地图生成过程中的信号补偿方法、装置及存储介质与流程

本发明涉及电子信息技术领域，尤其涉及一种地图生成过程中的信号补偿方法、装置及存储介质。

背景技术：

自移动设备，例如自动割草机，能够自动完成维护草坪等任务，越来越受用户的欢迎。其在实际工作过程中，被限制在一定的工作区域内活动。

传统的自动割草机识别工作区域的方法为，沿工作区域的边界布边界线，也可以沿障碍的外围布边界线，边界线传输电信号，产生电磁场，自动割草机上的传感器检测电磁场信号，判断自身位于边界线限定的区域内或外。这种方法，布边界线麻烦，且影响草坪美观。

为了使自动割草机能够识别工作区域，又能够免去布边界线的麻烦，可以采用建立工作区域地图的方法，其中一种建立工作区域地图的方法为，记录工作区域的边界和障碍等位置坐标，建立坐标系，生成工作区域地图。自动工作系统工作时，通过比较自动割草机的位置与地图，来判断自动割草机是否在安全的工作区域内。

在实际生成地图的过程中，可能会存在有遮挡物，该遮挡物可以例如为一个水塔、灌木丛、建筑物等。在该种场景下，当移动物体的工作区域紧邻遮挡物时，被遮挡的区域信号接收情况差，定位设备记录的定位信号的位置信息(例如为，位置坐标)可能出现较大的偏移，因此，有必要在上述情况下对信号进行补偿。

技术实现要素：

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种地图生成过程中的信号补偿方法，能够有效减弱地图生成过程中遮挡物所造成的影响，提升地图生成效果。

本发明的另一个目的在于提出一种地图生成过程中的信号补偿装置。

本发明的另一个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明的另一个目的在于提出一种计算机程序产品。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的地图生成过程中的信号补偿方法，包括：确定在对移动物体生成地图过程中当前定位信号，以及在所述当前定位信号之前所采集的第一定位信号；确定所述当前的定位信号的位置信息并作为第一位置信息，并确定所述第一定位信号的位置信息并作为第二位置信息；在所述当前定位信号的第一位置信息满足预设条件时，根据所述第一定位信号的第二位置信息对所述当前定位信号的第一位置信息进行补偿。

本发明第一方面实施例提出的地图生成过程中的信号补偿方法，通过确定在对移动物体生成地图过程中当前定位信号，以及在当前定位信号之前所采集的第一定位信号，确定当前的定位信号的位置信息并作为第一位置信息，并确定第一定位信号的位置信息并作为第二位置信息，在当前定位信号的第一位置信息满足预设条件时，根据第一定位信号的第二位置信息对当前定位信号的第一位置信息进行补偿，能够有效减弱地图生成过程中遮挡物所造成的影响，提升地图生成效果。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出的地图生成过程中的信号补偿装置，包括：第一确定模块，用于确定在对移动物体生成地图过程中当前定位信号，以及在所述当前定位信号之前所采集的第一定位信号；第二确定模块，用于确定所述当前的定位信号的位置信息并作为第一位置信息，并确定所述第一定位信号的位置信息并作为第二位置信息；补偿模块，用于在所述当前定位信号的第一位置信息满足预设条件时，根据所述第一定位信号的第二位置信息对所述当前定位信号的第一位置信息进行补偿。

本发明第二方面实施例提出的地图生成过程中的信号补偿装置，通过确定在对移动物体生成地图过程中当前定位信号，以及在当前定位信号之前所采集的第一定位信号，确定当前的定位信号的位置信息并作为第一位置信息，并确定第一定位信号的位置信息并作为第二位置信息，在当前定位信号的第一位置信息满足预设条件时，根据第一定位信号的第二位置信息对当前定位信号的第一位置信息进行补偿，能够有效减弱地图生成过程中遮挡物所造成的影响，提升地图生成效果。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出的非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由移动终端的处理器被执行时，使得移动终端能够执行一种地图生成过程中的信号补偿方法，所述方法包括：确定在对移动物体生成地图过程中当前定位信号，以及在所述当前定位信号之前所采集的第一定位信号；确定所述当前的定位信号的位置信息并作为第一位置信息，并确定所述第一定位信号的位置信息并作为第二位置信息；在所述当前定位信号的第一位置信息满足预设条件时，根据所述第一定位信号的第二位置信息对所述当前定位信号的第一位置信息进行补偿。

本发明第三方面实施例提出的非临时性计算机可读存储介质，通过确定在对移动物体生成地图过程中当前定位信号，以及在当前定位信号之前所采集的第一定位信号，确定当前的定位信号的位置信息并作为第一位置信息，并确定第一定位信号的位置信息并作为第二位置信息，在当前定位信号的第一位置信息满足预设条件时，根据第一定位信号的第二位置信息对当前定位信号的第一位置信息进行补偿，能够有效减弱地图生成过程中遮挡物所造成的影响，提升地图生成效果。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出的计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行一种地图生成过程中的信号补偿方法，所述方法包括：确定在对移动物体生成地图过程中当前定位信号，以及在所述当前定位信号之前所采集的第一定位信号；确定所述当前的定位信号的位置信息并作为第一位置信息，并确定所述第一定位信号的位置信息并作为第二位置信息；在所述当前定位信号的第一位置信息满足预设条件时，根据所述第一定位信号的第二位置信息对所述当前定位信号的第一位置信息进行补偿。

本发明第四方面实施例提出的计算机程序产品，通过确定在对移动物体生成地图过程中当前定位信号，以及在当前定位信号之前所采集的第一定位信号，确定当前的定位信号的位置信息并作为第一位置信息，并确定第一定位信号的位置信息并作为第二位置信息，在当前定位信号的第一位置信息满足预设条件时，根据第一定位信号的第二位置信息对当前定位信号的第一位置信息进行补偿，能够有效减弱地图生成过程中遮挡物所造成的影响，提升地图生成效果。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明一实施例提出的地图生成过程中的信号补偿方法的流程示意图；

图2为本发明实施例中信号补偿的场景示意图；

图3为本发明实施例中信号补偿的位置信息示意图；

图4是本发明另一实施例提出的地图生成过程中的信号补偿方法的流程示意图；

图5是本发明另一实施例提出的地图生成过程中的信号补偿方法的流程示意图；

图6为本发明实施例中平滑滤波处理后的运行轨迹示意图；

图7为本发明实施例中更新后的运行轨迹示意图；

图8是本发明一实施例提出的地图生成过程中的信号补偿装置的结构示意图；

图9是本发明另一实施例提出的地图生成过程中的信号补偿装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

本发明实施例中，自动工作系统包括自移动设备，在地图限定的工作区域内自主移动，以及定位移动站，所述移动站通过沿所述工作区域的边界移动并采集工作区域的位置点信息，以生成地图。

其中，自移动设备可以为自动割草机、自动清洁设备、自动浇灌设备、自动扫雪机等适合无人值守的设备。

进一步地，自动工作系统还可以包括基站。其中，基站和移动站均接收卫星信号，基站向移动站发送定位修正信号，从而实现差分卫星定位。例如，基站和移动站可以接收全球定位系统(globalpositionsystem，简称gps)定位信号，实现差分全球定位系统(differentialglobalpositioningsystem，简称dgps)定位，或者，基站和移动站也可以接收伽利略卫星导航系统、北斗卫星导航系统、全球导航卫星系统(globalnavigationsatellitesystem，简称glonass)等定位信号，本发明实施例对此不作限制。

本发明实施例以基站和移动站接收gps定位信号示例。

本发明实施例中，基站可以包括卫星信号接收器，用于接收卫星发送的gps定位信号；信号处理器，用于根据卫星信号接收器接收到的定位信号，生成定位修正信号；无线数据传输模块，用于向移动站发送定位修正信号；指示器，用于输出当前位置的卫星信号是否良好的指示。

其中，无线数据传输模块可以包括电台及电台天线，进一步地，为了保证基站与移动站之间在远距离传输时的可靠性，无线数据传输模块还可以包括sub-1g、wifi、2g/3g/4g/5g模块，对此不作限制。

可选地，基站可以设置于充电站，与充电站一体，从而可以通过充电站为基站进行供电。当然，基站也可以与充电站分离设置，例如，可以设置在屋顶等能够更好的接收卫星信号的位置。

相应地，移动站也可以包括壳体；卫星信号接收器，用于接收卫星发送的gps定位信号；信号处理器，处理卫星信号接收器接收到的定位信号；无线数据传输模块，用于接收基站发送的定位修正信号，其中，无线数据传输模块可以包括电台及电台天线；指示器，用于输出当前位置的卫星信号是否良好的指示。

本发明实施例中，移动站还可以集成惯导装置，惯导装置用于输出惯性导航数据。当移动站工作时，可以只利用gps定位信号来导航，也可以利用gps定位信号与惯性导航数据经融合处理后的定位信号来导航，或者，在gps信号弱的时候，也可以只利用惯性导航数据来导航。惯性导航数据的误差会随时间累积。

本发明实施例中，移动站可以与自移动设备的壳体可拆卸的连接。具体地，移动站可以包括与自移动设备的壳体连接的第一接口。当自移动设备在工作时，移动站安装于自移动设备的壳体。当移动站与自移动设备的壳体连接时，可实现与自移动设备的控制模块的电连接，移动站输出自移动设备的当前位置坐标，从而控制模块可以根据自移动设备的当前位置控制自移动设备的移动和工作。或者，移动站根据当前位置坐标输出控制指令，自移动设备的控制模块基于所述控制指令控制自移动设备移动或工作。

需要说明的是，本发明实施例中，移动站可以包括独立的电源模块，当移动站与自移动设备的壳体分离时，可以独立工作。

图1是本发明一实施例提出的地图生成过程中的信号补偿方法的流程示意图，移动站通过沿所述工作区域的边界移动并采集移动经过的位置点信息，以生成地图。

本实施例以该地图生成过程中的信号补偿方法被配置为地图生成过程中的信号补偿装置中来举例说明。

本实施例中地图生成过程中的信号补偿装置可以设置在服务器中，或者也可以设置在移动站中，本申请实施例对此不作限制。

其中，电子设备例如为个人电脑(personalcomputer，pc)，云端设备或者移动设备，移动设备例如智能手机，或者平板电脑等。

需要说明的是，本申请实施例的执行主体，在硬件上可以例如为服务器或者电子设备中的中央处理器(centralprocessingunit，cpu)，在软件上可以例如为服务器或者电子设备中的后台管理服务，对此不作限制。

本申请实施例以地图生成过程中的信号补偿装置设置在移动站中进行示例。

参见图1，该方法包括：

s101：确定在对移动物体生成地图过程中当前定位信号，以及在当前定位信号之前所采集的第一定位信号。

其中的移动物体可以例如为移动站，对此不作限制。

其中生成的地图可以作为移动物体的工作区域，对此不作限制。

可以理解的是，生成地图的方式可以例如，用户在google地图上圈出自动割草机的工作区域；移动站与自动割草机一体化设置，自动割草机沿着工作区域运行一圈，例如可以是用户推动自动割草机运行，用户遥控自动割草机运行，自动割草机跟随用户移动的轨迹，自动割草机自动运行等，对此不作限制。

本发明实施例中以移动站与自动割草机分离设置，用户手持移动站沿着工作区域运行一圈，根据移动站运行过程中采集到的定位信号数据，生成地图进行示例，对此不作限制。

在实际生成地图的过程中，参见图2，图2为本发明实施例中信号补偿的场景示意图，其中包括遮挡物21和工作区域22，该遮挡物21可以例如为一个水塔、灌木丛、建筑物等。在该种场景下，当移动物体的工作区域22紧邻遮挡物21时，被遮挡的区域信号接收情况差，移动站记录的定位信号的位置信息(例如为，位置坐标)可能如图3所示，参见图3，图3为本发明实施例中信号补偿的位置信息示意图，包括存在遮挡物对应的位置信息模块31，从中可以看出，定位信号的位置信息出现较大的偏移，因此，本发明实施例提出了在上述情况下对信号进行补偿，能够有效提升地图生成效果。

本发明实施例在具体执行的过程中，首先确定在对移动物体生成地图过程中当前定位信号，以及在当前定位信号之前所采集的第一定位信号，第一定位信号的数量为至少两个，本实施例的执行过程为可以为实时，或者每隔预设时间间隔，若为实时，则在用户手持移动站沿着工作区域运行的过程中，实时确定在对移动物体生成地图过程中当前定位信号，若为每隔预设时间间隔，则每隔预设时间间隔确定在对移动物体生成地图过程中当前定位信号，对此不作限制。

参见图3，图3中还包括三个第一定位信号32和当前定位信号33，可以理解的是，随着时间的推移，当前定位信号33在持续更新，直至地图生成完毕，可以将当前时间点上所确定得到的定位信号作为当前定位信号。

s102：确定当前的定位信号的位置信息并作为第一位置信息，并确定第一定位信号的位置信息并作为第二位置信息。

其中的第一位置信息/第二位置信息可以例如为位置坐标，根据移动站的工作原理，可以在用户手持移动站沿着工作区域运行过程中，实时地采集当前的定位信号的位置信息，该位置信息可以被称为第一位置信息，采集第一定位信号的位置信息，该位置信息可以被称为第二位置信息。

本发明实施例中通过确定在当前定位信号之前所采集的第一定位信号的位置信息，确定第一定位信号的位置信息，后续实现根据位置信息进行信号补偿，实现简单，数据采集较简便，利用已有设备即能够采集该数据，因此，不会耗费过多的硬件成本。

s103：在当前定位信号的第一位置信息满足预设条件时，根据第一定位信号的第二位置信息对当前定位信号的第一位置信息进行补偿。

可选地，预设条件包括：当前的定位信号的第一精度值小于第一预设精度阈值；或者第一位置信息和第二位置信息之间的差值大于预设阈值。具体的，首先根据当前的定位信号的第一精度值小于第一预设精度阈值，然后根据第一位置信息和第二位置信息之间的差值大于预设阈值，判断满足预设条件。

其中的第一预设精度阈值和预设阈值可以由用户根据实际应用需求进行设定，或者，也可以由地图生成过程中的信号补偿装置的出厂程序预先设定，对此不作限制。

本发明实施例在具体执行的过程中，可以采用相关技术中的精度测量算法，确定当前的定位信号的精度值，该精度值可以被称为第一精度值，对此不作限制。

本发明实施例中，在探测到当前定位信号的第一位置信息满足预设条件时，才根据第一定位信号的第二位置信息对当前定位信号的第一位置信息进行补偿，否则，不触发进行信号补偿，能够避免不必要的触发信号补偿所造成的内存资源消耗，提升补偿效率。

可选地，可以根据至少两个的第一定位信号的第二位置信息确定移动物体的运行轨迹信息并作为第一运行轨迹信息，根据第一运行轨迹信息对当前定位信号的第一位置信息进行补偿。

参见图3，由其中的三个第一定位信号32和当前定位信号33，在信号补偿过程中，可以首先确定三个第一定位信号32中每个第一定位信号32的第二位置信息(即，位置坐标)，确定出移动物体的运行轨迹信息(运行轨迹信息可以由连接图3中的三个第一定位信号32的线条表示)，该运行轨迹信息可以被称为第一运行轨迹信息。

可以理解的是，假设需要对当前定位信号33进行信号补偿，则可以假设在当前定位信号33的位置坐标处，存在一个遮挡物，但是，在当前定位信号33之前采集的三个第一定位信号32的位置坐标处，并不存在遮挡物，因此，可以参考之前的第一运行轨迹信息对当前定位信号33的位置信息进行信号补偿，可以有效保障信号补偿参考数据的参考价值，因而，提升信号补偿的精准度。

本实施例中，通过确定在对移动物体生成地图过程中当前定位信号，以及在当前定位信号之前所采集的第一定位信号，确定当前的定位信号的位置信息并作为第一位置信息，并确定第一定位信号的位置信息并作为第二位置信息，在当前定位信号的第一位置信息满足预设条件时，根据第一定位信号的第二位置信息对当前定位信号的第一位置信息进行补偿，能够有效减弱地图生成过程中遮挡物所造成的影响，提升地图生成效果。

图4是本发明另一实施例提出的地图生成过程中的信号补偿方法的流程示意图。

参见图4，该方法包括：

s401：确定在对移动物体生成地图过程中当前定位信号，以及在当前定位信号之前所采集的第一定位信号。

本发明实施例在具体执行的过程中，确定在对移动物体生成地图过程中当前定位信号，以及在当前定位信号之前所采集的第一定位信号，第一定位信号的数量为至少两个，本发明的执行过程为可以为实时，或者每隔预设时间间隔。

参见图3，图3中还包括三个第一定位信号32和当前定位信号33、箭头34、第二定位信号35(第二定位信号35为当前定位信号33后续所采集的定位信号)，可以理解的是，随着时间的推移，当前定位信号33在持续更新，直至地图生成完毕，可以将当前时间点上所确定得到的定位信号作为当前定位信号。

s402：确定当前的定位信号的位置信息并作为第一位置信息，并确定第一定位信号的位置信息并作为第二位置信息。

其中的第一位置信息/第二位置信息可以例如为位置坐标，根据移动站的工作原理，可以在用户手持移动站沿着工作区域运行过程中，实时地采集当前的定位信号的位置信息，该位置信息可以被称为第一位置信息，采集第一定位信号的位置信息，该位置信息可以被称为第二位置信息。

s403：判断当前定位信号的第一位置信息是否满足预设条件，若是，则执行s405及其后续步骤，否则，执行s404。

可选地，预设条件包括：当前的定位信号的第一精度值小于第一预设精度阈值；或者第一位置信息和第二位置信息之间的差值大于预设阈值。具体的，首先根据当前的定位信号的第一精度值小于第一预设精度阈值，然后根据第一位置信息和第二位置信息之间的差值大于预设阈值，判断满足预设条件。其中的第一预设精度阈值和预设阈值可以由用户根据实际应用需求进行设定，或者，也可以由地图生成过程中的信号补偿装置的出厂程序预先设定，对此不作限制。

s404：不触发对当前定位信号的第一位置信息进行补偿。

s405：根据至少两个的第一定位信号的第二位置信息确定移动物体的运行轨迹信息并作为第一运行轨迹信息。

参见图3，由其中的三个第一定位信号32和当前定位信号33、箭头34、第二定位信号35(第二定位信号35为当前定位信号33后续所采集的定位信号)，在信号补偿过程中，可以首先确定三个第一定位信号32中每个第一定位信号32的第二位置信息(即，位置坐标)，确定出移动物体的运行轨迹信息(运行轨迹信息可以由连接图3中的三个第一定位信号32的线条表示)，该运行轨迹信息可以被称为第一运行轨迹信息。

可以理解的是，假设需要对当前定位信号33进行信号补偿，则可以假设在当前定位信号33的位置坐标处，存在一个遮挡物，但是，在当前定位信号33之前采集的三个第一定位信号32的位置坐标处，并不存在遮挡物，因此，可以参考之前的第一运行轨迹信息对当前定位信号33的位置信息进行信号补偿，可以有效保障信号补偿参考数据的参考价值，因而，提升信号补偿的精准度。

s406：根据第一运行轨迹信息确定当前定位信号的目标位置。

本发明的实施例中，可以根据第一运行轨迹信息确定出当前定位信号沿着该第一运行轨迹信息应该出现的位置，并将该位置作为上述的目标位置。

可以理解的是，由于地图生成过程中边界数据的连贯性，处于工作区域边界的定位信号的位置信息有章可循，而并不大可能为一个随机的位置信息，因此，本发明实施例中可以根据之前的运行轨迹信息确定当前定位信号的目标位置。

s407：直接将当前定位信号的第一位置信息对应的位置，调整为目标位置。

参见图3，可以将当前定位信号33的位置信息对应的位置，沿着箭头34的方向，调整为目标位置，该目标位置位于如图3中第一运行轨迹方向的延长线上(图3中虚线条所示)。

本发明实施例中上述图3中的线条和虚线条，并不一定是一条直线，具体的，可以为一条平滑的线条，实现补偿后的位置信号能够平滑过渡，尽可能地减小所生成地图的定位误差。

本实施例中，实现根据位置信息进行信号补偿，实现简单，数据采集较简便，利用已有设备即能够采集该数据，因此，不会耗费过多的硬件成本。在探测到当前定位信号的第一位置信息满足预设条件时，才根据第一定位信号的第二位置信息对当前定位信号的第一位置信息进行补偿，否则，不触发进行信号补偿，能够避免不必要的触发信号补偿所造成的内存资源消耗，提升补偿效率。可以参考之前的运行轨迹信息对当前定位信号的位置信息进行信号补偿，可以有效保障信号补偿参考数据的参考价值。能够有效减弱地图生成过程中遮挡物所造成的影响，提升地图生成效果。

图5是本发明另一实施例提出的地图生成过程中的信号补偿方法的流程示意图。

参见图5，在上述s103之后，该方法还可以包括：

s501：获取在当前定位信号后续所采集的第二定位信号。

参见上述图3中第二定位信号35，在当前定位信号33后续所采集的定位信号，可以被称为第二定位信号。本发明实施例中在对多个不同时间点上的定位信号进行补偿后，可以将所补偿的多个不同时间点上的定位信号均作为上述的补偿后的当前定位信号，参考上述图3，假设在对应三个不同的时间点，存在有三个当前定位信号，则可以将三个当前定位信号后续所采集的定位信号，作为第二定位信号。

s502：确定第二定位信号的第二精度值，并确定补偿后的当前定位信号和第二定位信号之间的运行轨迹信息并作为第二运行轨迹信息。

本发明实施例在具体执行的过程中，可以采用相关技术中的精度测量算法，确定第二定位信号的精度值，该精度值可以被称为第二精度值，对此不作限制。

而后，确定补偿后的当前定位信号和第二定位信号之间的运行轨迹信息。

s503：若第二精度值大于或者等于第二预设精度阈值，则对第一运行轨迹信息和第二运行轨迹信息进行平滑滤波处理。

s504：若第二精度值小于第二预设精度阈值，则根据第一运行轨迹信息对第二运行轨迹信息进行更新。

一并参见图6和图7，图6为本发明实施例中平滑滤波处理后的运行轨迹示意图，图7为本发明实施例中更新后的运行轨迹示意图，图6中包括三个第一定位信号61和三个不同时间点对应的补偿后的定位信号62、三个第二定位信号63(三个第二定位信号63为，三个不同时间点对应的补偿后的定位信号62后续所采集的定位信号)，图7中包括三个第一定位信号71和三个不同时间点对应的补偿后的定位信号72、三个第二定位信号73(三个第二定位信号73为，三个不同时间点对应的补偿后的定位信号72后续所采集的定位信号)。

其中的第二预设精度阈值可以由用户根据实际应用需求进行设定，或者，也可以由地图生成过程中的信号补偿装置的出厂程序预先设定，对此不作限制。

本发明实施例中，在第二精度值大于或者等于第二预设精度阈值时，可以确定第二定位信号为高精度信号，此时，可以不再对该第二定位信号进行信号补偿，可以对第一运行轨迹信息和第二运行轨迹信息进行平滑滤波处理，参见上述图6，在第二精度值小于第二预设精度阈值时，确定第二定位信号为低精度信号，此时，可以根据第一运行轨迹信息对第二运行轨迹信息进行更新，具体地，可以将三个不同时间点对应的补偿后的定位信号之中，时间点最靠后的一个定位信号作为高精度信号，该高精度信号后续的第二运行轨迹信息，按照第一运行轨迹信息进行偏移，参见上述图7。

本发明在实际地图生成过程中，存在遮挡物的定位信号一般向工作区域外部偏移，因此，本发明实施例中补偿后的定位信号，其位置坐标是向工作区域内部偏移，向工作区域内部偏移能够避免自动割草机驶出工作区域，因此，本发明实施例能够结合实际进行信号补偿。

进一步地，本发明实施例中用户在记录定位信号的过程中，能够实时地观察到所生成的地图，即，可以对所生成的地图随着时间的推移进行局部显示，以及实时地进行信号补偿。

进一步地，本发明实施例中还可以在移动站中设置提醒模块，用于提醒用户当前定位信号质量状况，使得用户可以根据当前定位信号质量状况，调整生成地图过程中的行为，例如，向信号好的方向运行，放弃被遮挡物影响的区域和路线，或者，也可以由人工编辑的方式完善所生成的地图，对此不作限制。

本实施例中，通过获取在当前定位信号后续所采集的第二定位信号，确定第二定位信号的第二精度值，并确定补偿后的当前定位信号和第二定位信号之间的运行轨迹信息并作为第二运行轨迹信息，若第二精度值大于或者等于第二预设精度阈值，则对第一运行轨迹信息和第二运行轨迹信息进行平滑滤波处理，若第二精度值小于第二预设精度阈值，则根据第一运行轨迹信息对第二运行轨迹信息进行更新，实现补偿后的位置信号能够平滑过渡，尽可能地减小所生成地图的定位误差。

图8是本发明一实施例提出的地图生成过程中的信号补偿装置的结构示意图。

参见图8，该装置800包括：

第一确定模块801，用于确定在对移动物体生成地图过程中当前定位信号，以及在当前定位信号之前所采集的第一定位信号。

第二确定模块802，用于确定当前的定位信号的位置信息并作为第一位置信息，并确定第一定位信号的位置信息并作为第二位置信息。

补偿模块803，用于在当前定位信号的第一位置信息满足预设条件时，根据第一定位信号的第二位置信息对当前定位信号的第一位置信息进行补偿。

可选地，预设条件包括：当前的定位信号的第一精度值小于第一预设精度阈值；或者第一位置信息和第二位置信息之间的差值大于预设阈值。具体的，首先根据当前的定位信号的第一精度值小于第一预设精度阈值，然后根据第一位置信息和第二位置信息之间的差值大于预设阈值，判断满足预设条件。

可选地，一些实施例中，参见图9，第一定位信号的数量为至少两个，补偿模块803，包括：

确定子模块8031，用于根据至少两个的第一定位信号的第二位置信息确定移动物体的运行轨迹信息并作为第一运行轨迹信息。

补偿子模块8032，用于根据第一运行轨迹信息对当前定位信号的第一位置信息进行补偿。

可选地，一些实施例中，补偿子模块8032，具体用于：

根据第一运行轨迹信息确定当前定位信号的目标位置；

直接将当前定位信号的第一位置信息对应的位置，调整为目标位置。

可选地，一些实施例中，参见图9，该装置800还包括：

获取模块804，用于获取在当前定位信号后续所采集的第二定位信号。

第三确定模块805，用于确定第二定位信号的第二精度值，并确定补偿后的当前定位信号和第二定位信号之间的运行轨迹信息并作为第二运行轨迹信息。

补偿模块803，还用于在第二精度值大于或者等于第二预设精度阈值时，对第一运行轨迹信息和第二运行轨迹信息进行平滑滤波处理，在第二精度值小于第二预设精度阈值时，根据第一运行轨迹信息对第二运行轨迹信息进行更新。

需要说明的是，前述图1-图7实施例中对地图生成过程中的信号补偿方法实施例的解释说明也适用于该实施例的地图生成过程中的信号补偿装置800，其实现原理类似，此处不再赘述。

本实施例中，通过确定在对移动物体生成地图过程中当前定位信号，以及在当前定位信号之前所采集的第一定位信号，确定当前的定位信号的位置信息并作为第一位置信息，并确定第一定位信号的位置信息并作为第二位置信息，在当前定位信号的第一位置信息满足预设条件时，根据第一定位信号的第二位置信息对当前定位信号的第一位置信息进行补偿，能够有效减弱地图生成过程中遮挡物所造成的影响，提升地图生成效果。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行一种地图生成过程中的信号补偿方法，方法包括：

确定在对移动物体生成地图过程中当前定位信号，以及在当前定位信号之前所采集的第一定位信号；

确定当前的定位信号的位置信息并作为第一位置信息，并确定第一定位信号的位置信息并作为第二位置信息；

在当前定位信号的第一位置信息满足预设条件时，根据第一定位信号的第二位置信息对当前定位信号的第一位置信息进行补偿。

本实施例中的非临时性计算机可读存储介质，通过确定在对移动物体生成地图过程中当前定位信号，以及在当前定位信号之前所采集的第一定位信号，确定当前的定位信号的位置信息并作为第一位置信息，并确定第一定位信号的位置信息并作为第二位置信息，在当前定位信号的第一位置信息满足预设条件时，根据第一定位信号的第二位置信息对当前定位信号的第一位置信息进行补偿，能够有效减弱地图生成过程中遮挡物所造成的影响，提升地图生成效果。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令被处理器执行时，执行一种地图生成过程中的信号补偿方法，方法包括：

确定在对移动物体生成地图过程中当前定位信号，以及在当前定位信号之前所采集的第一定位信号；

确定当前的定位信号的位置信息并作为第一位置信息，并确定第一定位信号的位置信息并作为第二位置信息；

在当前定位信号的第一位置信息满足预设条件时，根据第一定位信号的第二位置信息对当前定位信号的第一位置信息进行补偿。

本实施例中的计算机程序产品，通过确定在对移动物体生成地图过程中当前定位信号，以及在当前定位信号之前所采集的第一定位信号，确定当前的定位信号的位置信息并作为第一位置信息，并确定第一定位信号的位置信息并作为第二位置信息，在当前定位信号的第一位置信息满足预设条件时，根据第一定位信号的第二位置信息对当前定位信号的第一位置信息进行补偿，能够有效减弱地图生成过程中遮挡物所造成的影响，提升地图生成效果。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。