一种基于陀螺仪的机械手臂热源追踪辅助系统及其方法与流程

技术特征：

1.一种基于陀螺仪的机械手臂热源追踪辅助系统，其特征在于，包括

3D建模部分：收集和分析被控物体的扫描图，对收集的被控物体图进行图像增强后，再将图像进行压缩编码，传输到PC端后，解码图像构造被控物体的3D模拟图像，以(x,y,z)三维数据存储，定义横轴为x,纵轴为y,竖轴为z,若(x,y,z)坐标点数据不为零时，即为被控物体某部分的图源数据；

机械手臂臂端捕捉部分：两机械手臂臂端捕捉设备对机械手臂臂端固定的热源进行捕捉，其中一台热源捕捉设备获取(x2,y2),另一台热源捕捉设备获取(y2,z2),其中两组纵轴Y坐标可用来互相校准，再由热源追踪系统计算出机械手臂臂端相对位置数据(x2,y2,z2)，将数据传输至数字图像处理系统部分中；

图像处理系统部分：根据机械手臂臂端捕捉部分提供的坐标确定了机械手臂臂端位置后，同时获取实时的陀螺仪数据，依据陀螺仪获取的三维角度信息，对机械手臂的工作角度方向进行计算，结合机械手臂臂端相对位置(x2,y2,z2)和机械手臂的三维角度信息，即可计算出机械手臂末端的相对位置(x1,y1,z1)，再收集大量图片数据进行整合，将整合后的图片进行图像灰度处理，并在横轴位置、纵轴位置和竖轴位置具体加深标注。

2.如权利要求1所述的一种基于陀螺仪的机械手臂热源追踪辅助系统，其特征在于：所述3D建模部分通过利用不限于CT、磁共振、3D扫描、X射线的技术收集和分析被控物体的扫描图。

3.如权利要求1所述的一种基于陀螺仪的机械手臂热源追踪辅助系统，其特征在于：所述机械手臂臂端捕捉部分安装在工作台右侧200cm和顶部200cm位置。

4.如权利要求1所述的一种基于陀螺仪的机械手臂热源追踪辅助系统，其特征在于：所述机械手臂末端相对位置(x1,y1,z1)在显示系统的图像中标注出来后，图像系统中的显示图片可进行放大缩小。

5.如权利要求1所述的一种基于陀螺仪的机械手臂热源追踪辅助系统，其特征在于：所述两机械手臂臂端捕捉设备均以频率为50Hz对机械手臂臂端固定的热源进行捕捉。

6.一种基于陀螺仪的机械手臂热源追踪辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、收集和分析被控物体的扫描图，对收集的被控物体图进行图像增强后，再将图像进行压缩编码，传输到PC端后，解码图像构造被控物体的3D模拟图像；

步骤2、两机械手臂端捕设备均能以频率为50Hz对机械手臂臂端固定的热源进行捕捉，其中一台热源捕捉设备获取(x2,y2),另一台热源捕捉设备获取(y2,z2)，再由热源追踪系统计算出机械手臂臂端相对位置数据(x2,y2,z2)，将数据传输至数字图像处理部分中；

步骤3、根据机械手臂端捕捉部分提供的坐标确定了机械手臂端位置后，同时获取实时的陀螺仪数据，依据陀螺仪获取的三维角度信息，计算出机械手臂末端的相对位置，然后收集大量图片数据进行整合，将整合后的图片进行图像灰度处理，并在横轴位置、纵轴位置和竖轴位置具体加深标注。