时延计算方法、装置、设备及计算机可读存储介质与流程

本发明涉及无人车领域，尤其涉及一种时延计算方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

无人驾驶汽车是一种智能汽车，也可以称之为轮式移动机器人，简称无人车，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。一般情况下，无人车中具有处理时延，而时延过长会导致不能及时采取刹车或转向等一系列操作，因此，如何确定无人车的时延成为了亟待就觉得技术问题。

现有技术中一般都通过计算无人车处理任务的总时延实现对无人车的调整。

但是，无人车中包括例如数据获取模块、预测模块、规划模块以及控制模块等多个模块，各个模块在运行时均存在处理时延，因此，采用上述方法并不能够定位时延出错的具体模块，进而无法根据计算结果对无人车进行精准地调整。

技术实现要素：

本发明提供一种时延计算方法、装置、设备及计算机可读存储介质，用于解决由于不能够定位时延出错的具体模块，进而无法根据计算结果对无人车进行精准地调整的技术问题。

本发明的第一个方面是提供一种时延计算方法，包括：

接收各功能模块的时延分析指令，所述时延分析指令中包括各功能模块对应的待分析时间；

根据所述待分析时间计算各功能模块的时延信息；

针对每一功能模块，将所述时延信息与预设的时间阈值进行比对；

根据比对结果执行相应的指令，实现对无人车的调整。

本发明的另一个方面是提供一种时延计算装置，包括：

时延分析指令接收模块，用于接收各功能模块的时延分析指令，所述时延分析指令中包括各功能模块对应的待分析时间；

第一计算模块，用于根据所述待分析时间计算各功能模块的时延信息；

比对模块，用于针对每一功能模块，将所述时延信息与预设的时间阈值进行比对；

处理模块，用于根据比对结果执行相应的指令，实现对无人车的调整。

本发明的又一个方面是提供一种时延计算设备，包括：存储器，处理器；

存储器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为由所述处理器执行如上述的时延计算方法。

本发明的又一个方面是提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述的时延计算方法。

本发明提供的时延计算方法、装置、设备及计算机可读存储介质，通过接收各功能模块的时延分析指令，所述时延分析指令中包括各功能模块对应的待分析时间；根据所述待分析时间计算各功能模块的时延信息；对每一功能模块，将所述时延信息与预设的时间阈值进行比对；根据比对结果执行相应的指令，实现对无人车的调整。从而能够精准地计算出每一个功能模块的时延，进而对无人车进行相应调整，提高无人车行驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的时延计算方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二提供的时延计算方法的流程示意图；

图3为本发明实施例三提供的时延计算方法的流程示意图；

图4为本发明实施例四提供的时延计算装置的结构示意图；

图5为本发明实施例五提供的时延计算装置的结构示意图；

图6为本发明实施例六提供的时延计算装置的结构示意图；

图7为本发明实施例七提供的时延计算设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例一提供的时延计算方法的流程示意图，如图1所示，所述方法包括：

步骤101、接收各功能模块的时延分析指令，所述时延分析指令中包括各功能模块对应的待分析时间。

在本实施方式中，无人车中包括例如数据获取模块、预测模块、规划模块以及控制模块等多个模块，各个模块在运行时均存在处理时延，因此，采用计算链路时延的方法并不能够定位时延出错的具体模块，进而无法根据计算结果对无人车进行精准地调整。数据获取模块用于接收雷达与摄像头采集到的行驶信息，预测模块用于根据数据获取模块采集的行驶信息对行驶状况进行预测，规划模块用于根据数据获取模块采集的行驶信息对路线进行规划，控制模块用于控制无人车按照规划模块规划的路线进行行驶，因此，上述任意一个功能模块时延较大都会给无人车的形式造成较大的影响，若任意一个功能模块的时延较大，则会造成行驶事故。为了解决上述技术问题，可以接收各功能模块发送的时延分析指令，其中时延分析指令中包括各功能模块对应的待分析时间。该待分析时间包括各功能模块处理任务的时间信息。

步骤102、根据所述待分析时间计算各功能模块的时延信息。

在本实施方式中，接收到各功能模块发送的包括各功能模块对应的待分析时间的时延分析指令之后，由于待分析时间包括各功能模块处理任务的时间信息，因此能够根据待分析时间计算出各功能模块的时延信息。通过对各功能模块的时延信息进行精准地计算，因此后续可以根据计算结果对无人车的故障进行精准地定位，也给后续的调整提供了便利。

步骤103、针对每一功能模块，将所述时延信息与预设的时间阈值进行比对。

在本实施方式中，计算出各功能模块的时延信息之后，可以将该时延信息与预设的时间阈值进行比对。可以理解的是，若时延信息低于预设的时间阈值，则表征该时延信息在正常范围内，不会影响无人车的正常行驶，而时延信息若是大于预设的时间阈值，则表征无人车当前存在故障，需要进行处理。相应地，由于针对每一个功能模块，将时延信息与预设的时间阈值进行比对，从而能够精准地确定当前出现故障的功能模块，也给后续的调整提供了便利。需要说明的是，该预设的阈值可以为用户自行设置，也可以为系统默认，针对不同的功能模块，其可以具有不同的时间阈值，也可以具有相同的阈值，具体可以根据实际情况进行调整，本发明在此不做限制。

步骤104、根据比对结果执行相应的指令，实现对无人车的调整。

在本实施方式中，将时延信息与预设的时间阈值进行比对之后，可以获得比对结果，该比对结果表征各功能模块是否出现故障，因此，可以根据比对结果执行与比对结果对应的指令，实现对无人车的调整。具体地，可以在时延信息若是大于预设的时间阈值时，执行减速或报警或者停车的操作，以避免由于时延过大而给行驶带来的风险。

本实施例提供的时延计算方法，通过接收各功能模块的时延分析指令，所述时延分析指令中包括各功能模块对应的待分析时间；根据所述待分析时间计算各功能模块的时延信息；对每一功能模块，将所述时延信息与预设的时间阈值进行比对；根据比对结果执行相应的指令，实现对无人车的调整。从而能够精准地计算出每一个功能模块的时延，进而对无人车进行相应调整，提高无人车行驶的安全性。

进一步地，在上述实施例的基础上，所述待分析时间包括处理时间、等待时间以及任务完成时间；所述方法包括：

接收各功能模块的时延分析指令，所述时延分析指令中包括各功能模块对应的待分析时间；

通过所述任务完成时间减去所述处理时间与所述等待时间，获得所述时延信息；

针对每一功能模块，将所述时延信息与预设的时间阈值进行比对；

根据比对结果执行相应的指令，实现对无人车的调整。

在本实施例中，接收到各功能模块的时延分析指令之后，可以根据该时延分析指令中的待分析时间计算各功能模块的时延信息。具体地，待分析时间包括处理时间、等待时间以及任务完成时间，其中，处理时间为功能模块处理任务所需要的时间，等待时间为功能模块等待接收任务的时间，任务完成时间为功能模块处理完该任务的具体时刻，因此，通过任务完成时间减去处理时间与等待时间，即可获得各功能模块对应的时延信息。针对每一个功能模块，将其时延信息与预设的时间阈值进行比对，根据比对结果执行相应的指令，实现对无人车的调整。

本实施例提供的时延计算方法，通过任务完成时间减去所述处理时间与所述等待时间，获得所述时延信息，从而能够精准地计算出各功能模块的时延信息，进而为定位故障功能模块提供了基础。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述方法包括：

依次接受各功能模块发送的时延分析指令；或，

接收链路中最后一个功能模块整合后的整条链路中全部功能模块的时延分析指令，所述时延分析指令中包括各功能模块对应的待分析时间；

根据所述待分析时间计算各功能模块的时延信息；

针对每一功能模块，将所述时延信息与预设的时间阈值进行比对；

根据比对结果执行相应的指令，实现对无人车的调整。

在本实施例中，由于一个链路中具有多个功能模块，其中，各功能模块均能够发送时延分析指令，此时，可以依次接受各功能模块发送的时延分析指令，此外，链路中最后一个功能模块可以对待分析时间进行整合，根据整合后的待分析时间发起时延分析指令，此时，可以接收链路中最后一个功能模块整合后的整条链路中全部功能模块的时延分析指令，根据该时延分析指令中的待分析时间计算各功能模块的时延信息，针对每一个功能模块，将其时延信息与预设的时间阈值进行比对，根据比对结果执行相应的指令，实现对无人车的调整。

本实施例提供的时延计算方法，通过依次接受各功能模块发送的时延分析指令；或，接收链路中最后一个功能模块整合后的整条链路中全部功能模块的时延分析指令，从而能够为后续的时延信息的计算提供基础。

图2为本发明实施例二提供的时延计算方法的流程示意图，在上述任一实施例的基础上，如图2所示，所述方法包括：

步骤201、接收各功能模块的时延分析指令，所述时延分析指令中包括各功能模块对应的待分析时间；

步骤202、根据所述待分析时间计算各功能模块的时延信息；

步骤203、针对每一功能模块，将所述时延信息与预设的时间阈值进行比对；

步骤204、若所述时延信息超过预设的第一阈值，则发出报警信息，提示用户对所述故障模块进行人工检查；

步骤205、若所述时延信息超过预设的第二阈值，则控制无人车停车，所述第二阈值大于所述第一阈值。

在本实施例中，接收到各模块的时延分析指令，根据该时延分析指令确定各功能模块的时延信息，将时延信息与预设的时间阈值进行比对之后，若所述时延信息超过预设的第一阈值，则发出报警信息，提示用户对故障模块进行人工检查，若时延信息超过预设的第二阈值，则控制无人车停车，第二阈值大于第一阈值。第一阈值可以为一个较小的值，也即时延信息超过该第一阈值表征模块出现故障，但是可以在行驶过程中通过人工解决，因此，可以在时延信息超过第一阈值时，发出报警信息，以使用户对故障模块进行人工检查。第二阈值大于第一阈值，也即时延信息超过该第二阈值表征模块出现较大的故障，继续行驶可能会出现问题，此时，需要控制无人车停车。作为一种可以实施的方式，为了保证无人车的行驶安全，在功能模块的时延信息大于第一阈值时，可以控制无人车减速行驶，同时发出报警信息，以使用户对该故障进行人工处理。其中，由于对各功能模块的时延信息进行精准计算，从而能够准确定位故障功能模块，提高人工处理的时间。该预设的阈值可以为用户自行设置，也可以为系统默认，针对不同的功能模块，其可以具有不同的时间阈值，也可以具有相同的阈值，具体可以根据实际情况进行调整，本发明在此不做限制。

本实施例提供的时延计算方法，通过将功能模块的时延信息与不同的时间阈值进行比对，从而能够进一步地提高无人车的行驶安全。

进一步地，在上述实施例的基础上，所述方法还包括：

接收各功能模块的时延分析指令，所述时延分析指令中包括各功能模块对应的待分析时间；

根据所述待分析时间计算各功能模块的时延信息；

针对每一功能模块，将所述时延信息与预设的时间阈值进行比对；

若所述时延信息超过预设的第一阈值，则发出报警信息，提示用户对所述故障模块进行人工检查；

若所述时延信息超过预设的第二阈值，则控制无人车停车，所述第二阈值大于所述第一阈值；

若预设的时间内，再次检测到所述功能模块的时延信息超过预设的第一阈值，则再次发出报警信息；

若在预设的时间内，检测到所述功能模块的时延信息低于预设的第一阈值，则发出恢复正常提醒。

在本实施例中，接收到各模块的时延分析指令，根据该时延分析指令确定各功能模块的时延信息，将时延信息与预设的时间阈值进行比对之后，若所述时延信息超过预设的第一阈值，则发出报警信息，提示用户对故障模块进行人工检查之后，为了保证无人车的行驶安全，若在预设的时间内，持续检测到该功能模块的时延信息超过预设的第一阈值，则再次发出报警信息。相应地，若在预设的时间内，检测到功能模块的时延信息低于预设的第一阈值，即该功能模块恢复正常，则可以发出恢复正常提醒，为了使用户对功能模块的状态进行及时了解，不同的提醒不一致。

本实施例提供的时延计算方法，通过在预设的时间内功能模块持续时延超过预设的阈值或者恢复正常时均发出提醒，从而能够使用户对功能模块的状态进行及时了解，进而能够提高无人车的行驶安全。

可选地，在上述任一实施例的基础上，所述方法包括：

接收各功能模块的时延分析指令，所述时延分析指令中包括各功能模块对应的待分析时间；

根据所述待分析时间计算各功能模块的时延信息；

针对每一功能模块，将所述时延信息与预设的时间阈值进行比对；

若所述时延信息超过预设的时间阈值的功能模块超过预设的阈值，则控制所述无人车停车。

在本实施例中，接收到各模块的时延分析指令，根据该时延分析指令确定各功能模块的时延信息，将时延信息与预设的时间阈值进行比对之后，若检测到当前时延信息超过预设的时间阈值的功能模块超过预设的阈值，则表征当前无人车中多个功能模块都出现异常，此时，为了保证无人车的行驶安全，可以采取停车方式，并通知运维人员进行处理。

本实施例提供的时延计算方法，通过在检测到当前时延信息超过预设的时间阈值的功能模块超过预设的阈值时，控制无人车停车，从而能够保证无人车的行驶安全。

图3为本发明实施例三提供的时延计算方法的流程示意图，在上述任一实施例的基础上，所述时延分析指令还包括功能模块标识；所述方法包括：

步骤301、接收各功能模块的时延分析指令，所述时延分析指令中包括各功能模块对应的待分析时间；

步骤302、根据所述功能模块标识判断是否接收到链路中全部功能模块的时延分析指令；

步骤303、若是，则根据所述时延分析指令计算各功能模块的时延信息；

步骤304、针对每一功能模块，将所述时延信息与预设的时间阈值进行比对；

步骤305、根据比对结果执行相应的指令，实现对无人车的调整。

在本实施例中，由于接收到一条链路中全部功能模块发送的时延分析指令之后，才能够对功能模块的时延信息进行计算，因此，在接收到各功能模块的时延信息指令之后，可以根据时延分析指令中的功能模块标识确定当前是否接收到链路中全部功能模块的时延分析指令，若是，则可以继续根据时延分析指令计算各功能模块的时延信息。针对每一个功能模块，将其时延信息与预设的时间阈值进行比对，根据比对结果执行相应的指令，实现对无人车的调整。

本实施例提供的时延计算方法，通过根据时延分析指令中的功能模块标识确定当前是否接收到链路中全部功能模块的时延分析指令，从而为对各功能模块的时延信息进行精准计算提供了基础。

进一步地，在上述实施例的基础上，所述方法包括：

接收各功能模块的时延分析指令，所述时延分析指令中包括各功能模块对应的待分析时间；

根据所述功能模块标识判断是否接收到链路中全部功能模块的时延分析指令；

若否，则返回执行接收各功能模块的时延分析指令的步骤，直至根据所述功能模块标识判定接收到链路中全部功能模块的时延分析指令；

根据所述待分析时间计算各功能模块的时延信息；

针对每一功能模块，将所述时延信息与预设的时间阈值进行比对；

根据比对结果执行相应的指令，实现对无人车的调整。

在本实施例中，由于接收到一条链路中全部功能模块发送的时延分析指令之后，才能够对功能模块的时延信息进行计算，因此，在接收到各功能模块的时延信息指令之后，可以根据时延分析指令中的功能模块标识确定当前是否接收到链路中全部功能模块的时延分析指令，若否，则返回执行接收各功能模块的时延分析指令的步骤，直至根据所述功能模块标识判定接收到链路中全部功能模块的时延分析指令根据时延分析指令计算各功能模块的时延信息。针对每一个功能模块，将其时延信息与预设的时间阈值进行比对，根据比对结果执行相应的指令，实现对无人车的调整。

本实施例提供的时延计算方法，通过在没有接收到链路中全部功能模块的时延分析指令时返回执行接收各功能模块的时延分析指令的步骤，直至根据所述功能模块标识判定接收到链路中全部功能模块的时延分析指令根据时延分析指令计算各功能模块的时延信息，从而为对各功能模块的时延信息进行精准计算提供了基础。

图4为本发明实施例四提供的时延计算装置的结构示意图，如图4所示，所述装置包括：

时延分析指令接收模块41，用于接收各功能模块的时延分析指令，所述时延分析指令中包括各功能模块对应的待分析时间。

第一计算模块42，用于根据所述待分析时间计算各功能模块的时延信息。

比对模块43，用于针对每一功能模块，将所述时延信息与预设的时间阈值进行比对。

处理模块44，用于根据比对结果执行相应的指令，实现对无人车的调整。

本实施例提供的时延计算装置，通过接收各功能模块的时延分析指令，所述时延分析指令中包括各功能模块对应的待分析时间；根据所述待分析时间计算各功能模块的时延信息；对每一功能模块，将所述时延信息与预设的时间阈值进行比对；根据比对结果执行相应的指令，实现对无人车的调整。从而能够精准地计算出每一个功能模块的时延，进而对无人车进行相应调整，提高无人车行驶的安全性。

进一步地，在上述实施例的基础上，所述待分析时间包括处理时间、等待时间以及任务完成时间；所述装置包括：

时延分析指令接收模块，用于接收各功能模块的时延分析指令，所述时延分析指令中包括各功能模块对应的待分析时间；

所述计算模块包括：

计算单元，用于通过所述任务完成时间减去所述处理时间与所述等待时间，获得所述时延信息；

比对模块，用于针对每一功能模块，将所述时延信息与预设的时间阈值进行比对；

处理模块，用于根据比对结果执行相应的指令，实现对无人车的调整。

本实施例提供的时延计算装置，通过任务完成时间减去所述处理时间与所述等待时间，获得所述时延信息，从而能够精准地计算出各功能模块的时延信息，进而为定位故障功能模块提供了基础。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述装置包括：

所述时延分析指令接收模块包括：

第一接收单元，用于依次接受各功能模块发送的时延分析指令；或，

第二接收单元，用于接收链路中最后一个功能模块整合后的整条链路中全部功能模块的时延分析指令，所述时延分析指令中包括各功能模块对应的待分析时间；

第一计算模块，用于根据所述待分析时间计算各功能模块的时延信息；

比对模块，用于针对每一功能模块，将所述时延信息与预设的时间阈值进行比对；

处理模块，用于根据比对结果执行相应的指令，实现对无人车的调整。

本实施例提供的时延计算装置，通过依次接受各功能模块发送的时延分析指令；或，接收链路中最后一个功能模块整合后的整条链路中全部功能模块的时延分析指令，从而能够为后续的时延信息的计算提供基础。

图5为本发明实施例五提供的时延计算装置的结构示意图，在上述任一实施例的基础上，如图5所示，所述装置包括：

时延分析指令接收模块51，用于接收各功能模块的时延分析指令，所述时延分析指令中包括各功能模块对应的待分析时间；

第一计算模块52，用于根据所述待分析时间计算各功能模块的时延信息；

比对模块53，用于针对每一功能模块，将所述时延信息与预设的时间阈值进行比对；

所述处理模块54包括：

第一处理单元501，用于若所述时延信息超过预设的第一阈值，则发出报警信息，提示用户对所述故障模块进行人工检查；

第二处理单元502，用于若所述时延信息超过预设的第二阈值，则控制无人车停车，所述第二阈值大于所述第一阈值。

本实施例提供的时延计算装置，通过将功能模块的时延信息与不同的时间阈值进行比对，从而能够进一步地提高无人车的行驶安全。

进一步地，在上述实施例的基础上，所述装置还包括：

时延分析指令接收模块，用于接收各功能模块的时延分析指令，所述时延分析指令中包括各功能模块对应的待分析时间；

第一计算模块，用于根据所述待分析时间计算各功能模块的时延信息；

比对模块，用于针对每一功能模块，将所述时延信息与预设的时间阈值进行比对；

所述处理模块包括：

第一处理单元，用于若所述时延信息超过预设的第一阈值，则发出报警信息，提示用户对所述故障模块进行人工检查；

第二处理单元，用于若所述时延信息超过预设的第二阈值，则控制无人车停车，所述第二阈值大于所述第一阈值；

报警单元，用于若预设的时间内，再次检测到所述功能模块的时延信息超过预设的第一阈值，则再次发出报警信息；

提醒单元，用于若在预设的时间内，检测到所述功能模块的时延信息低于预设的第一阈值，则发出恢复正常提醒。

本实施例提供的时延计算装置，通过在预设的时间内功能模块持续时延超过预设的阈值或者恢复正常时均发出提醒，从而能够使用户对功能模块的状态进行及时了解，进而能够提高无人车的行驶安全。

可选地，在上述任一实施例的基础上，所述装置包括：

时延分析指令接收模块，用于接收各功能模块的时延分析指令，所述时延分析指令中包括各功能模块对应的待分析时间；

第一计算模块，用于根据所述待分析时间计算各功能模块的时延信息；

比对模块，用于针对每一功能模块，将所述时延信息与预设的时间阈值进行比对；

所述处理模块包括：

第三处理单元，用于若所述时延信息超过预设的时间阈值的功能模块超过预设的阈值，则控制所述无人车停车。

本实施例提供的时延计算装置，通过在检测到当前时延信息超过预设的时间阈值的功能模块超过预设的阈值时，控制无人车停车，从而能够保证无人车的行驶安全。

图6为本发明实施例六提供的时延计算装置的结构示意图，在上述任一实施例的基础上，如图6所示，所述时延分析指令还包括功能模块标识；所述装置包括：

时延分析指令接收模块61，用于接收各功能模块的时延分析指令，所述时延分析指令中包括各功能模块对应的待分析时间；

判断模块62，用于根据所述功能模块标识判断是否接收到链路中全部功能模块的时延分析指令；

第二计算模块63，用于若是，则根据所述时延分析指令计算各功能模块的时延信息；

比对模块64，用于针对每一功能模块，将所述时延信息与预设的时间阈值进行比对；

处理模块65，用于根据比对结果执行相应的指令，实现对无人车的调整。

本实施例提供的时延计算装置，通过根据时延分析指令中的功能模块标识确定当前是否接收到链路中全部功能模块的时延分析指令，从而为对各功能模块的时延信息进行精准计算提供了基础。

进一步地，在上述实施例的基础上，所述装置包括：

时延分析指令接收模块，用于接收各功能模块的时延分析指令，所述时延分析指令中包括各功能模块对应的待分析时间；

判断模块，用于根据所述功能模块标识判断是否接收到链路中全部功能模块的时延分析指令；

循环模块，用于若否，则返回执行接收各功能模块的时延分析指令的步骤，直至根据所述功能模块标识判定接收到链路中全部功能模块的时延分析指令；

第一计算模块，用于根据所述待分析时间计算各功能模块的时延信息；

比对模块，用于针对每一功能模块，将所述时延信息与预设的时间阈值进行比对；

处理模块，用于根据比对结果执行相应的指令，实现对无人车的调整。

本实施例提供的时延计算装置，通过在没有接收到链路中全部功能模块的时延分析指令时返回执行接收各功能模块的时延分析指令的步骤，直至根据所述功能模块标识判定接收到链路中全部功能模块的时延分析指令根据时延分析指令计算各功能模块的时延信息，从而为对各功能模块的时延信息进行精准计算提供了基础。

图7为本发明实施例七提供的时延计算设备的结构示意图，如图7所示，所述时延计算设备包括：存储器71，处理器72；

存储器71；用于存储所述处理器72可执行指令的存储器71；

其中，所述处理器72被配置为由所述处理器72执行如上述的时延计算方法。

本发明的又一个实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述的时延计算方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。