运动控制系统的可配置方法及装置与流程

本申请涉及电子通讯技术领域，尤其涉及一种运动控制系统的可配置方法及装置。

背景技术：

集成运动控制系统内部由两个嵌入式硬件完成，一个由用于运动控制的嵌入式arm和fpga来构建，一个由用于伺服驱动的嵌入式dsp和cpld来构建。为了配置上述嵌入式系统的固件，现有技术中，通常采用配置多种专门的仿真或者烧写工具进行程序写入，从而实现集成运动控制系统的固件配置。

由于需要众多的烧写工具，使得在生产集成运动控制系统对应产品的过程中需要增加更多的生产流程，增加了生产成本。

技术实现要素：

本申请实施例所要解决的技术问题在于，如何提高集成运动控制系统的生产效率。

为解决上述问题，本申请实施例提供一种运动控制系统的可配置方法，适用于集成运动控制系统，至少包括如下步骤：

采集编译好的多个二进制文件；

根据所述多个二进制文件的文件信息，将所述多个二进制文件分别存储到与所述多个二进制文件一一对应的多个二进制文件分区；

根据各个所述二进制文件分区存储的二进制文件的文件信息，将所述多个二进制文件分区与多个集成电路一一进行匹配，以使各个所述集成电路读取对应的二进制文件分区中二进制文件的映像文件；其中，所述多个集成电路包括fpga、嵌入式dsp和cpld。

进一步的，还包括：

采集微处理器内核文件和微处理器文件系统，并将所述微处理器内核文件存储到第一内核分区，以及将所述微处理器文件系统存储到第一文件系统分区，为采集所述多个二进制文件准备好采集环境。

进一步的，还包括：

将所述微处理器内核文件进行备份，存储到第二内核分区，并将所述微处理器文件系统进行备份，存储到第二文件系统分区。

进一步的，还包括：

根据预设的引导程序分区中第一引导程序的更新信息，将所述第一引导程序更新为第二引导程序后，将所述第一引导程序存储到文件备份分区中；其中，所述引导程序分区用于通过存储的引导程序引导所述微处理器内核文件和所述微处理器文件系统运行。

进一步的，所述多个二进制多件包括fpga二进制文件、dsp二进制文件和cpld二进制文件。

进一步的，所述根据各个所述二进制文件分区存储的二进制文件的文件信息，将所述多个二进制文件分区与多个集成电路一一进行匹配，以使各个所述集成电路读取对应的二进制文件分区中二进制文件的映像文件，具体为：

将存储所述fpga二进制文件的二进制文件分区与所述fpga进行匹配，以使所述fpga通过文件传输协议读取所述fpga二进制文件的映像文件；

将存储所述dsp二进制文件的二进制文件分区与所述嵌入式dsp进行匹配，以使所述嵌入式dsp通过jtag协议读取所述dsp二进制文件的映像文件；

将存储所述cpld二进制文件的二进制文件分区与所述cpld进行匹配，以使所述cpld读取所述cpld二进制文件的映像文件。

进一步的，还包括：

采集所述嵌入式dsp在运行过程中产生的多个实时信息文件；

将所述多个实时信息文件进行备份，得到备份信息文件，并将所述多个实时信息文件存储到dsp实时信息存储分区，以及将所述备份信息文件存储到dsp备份信息存储分区；其中，所述多个实时信息文件用于配置所述集成运动控制系统的电机参数，电子齿轮比。

进一步的，还提供一种运动控制系统的可配置装置，包括：

二进制文件采集模块，用于采集编译好的多个二进制文件；

二进制文件存储模块，用于根据所述多个二进制文件的文件信息，将所述多个二进制文件分别存储到与所述多个二进制文件一一对应的多个二进制文件分区；

二进制文件读取模块，用于根据各个所述二进制文件分区存储的二进制文件的文件信息，将所述多个二进制文件分区与多个集成电路一一进行匹配，以使各个所述集成电路读取对应的二进制文件分区中二进制文件的映像文件；其中，所述多个集成电路包括fpga、嵌入式dsp和cpld。

进一步的，还包括：

采集环境准备模块，用于采集微处理器内核文件和微处理器文件系统，并将所述微处理器内核文件存储到第一内核分区，以及将所述微处理器文件系统存储到第一文件系统分区，为采集所述多个二进制文件准备好采集环境。

进一步的，还包括：

引导程序更新模块，用于根据引导程序分区的第一引导程序的更新信息，将所述第一引导程序更新为第二引导程序后，将所述第一引导程序存储到文件备份分区中；其中，所述引导程序分区用于通过存储的引导程序引导所述微处理器内核文件和所述微处理器文件系统运行。

上述技术方案的实施例，具有如下有益效果：

上述技术方案的实施例提供了一种运动控制系统的可配置方法及装置，所述方法包括：通过采集编译好的多个二进制文件；将多个二进制文件存储到对应的分区；将多个分区与集成电路一一进行匹配，使各个集成电路读取对应的二进制文件分区中二进制文件的映像文件。与现有技术相比，本发明采用了将多个二进制文件分别存储到多个分区，并将分区分别与多个集成电路进行匹配的方法，从而省去了集成电路的配置芯片，克服了现有技术中需要通过烧写工具进行程序写入的问题，进而提高了集成运动控制系统的生产效率。

附图说明

图1是本申请的一个实施例提供的运动控制系统的可配置方法的流程示意图；

图2是本申请的又一个实施例提供的运动控制系统的可配置方法的流程示意图；

图3是本申请提供的分区存储示意图；

图4是本申请的一个实施例提供的运动控制系统的可配置装置的结构示意图；

图5是本申请的又一个实施例提供的运动控制系统的可配置装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参见图1和3。

参见图1，是本申请的一个实施例提供的运动控制系统的可配置方法的流程示意图，如图1所示，该配置方法包括步骤s11至步骤s13。各步骤具体如下：

步骤s11，采集编译好的多个二进制文件。

步骤s12，根据多个二进制文件的文件信息，将多个二进制文件分别存储到与多个二进制文件一一对应的多个二进制文件分区。

步骤s13，根据各个二进制文件分区存储的二进制文件的文件信息，将多个二进制文件分区与多个集成电路一一进行匹配，以使各个集成电路读取对应的二进制文件分区中二进制文件的映像文件。

其中，多个集成电路包括fpga、嵌入式dsp和cpld。

对于步骤s11，在本实施例中，采集的多个二进制文件为fpga二进制文件、dsp二进制文件和cpld文件。

对于步骤s12，具体的，对多个二进制文件进行备份，并根据多个二进制文件的文件信息，将多个二进制文件分别存储到与多个二进制文件一一对应的多个二进制文件分区，以及将备份后的多个二进制文件分别存储到多个二进制文件备份分区。

需要说明的是，一个二进制备份分区存储一个备份后的二进制文件。

在本实施例中，如图3所示，分区7至分区10，以及分区13和分区14为二进制文件分区。对fpga二进制文件、dsp二进制文件和cpld文件进行备份，并根据fpga二进制文件、dsp二进制文件和cpld文件的文件信息，将fpga二进制文件以及其备份后的二进制文件，分别存储到分区7和分区8中；将dsp二进制文件以及其备份后的二进制文件，分别存储到分区9和分区10中；将cpld文件以及其备份后的二进制文件，分别存储到分区13和分区14中。当存储fpga二进制文件、dsp二进制文件或cpld文件的分区出现损坏时，可通过存储其备份文件的分区进行文件读取。

对于步骤s13，具体的，将存储fpga二进制文件的二进制文件分区与fpga进行匹配，以使fpga通过文件传输协议读取fpga二进制文件的映像文件；将存储dsp二进制文件的二进制文件分区与嵌入式dsp进行匹配，以使嵌入式dsp通过jtag协议读取dsp二进制文件的映像文件；将存储cpld二进制文件的二进制文件分区与cpld进行匹配，以使cpld读取cpld二进制文件的映像文件。

在本实施例中，将图3所示的分区7与fpga进行匹配，使在整个集成运动控制系统上电后，fpga通过jiag、as主动串行或者fpga支持的其他协议，读取分区7存储的fpga二进制文件的映像文件到其内部的ram中运行，从而省去fpga的配置芯片。

在本实施例中，将图3所示的分区9与嵌入式dsp进行匹配，使整个集成运动控制系统上电后，嵌入式dsp通过其内部预设的一小段引导程序以及jiag协议，读取分区9存储的dps二进制文件的映像文件到其内部的ram中运行，从而省去嵌入式dps扩展的存储芯片。

在本实施例中，将图3所示的分区13与cpld进行匹配，使整个集成运动控制系统上电后，cpld通过直接读取分区13存储的cpld二进制文件的映像文件，或通过读取分区13发送到嵌入式dsp的cpld二进制文件的映像文件，将cpld二进制文件在cpld内部的ram中运行，从而省去cpld的配置芯片。

在本实施例中，还包括，采集嵌入式dsp在运行过程中产生的多个实时信息文件。将多个实时信息文件进行备份，得到备份信息文件，并将多个实时信息文件存储到dsp实时信息存储分区，以及将备份信息文件存储到dsp备份信息存储分区。多个实时信息文件用于配置集成运动控制系统的电机参数，电子齿轮比等。

在本实施例中，多个实时信息文件包括数文件、配置文件、报警文件以及其他文件。由于在集成运动控制系统运行过程中，需要上述文件配置电机参数以及电子齿轮比等，而这些文件都是需要断电保存的文件，因此，将上述文件及其备份文件分别存储到图3所示的分区11和分区12中，以便于下次上电时读取。

上述技术方案中的实施例提供一种运动控制系统的可配置方法，通过采集编译好的多个二进制文件；将多个二进制文件存储到对应的分区；将多个分区与集成电路一一进行匹配，使各个集成电路读取对应的二进制文件分区中二进制文件的映像文件。与现有技术相比，本发明采用了将多个二进制文件分别存储到多个分区，并将分区分别与多个集成电路进行匹配的方法，从而省去了集成电路的配置芯片，克服了现有技术中需要通过烧写工具进行程序写入的问题，进而提高了集成运动控制系统的生产效率。

请参见图2和3。

参见图2，是本申请的又一个实施例提供的运动控制系统的可配置方法的流程示意图。除图1所示步骤外，还包括：

s08，根据预设的引导程序分区中第一引导程序的更新信息，将第一引导程序更新为第二引导程序后，将第一引导程序存储到文件备份分区中。

其中，引导程序分区用于通过存储的引导程序引导微处理器内核文件和微处理器文件系统运行。

s09，采集微处理器内核文件和微处理器文件系统，并将微处理器内核文件存储到第一内核分区，以及将微处理器文件系统存储到第一文件系统分区，为采集多个二进制文件准备好采集环境。

s10，将微处理器内核文件进行备份，存储到第二内核分区，并将微处理器文件系统进行备份，存储到第二文件系统分区。

对于步骤s08，在本实施例中，如图3所示，预设的引导程序分区为分区1，文件备份分区为分区2。分区1通过usb或者网络获取第一引导程序的更新信息，更新第一引导程序，从而获得第二引导程序，同时将第一引导程序备份到分区2中，供分区1中的第二引导程序损坏时回复使用，并可下载更新arm内核文件和arm文件系统到对应的分区中。

对于步骤s09，在本实施例中，如图3所示，第一内核分区为分区3，第一文件系统分区为分区5。

对于步骤s10，在本实施例中，如图3所示，第二内核分区为分区4，第二文件系统分区为分区6。当检测到分区3损坏时，调用分区4存储的备份文件，当检测到分区5损坏时，调用分区6存储的备份文件，从而保证二进制文件的采集环境。

上述技术方案中的实施例提供一种运动控制系统的可配置方法，通过采集编译好的多个二进制文件；将多个二进制文件存储到对应的分区；将多个分区与集成电路一一进行匹配，使各个集成电路读取对应的二进制文件分区中二进制文件的映像文件。与现有技术相比，本发明采用了将多个二进制文件分别存储到多个分区，并将分区分别与多个集成电路进行匹配的方法，从而省去了集成电路的配置芯片，克服了现有技术中需要通过烧写工具进行程序写入的问题，进而提高了集成运动控制系统的生产效率。

除此之外，通过更新引导程序，从而实现整个集成运动控制系统的升级，且当某一分区出现问题时，还可以从备份文件中回复，使得集成运动控制系统更加方便易用。

请参阅图3和4。

参见图4，是本申请的一个实施例提供的一种运动控制系统的可配置装置的结构示意图，包括：

二进制文件采集模块101，用于采集编译好的多个二进制文件。

在本实施例中，采集的多个二进制文件为fpga二进制文件、dsp二进制文件和cpld文件。

二进制文件存储模块102，用于根据多个二进制文件的文件信息，将多个二进制文件分别存储到与多个二进制文件一一对应的多个二进制文件分区。

在本实施例中，二进制文件存储模块102具体用于，对多个二进制文件进行备份，并根据多个二进制文件的文件信息，将多个二进制文件分别存储到与多个二进制文件一一对应的多个二进制文件分区，以及将备份后的多个二进制文件分别存储到多个二进制文件备份分区。

需要说明的是，一个二进制备份分区存储一个备份后的二进制文件。

在本实施例中，如图3所示，分区7至分区10，以及分区13和分区14为二进制文件分区。二进制文件存储模块102用于，对fpga二进制文件、dsp二进制文件和cpld文件进行备份，并根据fpga二进制文件、dsp二进制文件和cpld文件的文件信息，将fpga二进制文件以及其备份后的二进制文件，分别存储到分区7和分区8中；将dsp二进制文件以及其备份后的二进制文件，分别存储到分区9和分区10中；将cpld文件以及其备份后的二进制文件，分别存储到分区13和分区14中。当存储fpga二进制文件、dsp二进制文件或cpld文件的分区出现损坏时，可通过存储其备份文件的分区进行文件读取。

二进制文件读取模块103，用于根据各个二进制文件分区存储的二进制文件的文件信息，将多个二进制文件分区与多个集成电路一一进行匹配，以使各个集成电路读取对应的二进制文件分区中二进制文件的映像文件。

其中，多个集成电路包括fpga、嵌入式dsp和cpld。

在本实施例中，二进制文件读取模块103具体用于，将存储fpga二进制文件的二进制文件分区与fpga进行匹配，以使fpga通过文件传输协议读取fpga二进制文件的映像文件；将存储dsp二进制文件的二进制文件分区与嵌入式dsp进行匹配，以使嵌入式dsp通过jtag协议读取dsp二进制文件的映像文件；将存储cpld二进制文件的二进制文件分区与cpld进行匹配，以使cpld读取cpld二进制文件的映像文件。

在本实施例中，二进制文件读取模块103用于，将图3所示的分区7与fpga进行匹配，使在整个集成运动控制系统上电后，fpga通过jiag、as主动串行或者fpga支持的其他协议，读取分区7存储的fpga二进制文件的映像文件到其内部的ram中运行，从而省去fpga的配置芯片。

在本实施例中，二进制文件读取模块103还用于，将图3所示的分区9与嵌入式dsp进行匹配，使整个集成运动控制系统上电后，嵌入式dsp通过其内部预设的一小段引导程序以及jiag协议，读取分区9存储的dps二进制文件的映像文件到其内部的ram中运行，从而省去嵌入式dps扩展的存储芯片。

在本实施例中，二进制文件读取模块103还用于，将图3所示的分区13与cpld进行匹配，使整个集成运动控制系统上电后，cpld通过直接读取分区13存储的cpld二进制文件的映像文件，或通过读取分区13发送到嵌入式dsp的cpld二进制文件的映像文件，将cpld二进制文件在cpld内部的ram中运行，从而省去cpld的配置芯片。

在本实施例中。二进制文件读取模块103还用于，采集嵌入式dsp在运行过程中产生的多个实时信息文件。将多个实时信息文件进行备份，得到备份信息文件，并将多个实时信息文件存储到dsp实时信息存储分区，以及将备份信息文件存储到dsp备份信息存储分区。多个实时信息文件用于配置集成运动控制系统的电机参数，电子齿轮比等。

在本实施例中，多个实时信息文件包括数文件、配置文件、报警文件以及其他文件。由于在集成运动控制系统运行过程中，需要上述文件配置电机参数以及电子齿轮比等，而这些文件都是需要断电保存的文件，因此，将上述文件及其备份文件分别存储到图3所示的分区11和分区12中，以便于下次上电时读取。

上述技术方案中的实施例提供一种运动控制系统的可配置方法及装置，所述方法包括：通过采集编译好的多个二进制文件；将多个二进制文件存储到对应的分区；将多个分区与集成电路一一进行匹配，使各个集成电路读取对应的二进制文件分区中二进制文件的映像文件。与现有技术相比，本发明采用了将多个二进制文件分别存储到多个分区，并将分区分别与多个集成电路进行匹配的方法，从而省去了集成电路的配置芯片，克服了现有技术中需要通过烧写工具进行程序写入的问题，进而提高了集成运动控制系统的生产效率。

请参阅图3和5。

参见图5，是本申请的又一个实施例提供的运动控制系统的可配置方法的结构示意图。除图4所示步骤外，还包括：

引导程序更新模块099，用于根据预设的引导程序分区中第一引导程序的更新信息，将第一引导程序更新为第二引导程序后，将第一引导程序存储到文件备份分区中。

其中，引导程序分区用于通过存储的引导程序引导微处理器内核文件和微处理器文件系统运行。

在本实施例中，如图3所示，预设的引导程序分区为分区1，文件备份分区为分区2。分区1通过usb或者网络获取第一引导程序的更新信息，更新第一引导程序，从而获得第二引导程序，同时将第一引导程序备份到分区2中，供分区1中的第二引导程序损坏时回复使用，并可下载更新arm内核文件和arm文件系统到对应的分区中。

采集环境准备模块100，用于采集微处理器内核文件和微处理器文件系统，并将微处理器内核文件存储到第一内核分区，以及将微处理器文件系统存储到第一文件系统分区，为采集多个二进制文件准备好采集环境。

在本实施例中，如图3所示，第一内核分区为分区3，第一文件系统分区为分区5。

在本实施例中，采集环境准备模块100还用于，将微处理器内核文件进行备份，存储到第二内核分区，并将微处理器文件系统进行备份，存储到第二文件系统分区。

在本实施例中，如图3所示，第二内核分区为分区4，第二文件系统分区为分区6。采集环境准备模块100用于当检测到分区3损坏时，调用分区4存储的备份文件，当检测到分区5损坏时，调用分区6存储的备份文件，从而保证二进制文件的采集环境。

上述技术方案中的实施例提供一种运动控制系统的可配置方法及装置，所述方法包括：通过采集编译好的多个二进制文件；将多个二进制文件存储到对应的分区；将多个分区与集成电路一一进行匹配，使各个集成电路读取对应的二进制文件分区中二进制文件的映像文件。与现有技术相比，本发明采用了将多个二进制文件分别存储到多个分区，并将分区分别与多个集成电路进行匹配的方法，从而省去了集成电路的配置芯片，克服了现有技术中需要通过烧写工具进行程序写入的问题，进而提高了集成运动控制系统的生产效率。

除此之外，通过更新引导程序，从而实现整个集成运动控制系统的升级，且当某一分区出现问题时，还可以从备份文件中回复，使得集成运动控制系统更加方便易用。

上述技术方案中的又一实施例还提供了一种运动控制系统的可配置终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述实施例所述的运动控制系统的可配置方法。

以上所述是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本申请的保护范围。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-onlymemory，rom)或随机存储记忆体(randomaccessmemory，ram)等。