旋转平台的旋转中心确定方法、装置、服务器和存储介质与流程

本发明实施例涉及测量技术，尤其涉及一种旋转平台的旋转中心确定方法、装置、服务器和存储介质。

背景技术：

在搭建光学平台，利用光学元器件进行实验时，通常会将某些光学元器件放置于旋转平台上，由旋转平台的转动带动光学元器件的移动，因此，需要精确的测量出旋转平台的旋转中心，用于计算光学参数。

目前，计算旋转平台的旋转中心所采用的方法是在旋转平台上选取2个特征点，对其坐标进行标记，然后使旋转平台旋转一定角度，标记旋转后的特征点的坐标，进而利用三角函数计算出旋转平台的旋转中心。但是，该方法的计算结果会存在误差，会影响实验结果。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种转平台的旋转中心确定方法、装置、服务器和存储介质，以实现快速准确的确定旋转平台的旋转中心。

第一方面，本发明实施例提供了一种旋转平台的旋转中心确定方法，该方法包括：

获取摄像机拍摄的具有特征点的旋转平台的照片，其中，所述摄像机的数量为一个或两个，相应的，所述特征点的数量为一个或两个；

根据所述照片确定所述特征点的初始坐标；

获取摄像机拍摄的所述旋转平台经旋转任意角度后的照片，并确定所述旋转平台上特征点经旋转后的坐标，其中，当摄像机的数量为一个时，旋转平台旋转的次数为两次，当摄像机的数量为两个时，旋转平台旋转的次数为一次；

根据所述初始坐标与经旋转后的坐标确定所述旋转平台的旋转中心。

第二方面，本发明实施例还提供了一种旋转平台的旋转中心确定装置，该装置包括：

照片获取模块，用于获取摄像机拍摄的具有特征点的旋转平台的照片，其中，所述摄像机的数量为一个或两个，相应的，所述特征点的数量为一个或两个；还用于获取摄像机拍摄的所述旋转平台经旋转任意角度后的照片；

坐标确定模块，用于根据获取到的摄像机拍摄的照片确定所述特征点的初始坐标与旋转平台旋转后的坐标，其中，当摄像机的数量为一个时，旋转平台旋转的次数为两次，当摄像机的数量为两个时，旋转平台旋转的次数为一次；

旋转中心计算模块，用于根据所述初始坐标与经旋转后的坐标确定所述旋转平台的旋转中心。

第三方面，本发明实施例还提供了一种服务器，该服务器包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的旋转平台的旋转中心确定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的旋转平台的旋转中心确定方法。

本发明实施例通过在旋转平台上选择与摄像机数量相对应的特征点，拍摄旋转平台在旋转前与旋转后的照片以确定特征点的初始坐标及旋转后的坐标，进而根据特征点的初始坐标及旋转后坐标确定旋转平台的旋转中心；解决了在仅有一台摄像机时，选取两个特征点旋转一次，利用三角函数计算出旋转平台的旋转中心有误差、不准确的问题，实现快速、准确的计算出旋转平台的旋转中心的效果。

附图说明

图1a是本发明实施例一中的旋转平台的旋转中心确定方法的流程图；

图1b是本发明实施例一中设置有一个摄像机时的确定旋转平台的旋转中心设备的示意图；

图1c是本发明实施例一中设置有两个摄像机时的确定旋转平台的旋转中心设备的示意图；

图2是本发明实施例二中的旋转平台的旋转中心确定装置的结构示意图；

图3是本发明实施例三中的服务器的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1a为本发明实施例一提供的旋转平台的旋转中心确定方法的流程图，本实施例可适用于确定旋转平台的旋转中心的情况，该方法可以由旋转平台的旋转中心确定装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现。如图1a所示，该方法具体包括：

s110、获取摄像机拍摄的具有特征点的旋转平台的照片，其中，所述摄像机的数量为一个或两个，相应的，所述特征点的数量为一个或两个。

具体的，在查找旋转平台的旋转中心的过程中，首先要在旋转平台的上方放置一个相机平台，相机平台上固定设置有一个或两个摄像机，可参照如图1b与图1c所示的结构，其中，图1b是设置有一个摄像机时的确定旋转平台的旋转中心设备的示意图，图1c是设置有两个摄像机时的确定旋转平台的旋转中心设备的示意图。图1b与图1c中101是旋转平台，102是相机平台，103是相机平台上固定设置的摄像机。

然后，在旋转平台表面上任意选择与摄像机数量相同数量的特征点数，只要特征点的位置在摄像机的拍摄范围内即可。当一个摄像机在拍摄旋转平台照片时与一个特征点进行对焦。

s120、根据所述照片确定所述特征点的初始坐标。

当摄像机拍摄照片后会将照片上传到计算机等数据处理装置，以进行数据分析，通过对照片像素信息的分析进而确定特征点的初始坐标。对照片进行数据分析的过程采用一般图像处理方法，本实施例中对图像处理的具体方式不做限定。通过拍摄特征点照片进行数据分析确定其坐标，可使旋转中心的坐标精确度以像素点数进行量化，较为精确。

s130、获取摄像机拍摄的所述旋转平台经旋转任意角度后的照片，并确定所述旋转平台上特征点经旋转后的坐标，其中，当摄像机的数量为一个时，旋转平台旋转的次数为两次，当摄像机的数量为两个时，旋转平台旋转的次数为一次。

具体的，在确定了特征点的初始坐标信息之后，则将旋转平台旋转任意角度，由摄像机再次拍摄旋转平台的照片，获取特征点在旋转之后所对应的坐标。当摄像机的数量为一个时，旋转平台旋转的次数为两次，在第一次旋转之后，根据获得的第一次旋转之后的照片可以确定所选的一个特征点第一坐标信息，在第二次旋转之后，根据获得的第二次旋转之后的照片可以确定所选的一个特征点第二坐标信息。当摄像机的数量为两个个时，旋转平台旋转的次数为一次，在一次旋转之后，根据获得的一次旋转之后的照片可以确定所选的两个特征点旋转后坐标信息。

s140、根据所述初始坐标与经旋转后的坐标确定所述旋转平台的旋转中心。

具体的，当所述摄像机的数量为一个，特征点的数量为一个，旋转平台旋转的次数为两次时，相应的，根据所述初始坐标与经旋转后的坐标确定所述旋转平台的旋转中心，即根据所选择的一个特征点的初始坐标、第一坐标和第二坐标确定所述旋转平台的旋转中心。具体是，根据所述初始坐标与第一坐标确定特征点在旋转前与第一次旋转后坐标点间的第一线段，根据所述第一坐标与第二坐标确定特征点在第一次旋转后与第二次旋转后坐标点间的第二线段，分别计算出第一线段与第二线段的垂直平分线，确定第一线段与第二线段的垂直平分线的交点为所述旋转平台的旋转中心。

进一步的，当摄像机的数量为两个，特征点的数量为两个，旋转平台旋转的次数为一次时，初始坐标包括所选的两个特征点的初始坐标信息，旋转后的坐标包括所选的两个特征点的旋转后坐标信息，根据初始坐标与经旋转后的坐标确定所述旋转平台的旋转中心具体为：根据两个特征点的初始坐标与旋转后的坐标分别确定两个特征点在旋转前与旋转后坐标点间的线段，分别计算出两个特征点在旋转前与旋转后坐标点间的线段的垂直平分线，确定两条垂直平分线的交点为所述旋转平台的旋转中心。

本实施例的技术方案，通过在旋转平台上选择与摄像机数量相对应的特征点，拍摄旋转平台在旋转前与旋转后的照片，以确定特征点的初始坐标及旋转后的坐标，进而根据特征点的初始坐标及旋转后坐标确定旋转平台的旋转中心，可以提高旋转中心计算的精确度，实现快速、准确的计算出旋转平台的旋转中心的效果。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的旋转平台的旋转中心确定装置的结构示意图，如图2所示，旋转平台的旋转中心确定装置具体包括：

照片获取模块210，用于获取摄像机拍摄的具有特征点的旋转平台的照片，其中，所述摄像机的数量为一个或两个，相应的，所述特征点的数量为一个或两个；还用于获取摄像机拍摄的所述旋转平台经旋转任意角度后的照片；

坐标确定模块220，用于根据获取到的摄像机拍摄的照片确定所述特征点的初始坐标与旋转平台旋转后的坐标，其中，当摄像机的数量为一个时，旋转平台旋转的次数为两次，当摄像机的数量为两个时，旋转平台旋转的次数为一次；

旋转中心计算模块230，用于根据所述初始坐标与经旋转后的坐标确定所述旋转平台的旋转中心。

本实施例的技术方案，通过在旋转平台上选择与摄像机数量相对应的特征点，照片获取模块获取照相机拍摄的旋转平台在旋转前与旋转后的照片，以由坐标确定模块确定特征点的初始坐标及旋转后的坐标，进而旋转中心计算模块根据特征点的初始坐标及旋转后坐标确定旋转平台的旋转中心，可以提高旋转中心计算的精确度，实现快速、准确的计算出旋转平台的旋转中心的效果。

进一步的，当所述摄像机的数量为一个，特征点的数量为一个，旋转平台旋转的次数为两次时，所述旋转平台上特征点经旋转后的坐标包括根据第一次旋转后拍摄的照片确定的所述旋转平台上特征点经第一次旋转后的第一坐标，和根据第二次旋转后拍摄的照片确定的所述旋转平台上特征点经第二次旋转后的第二坐标；

相应的，旋转中心计算模块230用于根据所述初始坐标、第一坐标和第二坐标确定所述旋转平台的旋转中心。

进一步的，旋转中心计算模块230，包括：

第一线段确定单元，用于根据所述初始坐标与第一坐标信息确定特征点在旋转前与第一次旋转后坐标点间的第一线段；还用于根据所述第一坐标与第二坐标确定特征点在第一次旋转后与第二次旋转后坐标点间的第二线段

第一垂直平分线确定单元，用于分别计算出第一线段与第二线段的垂直平分线；

第一旋转中心计算单元，用于确定第一线段与第二线段的垂直平分线的交点为所述旋转平台的旋转中心。

进一步的，当所述摄像机的数量为两个，特征点的数量为两个，旋转平台旋转的次数为一次时，旋转中心计算模块230还包括：第二线段确定单元，用于根据所述初始坐标与旋转后的坐标分别确定两个特征点在旋转前与旋转后坐标点间的线段；第二垂直平分线确定单元，用于分别计算出两个特征点在旋转前与旋转后坐标点间的线段的垂直平分线；第二旋转中心计算单元，用于确定两条垂直平分线的交点为所述旋转平台的旋转中心。

上述旋转平台的旋转中心确定装置可执行本发明任意实施例所提供的旋转平台的旋转中心确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种服务器的结构示意图。图3示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性服务器设备312的框图。图3显示的服务器312仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，服务器312以通用计算设备的形式表现。服务器312的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元316，系统存储器328，连接不同系统组件(包括系统存储器328和处理单元316)的总线318。

总线318表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。

服务器312典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被服务器312访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器328可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)330和/或高速缓存存储器332。服务器312可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统334可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图3未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图3中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线318相连。存储器328可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块342的程序/实用工具340，可以存储在例如存储器328中，这样的程序模块342包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块342通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

服务器312也可以与一个或多个外部设备314(例如键盘、指向设备、显示器324等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备312交互的设备通信，和/或与使得该服务器312能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口322进行。并且，计算机设备312还可以通过网络适配器320与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器320通过总线318与计算机设备312的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备312使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元316通过运行存储在系统存储器328中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的旋转平台的旋转中心确定方法，包括：

获取摄像机拍摄的具有特征点的旋转平台的照片，其中，所述摄像机的数量为一个或两个，相应的，所述特征点的数量为一个或两个；

根据所述照片确定所述特征点的初始坐标；

获取摄像机拍摄的所述旋转平台经旋转任意角度后的照片，并确定所述旋转平台上特征点经旋转后的坐标，其中，当摄像机的数量为一个时，旋转平台旋转的次数为两次，当摄像机的数量为两个时，旋转平台旋转的次数为一次；

根据所述初始坐标与经旋转后的坐标确定所述旋转平台的旋转中心。

实施例四

本发明实施例四还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的旋转平台的旋转中心确定方法，包括：

获取摄像机拍摄的具有特征点的旋转平台的照片，其中，所述摄像机的数量为一个或两个，相应的，所述特征点的数量为一个或两个；

根据所述照片确定所述特征点的初始坐标；

获取摄像机拍摄的所述旋转平台经旋转任意角度后的照片，并确定所述旋转平台上特征点经旋转后的坐标，其中，当摄像机的数量为一个时，旋转平台旋转的次数为两次，当摄像机的数量为两个时，旋转平台旋转的次数为一次；

根据所述初始坐标与经旋转后的坐标确定所述旋转平台的旋转中心。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”如”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)域连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。