技术总结
本发明涉及AGV调度领域，尤其涉及一种基于动态节点检测的多AGV调度方法，包括以下步骤：S1：建立抽象模型，将工作环境中每一个交叉路口和工作站作为节点，连接节点作为可通过的路径，并根据需要设定路径是否单向或双向；S2：为每辆AGV规划路径并根据路径建立未来资源池；S3：在通往下一个节点前，对其他AGV的未来资源池进行检测，如果检测到该节点未被占用，则前往该节点，并通知其他AGV该节点已被占用以及前一个节点已被释放，如果检测到该节点被占用，则等待一段时间后重新申请。本发明在AGV的运行过程中，不断对未来资源池进行更新，不仅做到了防止AGV相互阻塞，碰撞，还有效的提高了资源利用效率，减少了无意义的等待时间，具有较好的实用。
技术研发人员：郑灵杰;周玄昊
受保护的技术使用者：杭州蓝芯科技有限公司
技术研发日：2018.02.12
技术公布日：2018.08.03