条件被满足，则将所述任务触发条件对应的自定义任务发送至搬运车；搬运车用于根据所述自定义任务、回收点位置的信息以及回收流程的信息将所述空货架位置处的空货架搬运至所述回收点位置。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：通过回收点的配置信息将回收点位置纳入管理系统，通过配置通用任务简化自定义任务的配置，并将自定义任务与任务触发条件关联，从而实现了通过触发任务触发条件，控制运输车将空货架从空货架位置搬运至回收点位置。减少了工作人员的工作量，空货架的搬运均有记录可查，便于货架的管理。

附图说明

图1为本发明实施例一的空货架回收方法的流程示意图；

图2为空车回收配置页面的示意图；

图3为通用任务配置页面的示意图；

图4为呼叫配置页面的示意图；

图5为产线管理页面的示意图；

图6为呼叫管理页面的示意图；

图7为本发明实施例二的货架回收场景的示意图；

图8为本发明实施例三的空货架回收装置的结构示意图；

图9为本发明实施例四的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

实施例一

如图1为一种空货架回收方法，包括以下步骤：

步骤s110、获取回收点的配置信息，所述回收点的配置信息包括回收点位置的信息。

在空货架回收之前，需要先确定空车回收点即空货架的统一放置点，可以在如图2所示的地图管理系统中的空车回收配置页面上将点位配置出来。在本实施例中，需要先选择对应的地图，再输入点位，即回收点位置。获取回收点的配置信息后生成空车回收点位列表。

步骤s120、获取通用任务的配置信息；所述通用任务的配置信息包括回收流程的信息。

获取回收点的配置信息后，需要配置回收点点位的通用任务。可以在如图3所示的通用任务配置页面进行。通用任务配置信息包括任务名称或任务编号，还包括回收流程的信息，如搬运车移动至某点位完成某一任务。如图3中的点位动作，搬运车需要查找并顶升货架，完成搬运后可以进行充电作业。进一步地，通用任务配置信息还包括机器人分组，用于指定完成通用任务的搬运车。如指定潜入式搬运车完成r1_it02空车回收任务，将空货架运送至回收点位置。

进一步地，在通用任务配置页面还可以对通用任务配置信息进行新建、修改或删除。

步骤s130、获取自定义任务的配置信息，并将所述自定义任务关联于任务触发条件；所述自定义任务的配置信息包括空货架位置的信息，以及至少一个通用任务的配置信息。

完成回收点配置、通用任务配置后，需要配置具体的空货架回收任务。如图4所示的呼叫配置页面，包含4条自定义任务。在本实施例中，自定义任务的任务触发条件通过按钮实现。第一条自定义任务的按钮名称可以命名为“r1_it02空车回收”，该自定义任务包括r1_it02空车回收这一通用任务。在本实施例中，自定义任务包括空货架位置。在本实施例中，空货架位置在图4中的所述产线栏输入。空货架位置可以是某条产线下的一个点位，也可以是产线外的一个点位。

如果有任务触发条件被满足，则根据自定义任务控制搬运车将空货架位置处的空货架运送到相应的回收点位置，即在空货架位置处完成自定义任务包括的通用任务。

步骤s140、若有任务触发条件被满足，则将所述任务触发条件对应的自定义任务发送至搬运车；搬运车用于根据所述自定义任务、回收点位置的信息以及回收流程的信息将所述空货架位置处的空货架搬运至所述回收点位置。

发送自定义任务至搬运车，搬运车根据自定义任务中的回收流程信息实现搬运操作，如搬运车查找并顶升货架，完成搬运后进行充电作业。

本发明通过回收点的配置信息将回收点位置的信息纳入管理系统，通过配置通用任务简化自定义任务的配置，并将自定义任务与任务触发条件关联，从而实现了通过触发任务触发条件，控制运输车将空货架从空货架位置搬运至回收点位置。减少了工作人员的工作量，空货架的搬运均有记录可查，便于货架的管理。

进一步地，所述空货架位置具体为产线位置；所述任务触发条件包括产线触发条件和/或呼叫触发条件。

如图4所示的呼叫配置页面，第一条自定义任务包括空货架位置，即所属产线为it002。可以分别设置产线触发条件和/或呼叫触发条件，产线触发条件和呼叫触发条件均与该自定义任务关联，产线触发条件和呼叫触发条件中的任一个被触发，均可控制执行该自定义任务。

如果空货架位置为产线外的一个点位，则只需要将自定义任务关联于呼叫触发条件。

进一步地，所述产线触发条件具体为产线触发区域被点击，所述产线触发区域位于产线管理页面，如图5所示；所述呼叫触发条件具体为呼叫触发区域被点击，所述呼叫触发区域位于呼叫管理页面，如图6所示。

在如图5所示的产线管理页面，可以通过点击“r1-it001空车回收”按钮，即产线触发区域，满足产线触发条件。产线管理页面还可以用于实现对该产线的其他操作，如送料等；因此将产线的生产流程统一到一个页面上，方便产线的管理。

也可以通过在如图6所示的呼叫管理页面点击“r1-it02空车回收”按钮，即呼叫触发区域，满足呼叫触发条件。呼叫管理页面可以用于空货架的统一管理，可以将不同的自定义任务发送至相应的搬运车。

作为本发明的进一步改进，在本实施例中，所述回收点的配置信息还包括回收类型，所述通用任务的配置信息还包括空货架类型。如图2所示的空车回收配置页面，还需要输入货架类型，即该回收点位置可以回收的回收类型。呼叫配置页面可以进一步增加空货架类型栏，用于输入空货架类型。如指定第一条自定义任务的空货架类型为mxxx，则该自定义任务具体为将相应空货架位置处类型为mxxx的空货架运送至相应的回收点位置。搬运车对空货架类型的识别可以通过射频标签、二维码等标识实现。

步骤s140若有任务触发条件被满足，则将所述任务触发条件对应的自定义任务发送至搬运车之前，还包括以下步骤：

步骤s101、根据所述自定义任务中的空货架类型和所述回收类型为所述自定义任务分配目的位置；所述目的位置是从所述回收点位置中选取的。

如自定义任务的空货架类型为mxxx，根据与回收点的配置信息中的回收类型匹配，可以找出可以回收类型为mxxx的空货架的回收点位置，这个回收点位置即为该自定义任务分配的目的位置。如果可以回收类型为mxxx的空货架的回收点位置有多个，可以随机选取一个回收点位置作为目的位置；也可以根据运输距离、回收点位置的容量等选取一个回收点位置作为目的位置。

在另一实施例中，所述回收点的配置信息还包括回收类型；步骤s140若有任务触发条件被满足，则将所述任务触发条件对应的自定义任务发送至搬运车之后，还包括以下步骤：

步骤s102、当所述搬运车根据所述自定义任务行进至所述空货架位置处后，获取位于所述空货架位置处的空货架的识别标志，根据所述识别标志为所述自定义任务匹配目的位置；所述目的位置是从所述回收点位置中选取的，所述识别标志与所述目的位置对应的回收类型一致。

在本实施例中，搬运车行进至所述空货架位置处后，开启摄像头，在货架底部扫描，识别货架底部信息中的字符串信息；利用正则表达式将扫描后得到的字符串与预先存储的货架分类的字符串相比对，得到货架的类型；进而根据回收点的配置信息包括的回收类型为空货架选择一个可以回收该类型空货架的回收点位置，进而选择目的位置，识别标志与目的位置对应的回收类型一致。

进一步地，步骤s140若有任务触发条件被满足，则将所述任务触发条件对应的自定义任务发送至搬运车之后，还包括以下步骤：

步骤s150、调整所述空货架位置对应的空货架数目，以及所述回收点位置对应的空货架数目。

由于空货架的搬运均有操作记录，可以轻易的对空货架数目进行统计，为货架调配提供数据。

实施例二

在本实施例中，以图7所示的空货架回收场景为例，对空货架回收方法的实施进行详细阐述。

现有如图7所示的区域需要回收空货架。需要从产线b回收空货架mxxx，从产线外的c点回收空货架mxxx和空货架nxxx。在a点操作不仅可以回收c点的货架mxxx和nxxx，也可以回收b点的货架mxxx。

需要进行如下操作：

步骤1：配置回收点的配置信息，在地图管理中设置空车回收配置；

选择相应地图，输入点位d，d点的回收类型为mxxx，添加完成第一条；输入点位e，e点的回收类型为nxxx，添加完成第二条；输入点位f，f点的回收类型为nxxx，添加完成第三条。

步骤2：配置通用任务，在设备管理中配置通用任务；

输入通用任务的任务名称，如“b点回收mxxx货架任务”，选择机器人分组和点位，分别设置在相应点位上，机器人需要作出的动作，保存完成通用任务，重复上述操作，完成“c点回收mxxx货架任务”和“c点回收nxxx货架任务”两条通用任务的配置。

步骤3：将通用任务与按钮绑定，在厂区管理的呼叫配置模块添加呼叫任务；

输入自定义任务的按钮名称，如“b点回收mxxx货架”，空货架位置选择产线b，任务类型选择空车回收，选择步骤二中配置好的“b点回收mxxx货架任务”。此处c点添加自定义任务稍有不同，因c点是产线外的点位，所以，不需要选择产线，重复上述操作，完成“c点回收mxxx货架”和“c点回收nxxx货架”两个按钮的配置；

配置完成后，三个按钮都显示在呼叫管理页面，其中“b点回收mxxx货架”也显示在产线呼叫对应的b产线的产线管理页面。

步骤4：若b点需要回收货架，可由b点的产线管理员在b产线的产线管理页面操作或者由其他相应权限的管理员在呼叫管理页面操作；若c点需要回收货架，则由相应权限的管理员在呼叫管理页面操作。

步骤5：点击产线管理页面的“b点回收mxxx货架任务”，呼叫搬运车搬运货架，搬运车到达b点，扫描到货架底部信息“mxxx”与数据库中信息进行匹配，从而确定mxxx货架的回收点位置有d，则将空货架运送到d点，任务完成；

点击呼叫管理页面的“c点回收mxxx货架任务”，呼叫搬运车搬运货架，搬运车到达c点，扫描到货架底部信息“mxxx”与数据库中信息进行匹配，从而确定mxxx货架的回收点位置有d，则将空货架运送到d点，任务完成；

点击呼叫管理页面的“c点回收nxxx货架任务”，呼叫搬运车搬运货架，搬运车到达c点，扫描到货架底部信息“nxxx”与数据库中信息进行匹配，从而确定nxxx货架的回收点有e和f，则在e点与f点中选择一个作为目的位置，将空货架运送到目的位置，任务完成。

实施例三

如图8所示的空货架回收装置，包括：

第一获取模块110，用于获取回收点的配置信息，所述回收点的配置信息包括回收点位置的信息；

第二获取模块120，用于获取通用任务的配置信息，所述通用任务的配置信息包括回收流程的信息；

第三获取模块130，用于获取自定义任务的配置信息，并将所述自定义任务关联于任务触发条件；所述自定义任务的配置信息包括空货架位置的信息，以及至少一个通用任务的配置信息；

发送模块140，用于获取若有任务触发条件被满足，则将所述任务触发条件对应的自定义任务发送至搬运车；搬运车用于根据所述自定义任务、回收点位置的信息以及回收流程的信息将所述空货架位置处的空货架搬运至所述回收点位置。

进一步地，空货架回收装置还包括分配模块101，用于根据所述自定义任务中的空货架类型和所述回收类型为所述自定义任务分配目的位置；所述目的位置是从所述回收点位置中选取的。

进一步地，在另一实施例中，空货架回收装置还包括：

第四获取模块(图未示)，用于获取位于所述空货架位置处的空货架的识别标志；

匹配模块(图未示)，用于根据所述识别标志为所述自定义任务匹配目的位置；所述目的位置是从所述回收点位置中选取的，所述识别标志与所述目的位置对应的回收类型一致。

作为本发明的进一步改进，空货架回收装置还包括：

调整模块150，用于调整所述空货架位置对应的空货架数目，以及所述回收点位置对应的空货架数目。

本实施例中的装置与前述实施例中的方法是基于同一发明构思下的两个方面，在前面已经对方法实施过程作了详细的描述，所以本领域技术人员可根据前述描述清楚地了解本实施中的系统的结构及实施过程，为了说明书的简洁，在此就不再赘述。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本发明时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法，如：

一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述空货架回收方法的步骤。

描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块或单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块或单元示意的部件可以是或者也可以不是物理模块，既可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本发明可用于众多通用或专用的计算系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、机顶盒、可编程的消费电子设备、网络pc、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等，如实施例四。实施例四

如图9所示一种电子设备，包括存储器200、处理器300以及存储在存储器200中的程序，所述程序被配置成由处理器300执行，处理器300执行所述程序时实现上述空货架回收方法的步骤。

进一步，本发明还提供了一种空货架分类回收系统，包括前述的电子设备以及搬运车，所述搬运车用于根据自定义任务将空货架位置处的空货架搬运至回收点位置。

本实施例中的装置与前述实施例中的方法是基于同一发明构思下的两个方面，在前面已经对方法实施过程作了详细的描述，所以本领域技术人员可根据前述描述清楚地了解本实施中的系统的结构及实施过程，为了说明书的简洁，在此就不再赘述。

本发明实施例提供的电子设备和空货架分类回收系统，可以通过回收点的配置信息将回收点位置的信息纳入管理系统，通过配置通用任务简化自定义任务的配置，并将自定义任务与任务触发条件关联，从而实现了通过触发任务触发条件，控制运输车将空货架从空货架位置搬运至回收点位置。减少了工作人员的工作量，空货架的搬运均有记录可查，便于货架的管理。

上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。