基于智能货柜及配送机器人的配送方法、装置及存储介质与流程

本发明实施例涉及自动配送领域，特别涉及一种基于智能货柜及配送机器人的配送方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

物流是物品从供应地向接收地的实体流动过程中，根据实际需要，将运输、储存、装卸搬运、包装、流通加工、配送、信息处理等功能有机结合起来实现用户要求的过程。随着物流技术整体现代化水平的提高，物流管理落后已成为我国物流领域提高服务质量的一大障碍，现有技术中的货品基本都是通过人工存取，再通过人工配送的方式将货柜中的货品送到用户手上。

发明人发现现有技术中至少存在如下问题：随着人力资源紧张导致的人工成本上升，人工配送的方法已经成为制约上述行业发展的一个难题，因此，需要提供一种新的配送方法来解决上述问题。

技术实现要素：

本发明实施方式的目的在于提供一种基于智能货柜及配送机器人的配送方法、装置及计算机可读存储介质，使其能够实现全流程自动配送服务，减少人力成本。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种基于智能货柜及配送机器人的配送方法，包括以下步骤：获取货品的配送点信息、与所述货品匹配的用户的通讯信息及存储有所述货品的智能货柜的位置信息；根据所述智能货柜的位置信息控制所述配送机器人移动至所述智能货柜的位置；根据所述配送点信息控制所述配送机器人携带所述智能货柜移动至配送点，并根据所述通讯信息向所述用户发送用于表征货品已送达的提示信息。

本发明的实施方式还提供了一种基于智能货柜及配送机器人的配送装置，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的基于智能货柜及配送机器人的配送方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的基于智能货柜及配送机器人的配送方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，通过获取货品的配送点信息、与所述货品匹配的用户的通讯信息，即可根据配送点信息得知所述用户的具体位置、根据通讯信息得知所述用户的联系方式，在商家将用户所需的货品放入智能货柜后，再通过获取存储有所述货品的智能货柜的位置信息，使得服务器能够根据所述智能货柜的位置信息，控制所述配送机器人准确移动至所述智能货柜的位置，在配送机器人到达所述智能货柜的位置后，会自动与所述智能货柜对接，对接完成后服务器便根据所述配送点信息控制所述配送机器人携带所述智能货柜移动至配送点，并根据所述通讯信息向所述用户发送用于表征货品已送达的提示信息，对于“配送机器人移动至配送点并向用户发送提示信息”这个过程，由于服务器已经得知了配送点信息及所述用户的通讯信息，因此确保了配送机器人能够精确到达用户的位置(即配送点)，并且能够在到达用户的位置后精确通知所述用户货品已送达，避免了现有技术中人工配送货品时“到达的位置偏离配送点、在到达配送点后通知错误用户”的情况发生。由于在配送货品到通知用户收货的整个过程均不需要人工操作，从而实现了全流程自动配送服务，减少了人力成本。

另外，在所述根据所述配送点信息控制所述配送机器人携带所述智能货柜移动至配送点之前，还包括：获取所述智能货柜的位置与所述配送点之间的多条行驶路线，并在所述多条行驶路线中选取满足预设条件的行驶路线作为所述配送机器人的配送路线；所述根据所述配送点信息控制所述配送机器人携带所述智能货柜移动至配送点，具体包括：控制所述配送机器人携带所述智能货柜按照所述配送路线移动至所述配送点。如此设置使得所述配送机器人可以根据预定的行驶路线行驶至配送点，避免出现配送机器人因行驶路线选取的不合适导致配送时间过长的情况的发生。

另外，所述选取满足预设条件的行驶路线，具体包括：选取所述多条行驶路线中行驶时间最短的路线、所述多条行驶路线中行驶距离最少的路线、所述多条行驶路线中需要配送的货品数量最多的路线中的一条行驶路线。

另外，在所述根据所述智能货柜的位置信息控制所述配送机器人移动至所述智能货柜的位置之前，还包括：判断所述智能货柜是否满足预设配送条件，若是，则再执行所述根据所述智能货柜的位置信息控制所述配送机器人移动至所述智能货柜的位置。通过此种方式，使得服务器不会在智能货柜内存有货品时便会立即控制配送机器人，而是会在智能货柜满足预设配送条件后再控制配送机器人，减少了配送资源的消耗，同时也避免货品数量过多时，由于配送机器人在配送点与发货点之间来回行驶，导致延误了部分货品的配送时间的情况发生。

另外，所述预设配送条件为所述智能货柜中的货品数量大于预设数量或所述智能货柜中的货品重量大于预设重量。

另外，在所述根据所述通讯信息向所述用户发送用于表征货品已送达的提示信息之后，还包括：获取所述用户的验证信息；判断所述验证信息是否与所述智能货柜的开启信息匹配；在所述验证信息与所述开启信息匹配时，控制所述智能货柜打开所述货品对应的货柜门。通过此种方式使得用户只能打开自己的货品所在的货柜门，确保了配送过程中货品的安全。

另外，所述验证信息为所述用户人脸的图像信息；所述判断所述验证信息是否与所述智能货柜的开启信息匹配，具体包括：对所述图像信息进行特征提取识别，获取用于表征所述用户身份的特征数据；判断所述特征数据是否与所述智能货柜的开启信息匹配。

另外，在所述控制所述智能货柜打开所述货品对应的货柜门之后，还包括：获取多个所述智能货柜的分布信息；根据所述分布信息设置所述智能货柜分布最少的区域与所述配送点之间的回归路线；控制所述配送机器人携带所述智能货柜根据所述回归路线移动至所述智能货柜最少的区域。

另外，在所述控制所述配送机器人携带所述智能货柜根据所述回归路线移动至所述智能货柜最少的区域的过程中，还包括：获取寄件需求信息，其中，所述寄件需求信息中至少包括寄件人的位置信息，所述寄件人的位置信息表征的位置在所述回归路线上；根据所述寄件人的位置信息控制所述配送机器人移动至所述寄件人的位置；在检测到所述寄件人将快递存储在所述智能货柜中时，控制所述配送机器人移动至所述智能货柜最少的区域。

附图说明

图1是本发明第一实施方式提供的基于智能货柜及配送机器人的配送方法的流程图；

图2是本发明第一实施方式提供的智能货柜与配送机器人的结构示意图；

图3是本发明第一实施方式提供的智能货柜与配送机器人的另一种结构示意图；

图4是本发明第二实施方式提供的基于智能货柜及配送机器人的配送方法的流程图；

图5是本发明第三实施方式提供的基于智能货柜及配送机器人的配送方法的流程图；

图6是本发明第四实施方式提供的基于智能货柜及配送机器人的配送方法的流程图；

图7是本发明第五实施方式提供的基于智能货柜及配送机器人的配送方法的流程图；

图8是本发明第六实施方式提供的基于智能货柜及配送机器人的配送装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本发明而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本发明所要求保护的技术方案。

本发明的第一实施方式涉及一种基于智能货柜及配送机器人的配送方法，具体流程如图1所示。

s101：获取货品的配送点信息、与货品匹配的用户的通讯信息及存储有货品的智能货柜的位置信息。

关于步骤s101，具体的说，用户会在外卖、零售商家、快递服务商等服务平台进行下单，下单信息中至少包括货品的配送点信息及与所述货品匹配的用户的通讯信息，服务器在获取到用户端的下单信息后，就会相应获取到货品的配送点信息及与所述货品匹配的用户的通讯信息。可以理解的是，通过获取货品的配送点信息、与所述货品匹配的用户的通讯信息，即可准确得知所述用户的具体位置及所述用户的联系方式。

s102：根据智能货柜的位置信息控制配送机器人移动至智能货柜的位置。

关于步骤s102，具体的说，配送机器人是智慧物流体系生态链中的终端，面对的配送场景非常复杂，需要应对各类订单配送的现场环境、路面、行人、其他交通工具以及用户的各类场景，进行及时有效的决策并迅速执行，这需要配送机器人具备高度的智能化和自主学习的能力。除了强大的硬件支持，使得机器人得以运行复杂的人工智能运算。本实施方式中的配送机器人是一种可根据服务器任务命令具有自主导航及通信功能的移动机器人，如图2及图3所示，该配送机器人后部设置有货柜承载台，且每个配送机器人都有唯一的标识编号；该配送机器人可与服务器、用户终端、智能货柜进行通讯及数据交换；该配送机器人主要由：中央核心控制模块、轮毂驱动模块、环境感知模块(超声、红外、激光、视觉等)、载柜平台及其固定装置。需要说明的是，本实施方式中的配送机器人具有如下优点：1、可根据任务路径规划实现自主导航避障；2、可实现无线呼叫，提供拟人化的语音提醒和呼叫服务；3、机器人和货柜可相互紧急充电；4、可灵活接受云端任务调度指令，完成其他工作；5、可24h小工作风雨无阻，并可提供其他辅助服务如安防巡逻等；6、实时向云端上传状态信息，便于云端综合调度。

值得一提的是，在本实施方式中，所述智能货柜为一种具有保温或冷藏、通讯功能的并带有智能电子锁的多格货柜装置，且该智能货柜四角设置有活动支撑机构，便于配送机器人承载台与智能货柜对接，在运输时智能货柜支撑机构收起。该智能货柜可与服务器、配送机器人载具通讯，也可与配送机器人载具结合。具体的说配送机器人根据服务器任务命令安排，移动至智能货柜位置，机器人后部承载台插入智能货柜底部，同时智能货柜支撑机构收起；且该智能货柜设置有扫码器及数字键盘，所述扫码器用于扫描订单条码，并在扫描完成后打开某一空置货柜柜门。亦可为货柜配置显示器，用于提货条码等其他信息的显示或者作为提货密码的输入设备。总的来说，本实施方式中的只能货柜具有如下优点：1、货仓整体分为多个小格子，且每个小格子带有只能电子锁；2、货物满载后接受云端订单和路径信息，并在与配送机器人结合后，向配送机器人同步上述信息；3、服务方可通过带有条码的订单(按区域预分类)凭条通过扫码器打开相应柜门，实现物品入柜，同时货柜根据订单编号，向云端调取订单基本信息；4、货柜带有扫码器、显示器或数字键盘，方便用户通过多种方式提取货物。当服务平台将用户所需的商品放入智能货柜后，由于该智能货柜与服务器通信连接，服务器可以检测该智能货柜存储有货品并获取该智能货柜的位置信息。

需要说明的是，当配送机器人和货柜结合时，为保证精准的对接，可采用一种或多种辅助对接定位方式，如在机器人和货柜上设置红外对齐、磁感应对齐、视觉定位标识、激光对齐等。

s103：根据配送点信息控制配送机器人携带智能货柜移动至配送点，并根据通讯信息向用户发送用于表征货品已送达的提示信息。

关于步骤s103，具体的说，在配送机器人到达配送点后，会通过电话或者消息提醒的方式提醒用户以到达。优选的，在本实施方式中，服务器还会根据配送点信息判断所述用户是否在楼宇环境中，若是，则会控制配送机器人在到达配送点后，与电梯分层控制器通信，实现电梯呼叫、楼层选择等。通过可以用多种通信方式通知用户货品已送达，避免了因用户移动设备关机等其他原因没有收到消息，而不能及时取到货品。

值得一提的是，在本实施方式中，除了在配送机器人到达配送点后向用户发送提示消息外，还可以在即将到达配送点时向用户发送即将到达的提醒消息，如在检测到距离配送点只有1公里的距离时，即可向提醒用户距离配送点还有1公里的距离，并告知用户预计送达时间，用户在收到该条消息后，即可提前做好取货准备，在配送机器人到达后快速得到所需货品。需要说明的是，服务器还可以自动将机器人当前位置信息推送至用户手机端，方便用户查看配送机器人的当前位置，实时了解配送情况。

本发明实施方式相对于现有技术而言，通过获取货品的配送点信息、与所述货品匹配的用户的通讯信息，即可根据配送点信息得知所述用户的具体位置、根据通讯信息得知所述用户的联系方式，在商家将用户所需的货品放入智能货柜后，再通过获取存储有所述货品的智能货柜的位置信息，使得服务器能够根据所述智能货柜的位置信息，控制所述配送机器人准确移动至所述智能货柜的位置，在配送机器人到达所述智能货柜的位置后，会自动与所述智能货柜对接，对接完成后服务器便根据所述配送点信息控制所述配送机器人携带所述智能货柜移动至配送点，并根据所述通讯信息向所述用户发送用于表征货品已送达的提示信息，对于“配送机器人移动至配送点并向用户发送提示信息”这个过程，由于服务器已经得知了配送点信息及所述用户的通讯信息，因此确保了配送机器人能够精确到达用户的位置(即配送点)，并且能够在到达用户的位置后精确通知所述用户货品已送达，避免了现有技术中人工配送货品时“到达的位置偏离了配送点、在到达配送点后通知错了用户”的情况的发生，实现了全流程自动配送服务，减少了人力成本。

本发明的第二实施方式涉及一种基于智能货柜及配送机器人的配送方法。第二实施方式与第一实施方式的基础上做了进一步的改进，具体改进之处在于：在第二实施方式中，在所述根据所述配送点信息控制所述配送机器人携带所述智能货柜移动至配送点之前，还包括：获取所述智能货柜的位置与所述配送点之间的多条行驶路线，并在所述多条行驶路线中选取满足预设条件的行驶路线作为所述配送机器人的配送路线；所述根据所述配送点信息控制所述配送机器人携带所述智能货柜移动至配送点，具体包括：控制所述配送机器人携带所述智能货柜按照所述配送路线移动至所述配送点。通过在多条行驶路线中选取满足预设条件的行驶路线作为所述配送机器人的配送路线，使得所述配送机器人可以根据预定的行驶路线行驶至配送点，避免出现配送机器人因行驶路线选取的不合适导致配送时间过长的情况的发生。

本实施方式中基于智能货柜及配送机器人的配送方法如图4所示，具体包括：

s201：获取货品的配送点信息、与货品匹配的用户的通讯信息及存储有货品的智能货柜的位置信息。

s202：根据智能货柜的位置信息控制配送机器人移动至智能货柜的位置。

本实施方式中的步骤s201至步骤s202与第一实施方式中的步骤s101至步骤s102类似，为了避免重复，此处不再赘述。

s203：获取智能货柜的位置与配送点之间的多条行驶路线，并在多条行驶路线中选取满足预设条件的行驶路线作为配送机器人的配送路线。

关于步骤s203，具体的说，所述选取满足预设条件的行驶路线可以为选取所述多条行驶路线中行驶时间最短的路线、所述多条行驶路线中行驶距离最少的路线、所述多条行驶路线中需要配送的货品数量最多的路线中的一条行驶路线。可以理解的是，服务器在配送任务繁忙的时候可以设置行驶时间最短的行驶路线作为配送路线，以使配送机器人能在最快的时间内完成配送任务，并继续执行下一配送任务，也可以选取需要配送的货品数量最多的路线作为行驶路线，如此设置可以在智能货柜中存储有多个货品时，避免配送机器人少走弯路，能够在一条行驶路线上尽可能的配送更多的货品；在配送任务较轻的时候，可以设置行驶距离最少的路线作为配送路线，这样既可以按时完成配送任务，又能够减少配送机器人的能源消耗。需要说明的是，还可以根据其他条件设置配送机器人的配送路线，此处不再一一赘述。

s204：控制配送机器人携带智能货柜按照配送路线移动至配送点。

本实施方式中的步骤s204与第一实施方式中的步骤s103类似，为了避免重复，此处不再赘述。

本发明实施方式相对于现有技术而言，通过获取货品的配送点信息、与所述货品匹配的用户的通讯信息，即可根据配送点信息得知所述用户的具体位置、根据通讯信息得知所述用户的联系方式，在商家将用户所需的货品放入智能货柜后，再通过获取存储有所述货品的智能货柜的位置信息，使得服务器能够根据所述智能货柜的位置信息，控制所述配送机器人准确移动至所述智能货柜的位置，在配送机器人到达所述智能货柜的位置后，会自动与所述智能货柜对接，对接完成后服务器便根据所述配送点信息控制所述配送机器人携带所述智能货柜移动至配送点，并根据所述通讯信息向所述用户发送用于表征货品已送达的提示信息，对于“配送机器人移动至配送点并向用户发送提示信息”这个过程，由于服务器已经得知了配送点信息及所述用户的通讯信息，因此确保了配送机器人能够精确到达用户的位置(即配送点)，并且能够在到达用户的位置后精确通知所述用户货品已送达，避免了现有技术中人工配送货品时“到达的位置偏离了配送点、在到达配送点后通知错了用户”的情况的发生，实现了全流程自动配送服务，减少了人力成本。

本发明的第三实施方式涉及一种基于智能货柜及配送机器人的配送方法。第三实施方式与第一实施方式的基础上做了进一步的改进，具体改进之处在于：在第三实施方式中，在所述根据所述智能货柜的位置信息控制所述配送机器人移动至所述智能货柜的位置之前，还包括：判断所述智能货柜是否满足预设配送条件，若是，则再执行所述根据所述智能货柜的位置信息控制所述配送机器人移动至所述智能货柜的位置。通过此种方式，使得服务器不会在智能货柜有货品时便会立即控制配送机器人移动至所述智能货柜的位置，而是会在智能货柜满足预设配送条件后再控制配送机器人，减少了配送资源的消耗，同时也避免货品数量过多时，由于配送机器人在配送点与发货点之间来回行驶，导致延误了部分货品的配送时间的情况的发生。

本实施方式中基于智能货柜及配送机器人的配送方法如图5所示，具体包括：

s301：获取货品的配送点信息、与货品匹配的用户的通讯信息及存储有货品的智能货柜的位置信息。

本实施方式中的步骤s301第一实施方式中的步骤s101类似，为了避免重复，此处不再赘述。

s302：判断所述智能货柜满足预设配送条件时，根据智能货柜的位置信息控制配送机器人移动至智能货柜的位置。

关于步骤s302，具体的说，所述预设配送条件为所述智能货柜中的货品数量大于预设数量或所述智能货柜中的货品重量大于预设重量。可以理解的是，在配送高峰期，如果每次将货品放入所述智能货柜后，所述配送机器人立即执行配送任务，这样会导致配送机器人需要在商家与配送点之间行驶更多的来回，在路程上会花费大量的行驶时间，工作效率低下。因此，可以设置一个预设配送条件，服务器根据智能货柜的装载情况，在装载情况满足配送条件时，呼叫附近处于空闲状态的配送机器人。需要说明的是，所述预设配送条件除了上述的两种条件外，还可以为如所述智能货柜中的放入第一个货品的时长大于预设时长等其他条件，此处不再一一赘述。

s303：根据配送点信息控制配送机器人携带智能货柜移动至配送点，并根据通讯信息向用户发送用于表征货品已送达的提示信息。

本实施方式中的步骤s303与第一实施方式中的步骤s103类似，为了避免重复，此处不再赘述。

值得一提的是，在本实施方式中，服务器获取多个用户的订单请求并将订单发送给服务商时，同时会将上述订单按该服务商所在位置设定的半径为r的圆形配送区域分为角度为120度的三个扇形区域(a区、b区、c区)进行订单类型分类，并向服务商下发带有订单分区类型的订单条码(服务商只能将同一类型的订单放入同一智能货柜中)，也就是说，如果该服务商附近有多个智能货柜，服务商可以将a区的所有货品放入一个智能货柜中，此时该智能货柜无法放入配送区域在b区或者c区的货品，再将b区的所有货品放入另一个智能货柜中，c区的所有货品放入另一个智能货柜中，在配送机器人执行配送任务时，由于每个智能货柜内的货品都是在固定区域内的，所以装载有a区所有货品的智能货柜与配送机器人只会在a区域内执行配送任务，以此类推。如此设置使得配送机器人不会因智能货柜内的货品在不同区域，导致配送时间过长，从而提高了配送效率。可以理解的是，配送区域的划分并不仅限于半径为r的圆形配送区域，角度也不仅限于120度，均可根据实际需求设置。

本发明实施方式相对于现有技术而言，通过获取货品的配送点信息、与所述货品匹配的用户的通讯信息，即可根据配送点信息得知所述用户的具体位置、根据通讯信息得知所述用户的联系方式，在商家将用户所需的货品放入智能货柜后，再通过获取存储有所述货品的智能货柜的位置信息，使得服务器能够根据所述智能货柜的位置信息，控制所述配送机器人准确移动至所述智能货柜的位置，在配送机器人到达所述智能货柜的位置后，会自动与所述智能货柜对接，对接完成后服务器便根据所述配送点信息控制所述配送机器人携带所述智能货柜移动至配送点，并根据所述通讯信息向所述用户发送用于表征货品已送达的提示信息，对于“配送机器人移动至配送点并向用户发送提示信息”这个过程，由于服务器已经得知了配送点信息及所述用户的通讯信息，因此确保了配送机器人能够精确到达用户的位置(即配送点)，并且能够在到达用户的位置后精确通知所述用户货品已送达，避免了现有技术中人工配送货品时“到达的位置偏离了配送点、在到达配送点后通知错了用户”的情况的发生，实现了全流程自动配送服务，减少了人力成本。

本发明的第四实施方式涉及一种基于智能货柜及配送机器人的配送方法，本实施方式是在第一实施方式的基础上做了进一步的改进，具体改进之处在于：在第四实施方式中，在所述根据所述通讯信息向所述用户发送用于表征货品已送达的提示信息之后，还包括：获取所述用户的验证信息；判断所述验证信息是否与所述智能货柜的开启信息匹配；在所述验证信息与所述开启信息匹配时，控制所述智能货柜打开所述货品对应的货柜门。通过此种方式使得用户只能打开自己的货品所在的货柜门，确保了配送过程中货品的安全。

本实施方式中基于智能货柜及配送机器人的配送方法如图6所示，具体包括：

s401：获取货品的配送点信息、与货品匹配的用户的通讯信息及存储有货品的智能货柜的位置信息。

s402：根据智能货柜的位置信息控制配送机器人移动至智能货柜的位置。

s403：根据配送点信息控制配送机器人携带智能货柜移动至配送点，并根据通讯信息向用户发送用于表征货品已送达的提示信息。

本实施方式中的步骤s401至步骤s403与第一实施方式中的步骤s101至步骤s103类似，为了避免重复，此处不再赘述。

s404：获取用户的验证信息。

关于步骤s404，具体的说，用户可以通过主动扫码、被动扫码、密码、提取连接码、生物识别等方式与机器人存储的取物验证信息进行验证，通过后打开对应的货柜门。

值得一提的是，为了避免待收货用户未携带移动设备、移动设备电量不足、或者移动设备因没有流量而无法连入网络等情况，导致用户无法完成收货操作，本实施方式中的验证信息优选为所述用户人脸的图像信息或所述用户的语音信息，如此设置，即可避免所有依赖于移动终端的验证方式，从而使用户可以在任何情况下都能完成收货操作。

s405：在验证信息与开启信息匹配时，控制智能货柜打开货品对应的货柜门。

关于步骤s405，具体的说，在用户下单后，服务器会根据用户的下单信息确定用户的身份，并生成一个唯一的信息，该信息即为智能货柜的开启信息，可以在开启该用户的货品所在的货柜门，以验证信息为所述用户人脸的图像信息为例，对本实施方式中如何打开货柜门进行具体说明：如图2所示，智能货柜上设置有显示器，用户通过脸部对准显示器，可以使服务器获取到人脸的图像信息，再对所述图像信息进行特征提取识别，获取用于表征所述用户身份的特征数据，判断所述特征数据是否与所述智能货柜的开启信息匹配，在匹配时，打开该用户的货品所在的货柜门。

本发明实施方式相对于现有技术而言，通过获取货品的配送点信息、与所述货品匹配的用户的通讯信息，即可根据配送点信息得知所述用户的具体位置、根据通讯信息得知所述用户的联系方式，在商家将用户所需的货品放入智能货柜后，再通过获取存储有所述货品的智能货柜的位置信息，使得服务器能够根据所述智能货柜的位置信息，控制所述配送机器人准确移动至所述智能货柜的位置，在配送机器人到达所述智能货柜的位置后，会自动与所述智能货柜对接，对接完成后服务器便根据所述配送点信息控制所述配送机器人携带所述智能货柜移动至配送点，并根据所述通讯信息向所述用户发送用于表征货品已送达的提示信息，对于“配送机器人移动至配送点并向用户发送提示信息”这个过程，由于服务器已经得知了配送点信息及所述用户的通讯信息，因此确保了配送机器人能够精确到达用户的位置(即配送点)，并且能够在到达用户的位置后精确通知所述用户货品已送达，避免了现有技术中人工配送货品时“到达的位置偏离了配送点、在到达配送点后通知错了用户”的情况的发生，实现了全流程自动配送服务，减少了人力成本。

本发明的第五实施方式涉及一种基于智能货柜及配送机器人的配送方法，本实施方式是在第四实施方式的基础上做了进一步的改进，具体改进之处在于：在第五实施方式中，在所述控制所述智能货柜打开所述货品对应的货柜门之后，还包括：获取多个所述智能货柜的分布信息；根据所述分布信息设置所述智能货柜分布最少的区域与所述配送点之间的回归路线；控制所述配送机器人携带所述智能货柜根据所述回归路线移动至所述智能货柜最少的区域。通过此种方式使得配送机器人在配送完商品后，可以立即回到智能货柜最少的区域，等待下次配送任务，有效的提高了配送机器人的工作效率。

本实施方式中基于智能货柜及配送机器人的配送方法如图7所示，具体包括：

s501：获取货品的配送点信息、与货品匹配的用户的通讯信息及存储有货品的智能货柜的位置信息。

s502：根据智能货柜的位置信息控制配送机器人移动至智能货柜的位置。

s503：根据配送点信息控制配送机器人携带智能货柜移动至配送点，并根据通讯信息向用户发送用于表征货品已送达的提示信息。

s504：获取用户的验证信息。

s505：在验证信息与开启信息匹配时，控制智能货柜打开货品对应的货柜门。

本实施方式中的步骤s501至步骤s405与第四实施方式中的步骤s401至步骤s405类似，为了避免重复，此处不再赘述。

s506：获取多个智能货柜的分布信息。

关于步骤s506，具体的说，所述分布信息为智能货柜在各个商家附近的分布情况，在没有配送任务时，每个商家附近或每个小范围的区域内(包含有多个商家的区域)至少会有一个智能货柜。

s507：根据分布信息设置智能货柜分布最少的区域与配送点之间的回归路线。

关于步骤s507，具体的说，可以将所述回归路线设置为从配送点到智能货柜分布最少的区域之间用时最少的路线，以使配送机器人可以在第一时间内返回，并等待执行下一配送任务。

s508：控制配送机器人携带智能货柜根据回归路线移动至智能货柜最少的区域。

关于步骤s508，具体的说，除了控制配送机器人携带智能货柜根据回归路线移动至智能货柜最少的区域外，还可以控制配送机器人携带智能货柜移动至配送任务较多的区域，以缓解该区域的配送压力。

值得一提的是，在所述控制所述配送机器人携带所述智能货柜根据所述回归路线移动至所述智能货柜最少的区域的过程中，服务器还会获取寄件需求信息，其中，所述寄件需求信息中至少包括寄件人的位置信息，所述寄件人的位置信息表征的位置在所述回归路线上；根据所述寄件人的位置信息控制所述配送机器人移动至所述寄件人的位置，在检测到所述寄件人将快递存储在所述智能货柜中时，控制所述配送机器人移动至所述智能货柜最少的区域。也就是说，在配送机器人的配送任务完成返回时，可预先获取当前回归路线需要寄件需求任务信息(由用户终端提交)，并提前通知用户寄件准备。用户通过货柜扫码器扫描邮件/快递/包裹二维码、条形码进行入柜操作，同时将上述操作信息发送至服务器，经综合整理后，生成开柜授权码。配送机器人行至快递寄送点，快递寄送人员通过授权码打开当前货柜并取出快递，所述授权码为在配送机器人到达快递集中寄送点时，服务器向快递收件服务商终端发送开柜授权码。可以理解的是，为了同一快递公司的快递能够同时打开需要使用该快递公司进行配送的多个货品所在的多个货柜，一个授权码可一次打开一个或多个货柜，即用户a使用m快递公司进行快递配送时，会生成一个授权码，m快递公司的快递员通过该授权可以打开用户a快递所在的货柜，若用户b也是用m快递公司进行快递配送，则服务器会沿用用户a生成的那个授权码，mm快递公司的快递员通过该授权便可打开用户a与用户b快递所在的货柜，由于每个快递上都会有用户的个人信息，因此也不用担心由于快递员通过一个授权码一次性打开多个货柜，产生混淆。

为了便于理解，下面对上述实施方式中基于智能货柜及配送机器人的配送进行具体的举例说明：

步骤一：用户分a/b/c/d向外卖、零售商家、快递服务商进行下单。服务器获取用户端下单信息、用户订单送达目的地和商家位置信息。按用户目的地位置远近、最多配送数量策略规划配送路线。

步骤二：商家获取服务器下发的订单信息及与用户账户订单相关的条形码或二维码，并打印带条形码凭证粘贴纸(就像外卖结算单)，粘贴于所述商品包装表面；

步骤三：商家将带有条形码或者二维码通过货柜扫码器扫描，货柜自动打开空置的货柜小格，放入物品。货柜根据条码信息向服务器调取订单信息(用户账户名、配送路线规划、地址、联系方式等必要信息)，并于该货柜小格编号关联，并在数据表中将该货格由空闲状态标记为使用状态。

步骤四：服务器根据货柜装载情况(满足配送条件)，呼叫附近处于空闲状态的机器人；

步骤五：机器人根据服务器下发的货柜地址信息移动至所述货柜位置，通过货柜承载台，运输货柜；同时货柜将相关订单信息及路线信息同步传输至机器人。所述机器人亦可通过货柜实现自主充电；

步骤六：机器人按照预设路线及规划，行至每一处配送任务点，并在即将到达时向用户发送即将到达提醒。

步骤七：机器人到达预定位置后，通过电话或者消息提醒的方式提醒用户以到达；

步骤八：用户通过主动扫码、被动扫码、密码、提取连接码、生物识别等方式与机器人存储的取物验证信息进行验证，通过后打开对应的货柜门。

步骤九：行至下一配送点；并在完成配送后，根据商家货柜分布和当前状态信息，行至无货柜的商家或区域集中配送点；作为补充，机器人在回程途中可接受其云端调派任务，如执行快递取件。

本发明实施方式相对于现有技术而言，通过获取货品的配送点信息、与所述货品匹配的用户的通讯信息，即可根据配送点信息得知所述用户的具体位置、根据通讯信息得知所述用户的联系方式，在商家将用户所需的货品放入智能货柜后，再通过获取存储有所述货品的智能货柜的位置信息，使得服务器能够根据所述智能货柜的位置信息，控制所述配送机器人准确移动至所述智能货柜的位置，在配送机器人到达所述智能货柜的位置后，会自动与所述智能货柜对接，对接完成后服务器便根据所述配送点信息控制所述配送机器人携带所述智能货柜移动至配送点，并根据所述通讯信息向所述用户发送用于表征货品已送达的提示信息，对于“配送机器人移动至配送点并向用户发送提示信息”这个过程，由于服务器已经得知了配送点信息及所述用户的通讯信息，因此确保了配送机器人能够精确到达用户的位置(即配送点)，并且能够在到达用户的位置后精确通知所述用户货品已送达，避免了现有技术中人工配送货品时“到达的位置偏离了配送点、在到达配送点后通知错了用户”的情况的发生，实现了全流程自动配送服务，减少了人力成本。

上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

本发明第六实施方式涉及一种基于智能货柜及配送机器人的配送装置，如图8所示，包括：至少一个处理器601；以及，

与至少一个处理器601通信连接的存储器602；其中，

存储器602存储有可被至少一个处理器601执行的指令，指令被至少一个处理器601执行，以使至少一个处理器601能够执行上述基于智能货柜及配送机器人的配送的方法。

其中，存储器602和处理器601采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器601和存储器602的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器601处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器601。

处理器601负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器602可以被用于存储处理器601在执行操作时所使用的数据。

本发明第七实施方式涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。