用于多个清洁装置的任务区域分配方法以及其系统与流程

本发明涉及一种清洁装置的任务区域分配方法、清洁装置任务分配系统以及清洁装置。
背景技术：
：随着科技的进步，清洁装置，如扫地机器人在生活上的应用已相当地广泛。然而，由于在居家环境中需要清扫的区域通常并非为由单一个矩形所构成，而现有的任务区域分配方法为清扫完具有固定大小的任务区域后，再行走至下一个任务区域进行清扫，如此清洁装置将执行过多不必要的转弯动作，从而增加清扫的时间，使得清扫效率不佳。因此，如何有效率地切割清扫区域以增加清扫的效率为目前所需解决的问题。技术实现要素：本发明一实施例提供一种用于多个清洁装置的任务区域分配方法，包括：取得一任务地图；取得对应于任务地图的一外形；根据外形的多个凹角将任务地图分割为多个基本子区域；合并每两个相邻的基本子区域，并计算对应于每个合并的基本子区域所对应的一基本清扫时间，其中每两个相邻的基本子区域具有共同且长度相同的边；根据基本清扫时间的长短重复合并每两个相邻的基本子区域直到所有相邻的基本子区域不具有共同且长度相同的边为止，并取得一基本分区结果；根据基本分区结果中多个任务子区域的位置选择多个起始区块，其中起始区块的数量等于多个清洁装置的数量；根据每个起始区块的一位置、每个任务子区域的一位置以及对应于每个任务子区域的一清扫时间合并任务子区域，直到剩余的任务子区域的数量等于清洁装置的数量为止，并取得一任务区域分配结果；根据清洁装置的位置以及任务分配结果致使每个清洁装置执行一清扫任务。本发明另一实施例提供一种清洁装置任务分配系统，包括多个清洁装置以及一控制端。控制端包括一第一存储单元以及一第一处理单元。第一存储单元存储一任务地图。第一处理单元用以：自第一存储单元取得任务地图；取得对应于任务地图之一外形；根据外形的多个凹角将任务地图分割为多个基本子区域；合并每两个相邻的基本子区域，并计算对应于每个合并动作的一基本清扫时间，其中每两个相邻的基本子区域具有共同且长度相同的边；根据基本清扫时间的长短重复合并每两个相邻的基本子区域直到所有相邻的基本子区域不具有共同且长度相同的边为止，并取得一基本分区结果；根据基本分区结果中多个任务子区域的位置选择多个起始区块，其中起始区块的数量等于多个清洁装置的数量；根据每个起始区块的一位置、每个任务子区域的一位置以及对应于每个任务子区域的一清扫时间合并任务子区域，直到剩余的任务子区域的数量等于清洁装置的数量为止，并取得一任务区域分配结果；以及根据清洁装置的位置以及任务分配结果分配一清扫任务给每个清洁装置。每个清洁装置包括一第二存储单元以及一第二处理单元。第二存储单元存储任务区域分配结果。第二处理单元根据任务区域分配结果执行清扫任务。附图说明图1是显示根据本发明一实施例所述的清洁装置任务分配系统的系统架构图。图2a～2d是显示根据本发明一些实施例所述的任务地图以及将任务地图切割为多个任务子区域的示意图。图3a、3b是显示根据本发明一些实施例所述的清洁装置清扫路径的示意图。图4是显示根据本发明一实施例所述的对应于一任务地图的基本分区结果的示意图图5是显示根据本发明一实施例所述的对应于两个清洁装置的最佳化分区的示意图。图6a、6b是显示根据本发明一实施例所述的对应于三个清洁装置的最佳化分区的示意图。图7a～7c是显示根据本发明一实施例所述的对应于四个清洁装置的最佳化分区的示意图。图8是显示根据本发明一实施例所述的任务地图的中心以及各个任务子区域的中心的示意图。图9是显示根据本发明一实施例所述的合并相邻的任务子区域的示意图。图10a和10b是显示根据本发明一实施例所述的清洁装置的任务区域分配方法的示意图。【符号说明】110～控制端111～第一处理单元112～第一存储单元120～清洁装置121～第二处理单元122～第二存储单元200～任务地图201～213～基本子区域201’、202’～合并的基本子区域251～255～凹角270～最小清扫单位301a、301b、401～405、601～606、701～706、901～904～任务子区域350～清扫起点510、520、610～630、710～740～分配给不同清洁装置的任务区域801～805～不同任务子区域的中心850～任务地图的中心r1～r4～清洁装置的起始清扫位置s1001～s1021～步骤流程具体实施方式有关本发明的用于多个清洁装置的任务分配方法以及其系统适用的其他范围将在接下来所提供的详述中清楚易见。必须了解的是下列的详述以及具体的实施例，当提出有关用于多个清洁装置的任务分配方法以及其系统的示范实施例时，仅作为描述的目的以及并非用以限制本发明的范围。图1是显示根据本发明一实施例所述的清洁装置任务区域分配系统的系统架构图。任务分配系统可包括一控制端110以及多个清洁装置1201～120n。控制端110可实施于例如桌上型计算机、笔记型计算机、平板计算机或者智能手机等的电子装置中，且至少包含一第一处理单元111、一第一存储单元112以及一第一通信接口。第一处理单元111可通过多种方式实施，例如以专用硬件电路或者通用硬件(例如，单一处理器、具平行处理能力的多处理器、图形处理器或者其它具有运算能力的处理器)，且在执行程序代码或者软件时，提供之后所描述的功能。第一存储单元112用以存储至少一任务地图、根据任务地图所产生的任务相关信息等，以供第一处理单元111在执行相关运算时进行存取。其中，第一存储单元112可为硬盘、快闪存储器、rom等非易失性存储装置。此外，控制端110更可包括一无线通信接口(未显示)，无线通信接口可为局域网络(localareanetwork，lan)通信模块、无线局域网络通信模块(wlan)或蓝牙(bluetooth)通信模块等，用以与清洁装置120交换各种信号以及数据。在一具体实施例中，清洁装置例如为扫地机器人。清洁装置1201～120n的每一个至少包含一第二处理单元121以及一第二存储单元122。同样地，第二处理单元121可通过多种方式实施，例如以专用硬件电路或者通用硬件，且在执行程序代码或者软件时，提供之后所描述的功能。第二存储单元122可为硬盘、快闪存储器、rom等非易失性存储装置，用以存储任务地图以及自控制端110所接收到的与清扫任务相关的信息等。第二处理单元121用以根据接收到的任务地图执行清扫任务，或者执行与清扫任务相关的计算。图2a～2d是显示根据本发明一实施例所述的任务地图以及多个任务子区域的合并的示意图。根据本发明一实施例，当控制端110的第一处理单元111接收到任务地图200后(如图2a所示)，首先取得任务地图200的外形，并根据外形取得任务地图200中的每一个凹角(如图中所示的凹角251～255)，以进行后续的任务子区域切割作业。其中，图2a中所示的方块270表示清洁装置120所能清扫的最小清扫单位，其主要用以估计清扫每个任务子区域所需的时间。接着，第一处理单元111以任务地图的每个凹角为基准点将任务地图200切割为多个基本子区域。举例来说，当以凹角251～255为基准点对图2a所示的任务地图进行纵向以及横向的切割后，可取得如图2b所示的多个基本子区域201～213。在取得多个基本子区域201～213后，第一处理单元111将相邻且邻接的基本子区域合并，并计算合并的子区域所对应的清扫时间。其中，合并的两个基本子区域具有共同且长度相同的边。举例来说，如图2b所示，由于基本子区域201与基本子区域202相邻且邻接，以及基本子区域201右侧的边与基本子区域202左侧的边的长度相同，因此第一处理单元111将基本子区域201与基本子区域202合并为如图2c所示的另一个较大的子区域201’(第一合并结果)，并计算清扫子区域201’所需的时间。同样地，如图2b所示，由于基本子区域202与基本子区域205相邻且邻接，且基本子区域202下侧的边与基本子区域205上侧的边的长度相同，因此第一处理单元111将基本子区域202与基本子区域205合并为如图2d所示的另一个较大的子区域202’(第二合并结果)，并计算清扫子区域202’所需的时间，以此类推。当第一处理单元111将每两个基本子区域合并并计算清扫合并的子区域所需的时间后，留下时间最短的前三者作为”第一次合并结果”。接着，第一处理单元111执行第二次的合并动作。其中，第二次的合并动作如前所述，第一处理单元111合并具有共同且长度相同的边的两个基本子区域或者合并的子区域，并计算其所对应的清扫时间，并留下时间最短的前三者作为第二次合并结果。以此类推，第一处理单元111重复执行前述的合并动作，直到所有合并过的任务子区域不具有共同且长度相同的边为止。其中，第一处理单元111还将最后的合并结果存储为一“基本分区结果”。其中，在计算子区域所对应的清扫时间时，第一处理单元111更根据子区域的短边的长度套用不同的公式。举例来说，图3a、3b是显示根据本发明一些实施例所述的清洁装置清扫路径的示意图。其中，由于清洁装置清扫一个最小清扫单位所需的时间小于转弯所需耗费的时间，因此清洁装置在清扫一个任务子区域时，最佳的清扫路径为转弯次数最少的路径。在本发明的一些实施例中，清扫任务子区域的方式通过沿着长边清扫以最少化转弯的次数。举例来说，如图3a所示，任务子区域301a的大小为4*3，清洁装置的起始位置为350。清洁装置首先沿着任务子区域301a上侧的长边清扫，直到移动至任务子区域301a的最右上角为止。接着，清洁装置执行一次转弯90°的动作，并再次往前清扫最长的直线距离(即两个最小清洁单位)，直到移动至任务子区域301a的最右下角为止，以此类推。最后，当清洁装置沿着图3a所示的路径回到起点350后，完成清扫任务子区域301a。而根据上述的路径，响应于任务子区域的短边为奇数时，第一处理单元111根据以下的公式计算清扫一个任务子区域所需的时间：ttotal＝2xt+xyl+rl其中，ttotal为所需的清扫时间，x为短边的清扫单位的数量，y为长边的清扫单位的数量，t为清洁装置转弯所需的时间，以及l为清洁装置清扫一个清扫单位所需的时间。此外，当任务子区域的长边越长时，r约等于y-2。图3b是显示根据本发明另一实施例所述的所示的清洁装置清扫路径的示意图。相较于任务子区域301a，任务子区域301b的短边为偶数，如此当清洁装置欲回到起点350时，将可以平行于长边的方向移动。举例来说，如图所示，为了完成清扫任务子区域301b，清洁装置区将清扫6*4个最小清扫单位，并执行八次转弯动作。同样地，根据上述的路径，响应于任务子区域的短边为偶数时，第一处理单元111根据以下的公式计算清扫一个任务子区域所需的时间：ttotal＝2xt+xyl同样地，ttotal为所需的清扫时间，x为短边的清扫单位的数量，y为长边的清扫单位的数量，t为清洁装置转弯所需的时间，以及l为清洁装置清扫一个清扫单位所需的时间。如表1所示，表1是显示根据本发明一些实施例所述的完成各种大小的任务子区域所需的时间。其中，表中所示的清扫时间皆通过前述的两个公式求得。表1值得注意的是，前述任务地图的切割以及任务子区域的合并的相关运算也可由清洁装置120的第二处理单元121执行。换句话说，清洁装置120可直接在控制端110下载任务地图，并执行相关的运算。在第一处理单元111取得基本分区结果以及对应于每个任务子区域的清扫时间后，第一处理单元111更根据每个任务子区务的清扫时间将任务子区域大致上平均地分配给多个清洁装置，以增加执行清扫任务的效率。其中，大致上平均地分配任务子区域表示每个清洁装置完成被分配到的任务子区域所需的时间与平均清扫时间的差异小于一既定容忍值。此外，平均清扫时间等于基本分区结果中各个任务子区域所对应的清扫时间的总和除以清洁装置的数量。任务子区域编号任务子区域尺寸清扫时间4014*1815.2秒4025*1921.3秒4036*917.4秒40410*1636秒4055*714.1秒表2图4是显示根据本发明一实施例所述的对应于一任务地图的基本分区结果的示意图，以及表2为图4中各个任务子区域所对应的尺寸以及清扫时间。图5是显示根据本发明一实施例所述的对应于两个清洁装置的最佳化分区的示意图。根据表2的内容，第一处理单元111可取得所有任务子区域的清扫时间总合为15.2+21.3+17.4+36+14.1＝104(秒)，而平均清扫时间为104/2＝52(秒)。接着，第一处理单元111根据平均清扫时间合并图4中所示的任务子区域直到两个任务子区域所对应的清扫时间接近52秒为止。首先，根据图4的内容，任务子区域401以及任务子区域404两者距离整个任务地图的中心最远，因此第一处理单元111首先选择任务子区域401以及任务子区域404作为2个清洁装置的起始区块(其中，图5所示的r1以及r2即为清洁装置的起始清扫位置)。接着，由于任务子区域401所对应的清扫时间(15.2秒)小于任务子区域404所对应的清扫时间(36秒)，而任务子区域403与任务子区域401相邻，因此第一处理单元111将任务子区域401以及任务子区域403合并，并取得其对应的清扫时间(即15.2+17.4＝32.6(秒))。然而，由于合并的任务子区域所对应的清扫时间仍小于任务子区域404所对应的清扫时间(36秒)，因此第一处理单元111接着将合并的任务子区域与任务子区域402合并，并取得对应的清扫时间(即32.6+21.3＝53.9秒)。其中，合并的任务子区域所对应的清扫时间已大于任务子区域404所对应的清扫时间(36秒)，且其与平均清扫时间(52秒)的差异小于既定容忍值(例如平均清扫时间的10％)，则第一处理单元111完成一个清扫装置的任务区域的配置(如图5所示的任务区域510)。接着，由于任务子区域404所对应的清扫时间与平均清扫时间的差异仍大于既定容忍值，且任务子区域404与任务子区域405相邻，因此第一处理单元111将任务子区域404与任务子区域405合并，并取得其所对应的清扫时间为50.1秒。其中，合并的任务子区域所对应的清扫时间与平均清扫时间(52秒)的差异已小于既定容忍值，且任务地图中已无未被合并的任务子区域，则第一处理单元111将合并的任务子区域配置为对应于另一个清扫装置的任务区域(如图5所示的任务区域520)。接着，第一处理单元111进一步地根据两个清洁装置的位置通过第一通信接口将两个任务区域分配给两个清洁装置，使得两个清洁装置可根据任务区域进行清扫作业。图6a、6b是显示根据本发明另一实施例所述的对应于三个清洁装置的最佳化分区的示意图。响应于清洁装置的数量为三个时，平均清扫时间为104/3＝34.67(秒)。其中，由于最大的任务子区域404所对应的清扫时间(36秒)已大于平均清扫时间，故第一处理单元111首先减少任务子区域404的清扫区域。其中，在减少任务子区域的面积时，将以长边为单位进行切割，以避免增加清洁装置的转弯次数。举例来说，如图6a所示，任务子区域404被切割为任务子区域604(9*16)以及606(1*16)。接着，第一处理单元111选择三个清洁装置的起始区块。其中，任务子区域601、任务子区域602以及任务子区域604为距离任务地图的中心最远的三个任务子区域，因此第一处理单元111将任务子区域601、任务子区域602以及任务子区域604设定为三个清洁装置的起始区块。第一处理单元111接着从三个任务子区域中选取清扫时间最短的一个作为优先合并的任务子区域(即任务子区域601)，并判断其是否有相邻的任务子区域。其中，由于任务子区域603与任务子区域601相邻，因此第一处理单元111将两者合并以作为第一合并结果，并计算得其所对应的清扫时间为32.6秒。接着，由于任务子区域602所对应的清扫时间(21.3秒)小于任务子区域604所对应的清扫时间(33.9秒)以及第一合并结果所对应的清扫时间(32.6秒)，因此第一处理单元111判断任务子区域602是否有相邻且未被合并的任务子区域。其中，由于任务子区域605与任务子区域602相邻且任务子区域605尚未被合并，因此第一处理单元111将任务子区域605与任务子区域602合并以作为第二合并结果，并计算得其所对应的清扫时间为35.4秒。接着，由于第一合并结果所对应的清扫时间(32.6秒)小于任务子区域604所对应的清扫时间(33.9秒)以及第二合并结果所对应的清扫时间(35.4秒)，但其已无相邻且尚未被合并的任务子区域，因此第一处理单元111更进一步地判断任务子区域604是否有相邻且未被合并的任务子区域。其中，由于任务子区域606并未被合并，因此第一处理单元111将任务子区域604与任务子区域606合并以作为第三合并结果，并计算得其所对应的清扫时间为36秒。最后，由于任务地图中已无尚未被合并的任务子区域，因此第一处理单元111判断第一合并结果、第二合并结果以及第三合并结果所对应的清扫时间与平均清扫时间的差异是否皆小于既定容忍值。而经过计算后，由于第一合并结果、第二合并结果以及第三合并结果所对应的清扫时间与平均清扫时间的差异皆小于既定容忍值，因此第一处理单元111将第一合并结果、第二合并结果以及第三合并结果分别设定为最后的任务区域(即如图6b所示的任务区域610～630)，并根据三个清洁装置的位置对任务区域610～630进行分配。图7a～7c是显示根据本发明另一实施例所述的对应于四个清洁装置的最佳化分区的示意图。响应于清洁装置的数量为四个时，平均清扫时间为104/4＝26(秒)。然而，同样地，由于最大的任务子区域404所对应的清扫时间已大于平均清扫时间，故第一处理单元111首先减少任务子区域404的清扫区域。其中，在减少任务子区域的面积时，亦以长边为单位进行切割(如图7a所示，任务子区域404被切割为任务子区域704(7*16)以及706(3*16))，以避免增加清洁装置的转弯次数。接着，由于任务子区域701、任务子区域702、任务子区域706以及任务子区域704距离任务地图的中心最远，因此第一处理单元111将上述任务子区域设定为清洁装置的起始区块。其中，由于任务子区域706所对应的清扫时间最短，因此第一处理单元111首先对任务子区域706执行合并的动作。由于任务子区域706与任务子区域705相邻，因此第一处理单元111将任务子区域706与任务子区域705合并以作为第一合并结果，并计算得其所对应的清扫时间为26.4秒。接着，由于任务子区域701所对应的清扫时间(15.2秒)小于第一合并结果所对应的清扫时间(26.4秒)、任务子区域704所对应的清扫时间(26.7秒)以及任务子区域702所对应的清扫时间(21.3秒)，因此第一处理单元111判断任务子区域701是否有相邻且未被合并的任务子区域。其中，由于任务子区域703与任务子区域701相邻且尚未被合并，因此第一处理单元将任务子区域703与任务子区域701以作为第二合并结果，并计算得其所对应的清扫时间为32.6秒。其中，由于第二合并结果所对应的清扫时间与平均的差异远大于既定容忍值，且任务子区域703同时与任务子区域701以及任务子区域702邻接，因此第一处理单元将对任务子区域703进行切割，以使得第二合并结果所对应的清扫时间接近平均清扫时间。如图7b所示，第一处理单元111重新将任务子区域703切割为任务子区域703a、703b，并分别将任务子区域703a与任务子区域701合并以及将任务子区域703b与任务子区域702合并，以分别作为第三合并结果以及第四合并结果。其中，第三合并结果所对应的清扫时间为26.8秒以及第四合并结果所对应的清扫时间为27.1秒，其两者与平均清扫时间的差异已皆小于既定容忍值，故在第一处理单元111将两者设定为对应于两个清洁装置的任务区域。最后，由于任务子区域704(26.7秒)与平均清扫时间的差异值原先已小于既定容忍值，且任务地图中已无未被合并的任务子区域，因此第一处理单元111将第一合并结果、第三合并结果、第四合并结果以及任务子区域704设定为最后的任务区域(即如图7c所示的任务区域710～740)，并根据四个清洁装置的位置对任务区域710～740进行分配。值得注意的是，当对任务子区域进行切割时，已被切割过的任务子区域将不会进行第二次的切割动作。然而，当所有的任务子区域皆被切割过(即切割次数等于清洁装置的数量)时，第一处理单元111将依照比例调高既定容忍值(例如每次增加既定容忍值5％)。此外，根据本发明一实施例，当计算任务子区域与任务地图的中心的距离时，计算指任务子区域的中心与任务地图的中心的距离。举例来说，如图8所示，任务地图的中心850为可包含所有任务子区域的矩形的中心，而中心801～805则分别为任务子区域401～405的中心。因此，在本发明的实施例中，任务子区域401的中心801距离任务地图的中心850为最远的，故其为清洁装置的起始区块的首选。根据本发明另一实施例，当对任务子区域进行合并时，若初始区块具有两个以上的相邻任务子区域，第一处理单元111将合并距离其它任务子区域较远的任务子区域。举例来说，如图9所示，任务子区域901同时与任务子区域902以及任务子区域903相邻，但由于任务子区域902距离其它任务子区域(例如任务子区域904)较远，因此第一处理单元111将优先合并任务子区域901与任务子区域902。图10a和10b是显示根据本发明一实施例所述的用于清洁装置的任务区域分配方法的流程图。首先，在步骤s1001，第一处理单元111自第一存储单元112存取任务地图。在步骤s1002，第一处理单元111取得对应于任务地图之外形。在步骤s1003，第一处理单元111根据外形的多个凹角将任务地图分割为多个基本子区域。在步骤s1004，第一处理单元111分别合并相邻且邻接的两个基本子区域，并分别取得对应于多个合并动作的多个区域合并结果。其中，两个合并的基本子区域具有共同且长度相同的边。在步骤s1005，第一处理单元111更计算对应于每个合并的基本子区域所对应的清扫时间。在步骤s1006，第一处理单元111根据清扫时间重复执行合并动作直到所有相邻且合并过的基本子区域不具有共同长度的边为止，并取得基本分区结果。在步骤s1007，第一处理单元111加总基本分区结果中所有任务子区域所对应的清扫时间，并除以清扫装置的数量，以取得平均清扫时间。在步骤s1008，第一处理单元111判断每个任务子区域所对应的清扫时间是否大于平均清扫时间。响应于任务子区域的任何一个所对应的清扫时间大于平均清扫时间时，进入步骤s1009，第一处理单元111将该任务子区域切割为两个任务子区域，使其清扫时间小于并约等于平均清扫时间。在步骤s1010，第一处理单元111优先选择被分割的任务子区域作为起始区块中的一个。反之，响应于所有任务子区域所对应的清扫时间皆未大于平均清扫时间时，进入步骤s1011，第一处理单元111选择距离任务地图中心最远的多个任务子区域作为起始区块。其中，起始区块的数量等于清洁装置的数量。在步骤s1012，第一处理单元111选择对应于清扫时间最少的起始区块，以与其它任务子区域合并。在步骤s1013，第一处理单元111首先判断欲与其它任务子区域合并的起始区块是否有相邻的任务子区域。响应于清扫时间最少的起始区块未有相邻的任务子区域时，进入步骤s1014，第一处理单元111选择对应于清扫时间次少的起始区块，并回到步骤s1013，第一处理单元111再次判断对应于清扫时间次少的起始区块是否有相邻的任务子区域。反之，响应于清扫时间最少的起始区块具有相邻的任务子区域时，进入步骤s1015，第一处理单元111将起始区块与相邻的任务子区域合并，并再次选择清扫时间最少的起始区块，以重复地执行合并的动作，直到没有未被合并的任务子区域为止。在步骤s1016，第一处理单元111判断合并的任务子区域所对应的清扫时间与平均清扫时间的差异是否大于既定容忍值。响应于合并的任务子区域所对应的清扫时间大于既定容忍值，则进入步骤s1017，第一处理单元111将大于既定容忍值的任务子区域的一部分切给相邻的任务子区域，以使得两者所对应的清扫时间接近平均值。然而，第一处理单元111更判断切割次数是否大于清洁装置的数量(步骤s1018)。响应于切割次数大于清洁装置的数量时(即每个合并的任务子区域皆被切割过)，进入步骤s1019，第一处理单元111增加既定容忍值，并回到步骤s1016，第一处理单元111重新判断每个合并的任务子区域所对应的清扫时间与平均清扫时间的差异是否大于既定容忍值。响应于所有任务子区域或者合并的任务子区域所对应的清扫时间与平均清扫时间的差异皆小于既定容忍值时，进入步骤s1020，第一处理单元111完成清扫装置的任务子区域的分配。最后，进入步骤s1021，第一处理单元111根据清扫装置的当前位置选择对应的任务区域。值得注意的是，在上述示例性装置中，尽管上述方法已在使用一系列步骤或方框的流程图的基础上描述，但本发明不局限于这些步骤的顺序，并且一些步骤可不同于其余步骤的顺序执行或其余步骤可同时进行。此外，本领域技术人员将理解在流程图中所示的步骤并非唯一的，其可包括流程图的其他步骤，或者一或多个步骤可被删除而不会影响本发明的范围。本发明的方法，或特定形态或其部分，可以以程序代码的形态存在。程序代码可以包含于物理介质，如软盘、光盘、硬盘、或是任何其他机器可读取(如计算机可读取)存储介质，亦或不限于外在形式的计算机程序产品，其中，当程序代码被机器，如计算机载入且执行时，此机器变成用以参与本发明的装置。程序代码也可通过一些传送介质，如电线或电缆线、光纤、或是任何传输形态进行传送，其中，当程序代码被机器，如计算机接收、载入且执行时，此机器变成用以参与本发明的装置。当在一般用途处理单元实作时，程序代码结合处理单元提供一操作类似于应用特定逻辑电路的独特装置。综上所述，当清洁装置接收到形状不一致的任务地图时，通过本发明所述的清洁装置的任务分配方法，将可有效率地将任务地图切割为多个任务子区域，以有效率地提升清扫的速度。此外，通过更进一步地对任务子区域进行切割以及合并，以平均每个任务子区域所对应的清扫时间，将可在具有多个清洁装置的情况下，把清扫效率提升至最大。以上叙述许多实施例的特征，使本领域技术人员能够清楚理解本说明书的形态。本领域技术人员能够理解其可利用本发明揭示内容为基础以设计或更动其他工艺及结构而完成相同于上述实施例的目的和/或达到相同于上述实施例的优点。本领域技术人员亦能够理解不脱离本发明的精神和范围的等效构造可在不脱离本发明的精神和范围内作任意的更动、替代与润饰。当前第1页12