一种医院药品的配送方法及系统与流程

本发明属于物品配送技术领域，特别涉及一种医院药品的配送方法及系统。

背景技术：

目前，在医院内部进行药品运送时，最常见的几种运送方式是：1、人工运送；2、气动物流、轨道小车、箱式物流；3、医院物流机器人。人工运送是由工作人员将需要的药品通过推车运送到住院部，人工运送方式具有难监管、非标准化操作、人工成本高、难管理等问题。

气动物流、轨道小车、箱式物流这几类物流方式都需要在医院建立专属的运输轨道，不仅会占用医院大量的建筑面积，而且维护成本高。

医院物流机器人是最近兴起的物流运输方式，其虽然可以不用建设专用的运输通道，但是由于对垂直通道(垂直电梯)的依赖高，很多医院的垂直通道资源又没有太多的预留，并且医院的人流量非常大，医院的垂直电梯经常需要排长队，导致机器人运输的效率受到局限，特别是有些急需的药品，无法让医院物流机器人配送。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种医院药品的配送方法及系统，通过无人机实现医院药品的配送，不仅不占用医院的建筑面积，而且配送效率高。

本发明提供的技术方案如下：

一方面，提供一种医院药品的配送方法，包括：

服务器接收到发货站发出的配送请求时，选择空闲无人机作为配送无人机，并根据所述配送请求向所述配送无人机下达取货飞行任务；

所述配送无人机根据所述取货飞行任务飞行到所述发货站抓取目标药箱，并向所述服务器申请配送路线；

所述服务器接收到所述配送无人机的配送路线申请请求时，根据所述配送请求生成所述配送无人机的送货飞行任务，并将所述送货飞行任务发送至所述配送无人机；

所述配送无人机根据所述送货飞行任务将所述目标药箱配送到收货站。

进一步地，所述配送无人机根据所述取货飞行任务飞行到发货站抓取目标药箱，并向所述服务器申请运输路线具体包括：

所述配送无人机根据所述取货飞行任务飞行到所述发货站；

所述配送无人机根据药箱上的标签信息，识别出所述药箱的信息；

所述配送无人机根据所述药箱的信息，判断所述药箱是否为目标药箱；

当所述药箱为目标药箱时，所述配送无人机抓取所述目标药箱，并向所述服务器申请运输路线。

进一步地，所述配送无人机根据所述取货飞行任务飞行到所述发货站之后，所述所述配送无人机根据药箱上的标签信息，识别出所述药箱的信息之前还包括：

所述配送无人机根据所述发货站的发货窗上的标签信息，判断所述发货站是否为目标发货站；

当所述发货站为目标发货站时，所述配送无人机打开所述发货站的发货窗，并穿过所述发货窗，到达药箱的上方；

所述当所述药箱为目标药箱时，所述配送无人机抓取所述目标药箱，并向所述服务器申请运输路线之后还包括：

所述配送无人机飞离所述发货站，并关闭所述发货窗。

进一步地，所述配送无人机根据所述送货飞行任务将所述目标药箱配送到收货站具体包括：

所述配送无人机根据所述送货飞行任务飞行到收货站；

所述配送无人机根据所述收货站的收货窗上的标签信息，判断所述收货站是否为目标收货站；

当所述收货站为目标收货站时，所述配送无人机打开所述收货站的收货窗，并穿过所述收货窗到达所述收货站的平台上方；

所述配送无人机自动降落，将所述目标药箱放置在所述平台上，使所述目标药箱经传送带传送到目的地；

所述配送无人机飞离所述收货站，并关闭所述收货窗。

进一步地，所述服务器接收到所述配送无人机的配送路线申请请求时，根据所述配送请求生成所述配送无人机的送货飞行任务，并将所述送货飞行任务发送至所述配送无人机具体包括：

所述服务器接收到所述配送无人机的配送路线申请请求时，根据航线信息和所述配送请求中的收货站信息生成所述配送无人机的送货飞行任务，所述送货飞行任务包括起飞时间、飞行轨迹和中转站信息；

所述服务器将所述送货飞行任务发送至所述配送无人机。

另一方面，还提供一种医院药品的配送系统，包括服务器、配送无人机、发货站和收货站；

所述服务器，用于接收到发货站发出的配送请求时，选择空闲无人机作为所述配送无人机，并根据所述配送请求向所述配送无人机下达取货飞行任务；

所述配送无人机，用于根据所述取货飞行任务飞行到所述发货站抓取目标药箱，并向所述服务器申请配送路线；

所述服务器，用于接收到所述配送无人机的配送路线申请请求时，根据所述配送请求生成所述配送无人机的送货飞行任务，并将所述送货飞行任务发送至所述配送无人机；

所述配送无人机，用于根据所述送货飞行任务将所述目标药箱配送到收货站。

进一步地，所述配送无人机包括：

飞行模块，用于根据所述取货飞行任务飞行到所述发货站；

识别模块，用于根据药箱上的标签信息，识别出所述药箱的信息；

判断模块，用于根据所述药箱的信息，判断所述药箱是否为目标药箱；

抓取模块，用于当所述药箱为目标药箱时，抓取所述目标药箱；

路线申请模块，用于抓取所述目标药箱后，向所述服务器申请运输路线。

进一步地，所述发货站包括由隔音玻璃组成的通道，以及设置在所述通道内的平台和传送带，所述通道靠近平台的一端设有可启闭的发货窗，所述发货窗上设置有标签；

所述识别模块，用于识别所述发货窗上的标签信息；

所述判断模块，用于判断所述发货站是否为目标发货站；

所述配送无人机还包括控制模块；

所述控制模块，用于当所述发货站为目标发货站时，控制所述发货窗开启；

所述飞行模块，用于当所述发货窗打开后，穿过所述发货窗进入所述通道内，并到达放置在平台上的药箱的上方；

所述控制模块，还用于当所述配送无人机飞离所述通道后，控制所述发货窗关闭。

进一步地，所述收货站包括由隔音玻璃组成的通道，以及设置在所述通道内的平台和传送带，所述通道靠近平台的一端设有可启闭的收货窗，所述收货窗上设置有标签；

所述配送无人机包括：

飞行模块，用于根据所述送货飞行任务飞行到收货站；

识别模块，用于识别所述收货窗上的标签信息；

判断模块，用于根据所述收货站的收货窗上的标签信息，判断所述收货站是否为目标收货站；

控制模块，用于当所述收货站为目标收货站时，控制所述收货窗开启；

所述飞行模块，用于当所述收货窗开启后，穿过所述收货窗进入所述通道内，并到达所述收货站的平台上方；

降落模块，用于到达所述收货站的平台上方时自动降落，将所述目标药箱放置在所述平台上，使所述目标药箱经所述传送带传送到目的地；

所述控制模块，还用于当所述配送无人机飞离所述通道后，控制所述收货窗关闭。

进一步地，所述服务器包括：

飞行任务生成模块，用于接收到所述配送无人机的配送路线申请请求时，根据航线信息和所述配送请求中的收货站信息生成所述配送无人机的送货飞行任务，所述送货飞行任务包括起飞时间、飞行轨迹和中转站信息；

任务发送模块，用于将所述送货飞行任务发送至所述配送无人机。

通过本发明提供的一种医院药品的配送方法及系统，能够带来以下至少一种有益效果：

1、本发明采用无人机来进行医院药品的配送，可利用医院外部空间进行药品运输，不仅不会占用医院的建筑面积，并且无人机配送不依赖于医院内部的垂直通道，不受医院人流量的影响，使得配送速度快、效率高。

2、在本发明一优选实施例中，配送无人机在抓取药箱前先通过药箱上的标签信息核对药箱信息，以确认该药箱是否为目标药箱，防止药品配送出现错误，提高药品配送的准确率。

3、在本发明一优选实施例中，发货站的发货窗上设置标签信息，配送无人机到达发货站时先核对发货站信息，以确认到达的发货站是否正确，从而提高药品配送的准确率。同时，发货站设置发货窗，且由配送无人机控制打开，可使发货站处于封闭状态，防止药品丢失或被更换，提高安全性。

4、在本发明一优选实施例中，收货站的收货窗上设置标签信息，配送无人机到达收货站时先核对收货站信息，确认到达的收货站是否为目标收货站，以防止药品配送错误，提高药品配送的准确率。同时，收货站设置收货窗，且由配送无人机控制打开，配送无人机将药箱放置在收货站后，可使发货站处于封闭状态，防止药品丢失或被更换，提高安全性。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种医院药品的配送方法及系统的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明一种医院药品的配送方法的实施例一的流程示意图；

图2是本发明一种医院药品的配送方法的实施例二的流程示意图；

图3是本发明一种医院药品的配送方法的实施例三的流程示意图；

图4是本发明一种医院药品的配送方法的实施例四的流程示意图；

图5是本发明一种医院药品的配送方法的实施例五的流程示意图；

图6是本发明一种医院药品的配送系统的实施例六和七的结构示意框图；

图7是本发明一种医院药品的配送系统的发货站的结构示意图。

附图标号说明

1、通道；2、平台；3、传送带；4、发货窗；5、药箱；100、服务器；110、飞行任务生成模块；120、任务发送模块；200、配送无人机；210、飞行模块；220、识别模块；230、判断模块；240、抓取模块；250、路线申请模块；260、控制模块。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

根据本发明提供的第一实施例，如图1所示，一种医院药品的配送方法，包括：

s100服务器接收到发货站发出的配送请求时，选择空闲无人机作为配送无人机，并根据所述配送请求向所述配送无人机下达取货飞行任务；

s200所述配送无人机根据所述取货飞行任务飞行到所述发货站抓取目标药箱，并向所述服务器申请配送路线；

s300所述服务器接收到所述配送无人机的配送路线申请请求时，根据所述配送请求生成所述配送无人机的送货飞行任务，并将所述送货飞行任务发送至所述配送无人机；

s400所述配送无人机根据所述送货飞行任务将所述目标药箱配送到收货站。

具体地，将准备好的药箱放置在收货站时，收货站向服务器(调度系统)发出配送请求，配送请求中包括待配送药品信息、发货站信息和收货站信息，服务器接收到发货站发出的配送请求后，解析该配送请求，获取待配送药品信息、发货站信息和收货站信息，然后从停机场中选择空闲无人机作为配送无人机，并根据配送请求中的发货站信息和待配送药品信息向配送无人机下达取货飞行任务。取货飞行任务中包括起飞时间、飞行轨迹和待配送药品信息。

停机场用于无人机的集中停放，无人机在停机场待命、充电，停机场为封闭状态且设置有可启闭的自动窗，当无人机需要执行配送任务时，打开自动窗从停机场飞出，执行完飞行任务后，回到停机场，将停机场设置为封闭状态可对无人机起到保护作用，防止无人机吹风日晒而降低使用寿命。

配送无人机根据取货飞行任务飞行到发货站后，根据待配送药品信息抓取目标药箱，并向服务器申请配送路线。

服务器接收到配送无人机配送路线申请请求时，根据配送请求中的收货站信息生成送货飞行任务，并将送货飞行任务发送至配送无人机。配送无人机取货后再申请配送路线，可使服务器根据当前无人机群体的配送飞行情况、航空管制情况和收货站信息为配送无人机规划最合理、最优的飞行轨迹，以提高配送速率。配送无人机根据送货飞行任务飞行到收货站，以将目标药箱配送到收货站。

本发明采用无人机来进行医院药品的配送，可利用医院外部空间进行药品运输，不仅不会占用医院的建筑面积，并且无人机配送不依赖于医院内部的垂直通道，不受医院人流量的影响，使得配送速度快、效率高。

根据本发明提供的第二实施例，如图2所示，一种医院药品的配送方法，包括：

s100服务器接收到发货站发出的配送请求时，选择空闲无人机作为配送无人机，并根据所述配送请求向所述配送无人机下达取货飞行任务；

s210所述配送无人机根据所述取货飞行任务飞行到所述发货站；

s220所述配送无人机根据药箱上的标签信息，识别出所述药箱的信息；

s230所述配送无人机根据所述药箱的信息，判断所述药箱是否为目标药箱；

s240当所述药箱为目标药箱时，所述配送无人机抓取所述目标药箱，并向所述服务器申请运输路线；

s300所述服务器接收到所述配送无人机的配送路线申请请求时，根据所述配送请求生成所述配送无人机的送货飞行任务，并将所述送货飞行任务发送至所述配送无人机；

s400所述配送无人机根据所述送货飞行任务将所述目标药箱配送到收货站。

具体地，在发货站将药品放置在空药箱中后，在药箱上贴上二维码、条形码等标签信息，标签信息中包含药品信息、收货站信息等。贴有标签信息的药箱被放置在发货站后，发货站检测到有药箱需要配送时，可扫描药箱上的标签信息以获取药箱的药品信息和收货站信息，然后将发货站信息、药品信息和收货站信息发送给服务器以请求配送。

服务器接收到配送请求后，解析配送请求，获取待配送药品信息、发货站信息和收货站信息，然后根据待配送药品信息和发货站地址向配送无人机下达取货飞行任务。

配送无人机根据取货飞行任务飞行到发货站后，先识别药箱上的标签信息，以获取药箱的信息，即获取该药箱中的药品信息，确认该药箱中的药品信息与待配送药品信息是否匹配，若匹配，则证明该药箱为目标药箱，配送无人机抓取该目标药箱，并向服务器申请运输路线。

当该药箱中的药品信息与待配送药品信息不匹配时，继续识别该发货站的其他药箱，直到找到目标药箱为止，若在该发货站无法找到与待配送药品相匹配的目标药箱，则向服务器发出错误提示信息，服务器获取错误提示信息后，检测下发的取货飞行任务中发货站地址是否正确，若正确，则发送正确信号至配送无人机，配送无人机接收到正确信号后发出报警信号，提醒工作人员进行处理。

在本实施例中，配送无人机在抓取药箱前先通过药箱上的标签信息核对药箱信息，以确认该药箱是否为目标药箱，防止药品配送出现错误，以提高药品配送的准确率。

根据本发明提供的第三实施例，如图3所示，一种医院药品的配送方法，包括：

s100服务器接收到发货站发出的配送请求时，选择空闲无人机作为配送无人机，并根据所述配送请求向所述配送无人机下达取货飞行任务；

s210所述配送无人机根据所述取货飞行任务飞行到所述发货站；

s211所述配送无人机根据所述发货站的发货窗上的标签信息，判断所述发货站是否为目标发货站；

s212当所述发货站为目标发货站时，所述配送无人机打开所述发货站的发货窗，并穿过所述发货窗，到达药箱的上方；

s220所述配送无人机根据药箱上的标签信息，识别出所述药箱的信息；

s230所述配送无人机根据所述药箱的信息，判断所述药箱是否为目标药箱；

s240当所述药箱为目标药箱时，所述配送无人机抓取所述目标药箱，并向所述服务器申请运输路线；

s250所述配送无人机飞离所述发货站，并关闭所述发货窗；

s300所述服务器接收到所述配送无人机的配送路线申请请求时，根据所述配送请求生成所述配送无人机的送货飞行任务，并将所述送货飞行任务发送至所述配送无人机；

s400所述配送无人机根据所述送货飞行任务将所述目标药箱配送到收货站。

具体地，由于医院的发货站可能有多个，因此当配送无人机根据取货飞行任务飞行到发货站后，先识别发货站的发货窗上的标签信息，确认该发货站是否为目标发货站，即确认该发货站是否是该配送无人机取药品的地方，防止配送无人机因在飞行过程中出现错误而到达错误的发货站。

配送无人机确认发货站为目标发货站后，打开发货站的发货窗，从发货窗穿过达到药箱的上方，然后扫描药箱上的标签信息，找到并抓取目标药箱。先确认发货站的信息，然后确认药箱信息，通过双重保障可确保药品配送的准确率。

在本实施例中，发货站的发货窗上设置标签信息，配送无人机到达发货站时先核对发货站信息，确认到达的发货站是否正确，然后确认药箱是否正确，以提高药品配送的准确率，避免出现药品配送错误的情况。同时，发货站设置发货窗，且由配送无人机控制打开，可使发货站处于封闭状态，防止药品丢失或被更换，提高安全性。

根据本发明提供的第四实施例，如图4所示，一种医院药品的配送方法，包括：

s100服务器接收到发货站发出的配送请求时，选择空闲无人机作为配送无人机，并根据所述配送请求向所述配送无人机下达取货飞行任务；

s200所述配送无人机根据所述取货飞行任务飞行到所述发货站抓取目标药箱，并向所述服务器申请配送路线；

s300所述服务器接收到所述配送无人机的配送路线申请请求时，根据所述配送请求生成所述配送无人机的送货飞行任务，并将所述送货飞行任务发送至所述配送无人机；

s410所述配送无人机根据所述送货飞行任务飞行到收货站；

s420所述配送无人机根据所述收货站的收货窗上的标签信息，判断所述收货站是否为目标收货站；

s430当所述收货站为目标收货站时，所述配送无人机打开所述收货站的收货窗，并穿过所述收货窗到达所述收货站的平台上方；

s440所述配送无人机自动降落，将所述目标药箱放置在所述平台上，使所述目标药箱经传送带传送到目的地；

s450所述配送无人机飞离所述收货站，并关闭所述收货窗。

具体地，由于医院的收货站为多个，因此配送无人机根据送货飞行任务飞行到收货站后，先识别收货站的收货窗上的标签信息，确认该收货站是否为目标收货站，即确认该收货站是否是该配送无人机的目的地，防止配送无人机因在飞行过程中出现错误而到达错误的收货站，出现药品配送错误。标签信息可为二维码或条形码等。

配送无人机确认该收货站为目标收货站后，控制收货窗打开，并穿过该收货窗到达收货站的平台上方。收货站包括收货平台和传送带，配送无人机自动降落将目标药箱放置在平台上后，目标药箱通过传送带传送到目的地，目标药箱到达目的地后触发收货站上的语音设备，语音提示收货站的护士收货，收货站的护士收到语音提示后，取走货物。

在本实施例中，收货站的收货窗上设置标签信息，配送无人机到达收货站时先核对收货站信息，确认到达的收货站是否为目标收货站，以防止药品配送错误，提高药品配送的准确率。同时，收货站设置收货窗，且由配送无人机控制打开，配送无人机将药箱放置在收货站后，可使收货站处于封闭状态，防止药品丢失或被更换，提高安全性。

根据本发明提供的第五实施例，如图5所示，一种医院药品的配送方法，包括：

s100服务器接收到发货站发出的配送请求时，选择空闲无人机作为配送无人机，并根据所述配送请求向所述配送无人机下达取货飞行任务；

s200所述配送无人机根据所述取货飞行任务飞行到所述发货站抓取目标药箱，并向所述服务器申请配送路线；

s310所述服务器接收到所述配送无人机的配送路线申请请求时，根据航线信息和所述配送请求中的收货站信息生成所述配送无人机的送货飞行任务，所述送货飞行任务包括起飞时间、飞行轨迹和中转站信息；

s320所述服务器将所述送货飞行任务发送至所述配送无人机；

s400所述配送无人机根据所述送货飞行任务将所述目标药箱配送到收货站。

具体地，服务器接收到配送无人机的配送路线申请请求时，根据目前无人机群体的配送情况、航空管制信息和配送请求中的收货站信息为该配送无人机生成最优的送货飞行任务，送货飞行任务包括起飞时间、飞行轨迹和中转站信息。

服务器还可将配送无人机的送货飞行轨迹分为多段，例如，配送无人机需要从a处达到c处，服务器将配送无人机的送货飞行轨迹分为两段，第一段为a到b，第二段为b到c，b可是中转站，也可不是中转站，服务器发送的送货飞行任务中可先只包括a处到b处的飞行轨迹，当配送无人机从a处到达b处后可先进行悬停，然后再次向服务器申请飞行轨迹，服务器再根据当前的航线信息为配送无人机规划从b处到c处的最优飞行轨迹。

根据本发明提供的第六实施例，如图6所示，一种医院药品的配送系统，包括服务器100、配送无人机200、发货站和收货站；

所述服务器100，用于接收到发货站发出的配送请求时，选择空闲无人机作为所述配送无人机200，并根据所述配送请求向所述配送无人机200下达取货飞行任务；

所述配送无人机200，用于根据所述取货飞行任务飞行到所述发货站抓取目标药箱，并向所述服务器100申请配送路线；

所述服务器100，用于接收到所述配送无人机200的配送路线申请请求时，根据所述配送请求生成所述配送无人机200的送货飞行任务，并将所述送货飞行任务发送至所述配送无人机200；

所述配送无人机200，用于根据所述送货飞行任务将所述目标药箱配送到收货站。

具体地，将准备好的药箱放置在收货站时，收货站向服务器100(调度系统)发出配送请求，配送请求中包括待配送药品信息、发货站信息和收货站信息，服务器100接收到发货站发出的配送请求后，解析该配送请求，获取待配送药品信息、发货站信息和收货站信息，然后从停机场中选择空闲无人机作为配送无人机200，并根据配送请求中的发货站信息和待配送药品信息向配送无人机200下达取货飞行任务。取货飞行任务中包括起飞时间、飞行轨迹和待配送药品信息。

停机场用于无人机的集中停放，无人机在停机场待命、充电，停机场为封闭状态且设置有可启闭的自动窗，当无人机需要执行配送任务时，打开自动窗从停机场飞出，执行完飞行任务后，回到停机场，将停机场设置为封闭状态可对无人机起到保护作用，防止无人机吹风日晒而降低使用寿命。

配送无人机200根据取货飞行任务飞行到发货站后，根据待配送药品信息抓取目标药箱，并向服务器100申请配送路线。

服务器100接收到配送无人机200配送路线申请请求时，根据配送请求中的收货站信息生成送货飞行任务，并将送货飞行任务发送至配送无人机200。配送无人机200取货后再申请配送路线，可使服务器100根据当前无人机群体的配送飞行情况、航空管制情况和收货站信息为配送无人机200规划最合理、最优的飞行轨迹，以提高配送速率。配送无人机200根据送货飞行任务飞行到收货站，以将目标药箱配送到收货站。

本发明采用无人机来进行医院药品的配送，可利用医院外部空间进行药品运输，不仅不会占用医院的建筑面积，并且无人机配送不依赖于医院内部的垂直通道，不受医院人流量的影响，使得配送速度快、效率高。

根据本发明提供的第七实施例，如图6所示，

一种医院药品的配送系统，包括服务器100、配送无人机200、发货站和收货站；所述配送无人机200包括飞行模块210、识别模块220、判断模块230、抓取模块240和路线申请模块250；

所述服务器100，用于接收到发货站发出的配送请求时，选择空闲无人机作为所述配送无人机200，并根据所述配送请求向所述配送无人机200下达取货飞行任务；

飞行模块210，用于根据所述取货飞行任务飞行到所述发货站；

识别模块220，用于根据药箱上的标签信息，识别出所述药箱的信息；

判断模块230，用于根据所述药箱的信息，判断所述药箱是否为目标药箱；

抓取模块240，用于当所述药箱为目标药箱时，抓取所述目标药箱；

路线申请模块250，用于抓取目标药箱后，向所述服务器100申请运输路线；

所述服务器100，用于接收到所述配送无人机200的配送路线申请请求时，根据所述配送请求生成所述配送无人机200的送货飞行任务，并将所述送货飞行任务发送至所述配送无人机200；

所述配送无人机200，用于根据所述送货飞行任务将所述目标药箱配送到收货站。

具体地，在发货站将药品放置在空药箱中后，在药箱上贴上二维码、条形码等标签信息，标签信息中包含药品信息、收货站信息等。贴有标签信息的药箱被放置在发货站后，发货站检测到有药箱需要配送时，可扫描药箱上的标签信息以获取药箱的药品信息和收货站信息，然后将发货站信息、药品信息和收货站信息发送给服务器100以请求配送。

服务器100接收到配送请求后，解析配送请求，获取待配送药品信息、发货站信息和收货站信息，然后根据待配送药品信息和发货站地址向配送无人机200下达取货飞行任务。

配送无人机200根据取货飞行任务飞行到发货站后，先识别药箱上的标签信息，以获取药箱的信息，即获取该药箱中的药品信息，确认该药箱中的药品信息与待配送药品信息是否匹配，若匹配，则证明该药箱为目标药箱，配送无人机200抓取该目标药箱，并向服务器100申请运输路线。

当该药箱中的药品信息与待配送药品信息不匹配时，继续识别该发货站的其他药箱，直到找到目标药箱为止，若在该发货站无法找到与待配送药品相匹配的目标药箱，则向服务器100发出错误提示信息，服务器100获取错误提示信息后，检测下发的取货飞行任务中发货站地址是否正确，若正确，则发送正确信号至配送无人机200，配送无人机200接收到正确信号后发出报警信号，提醒工作人员进行处理。

在本实施例中，配送无人机200在抓取药箱前先通过药箱上的标签信息核对药箱信息，以确认该药箱是否为目标药箱，防止药品配送出现错误，以提高药品配送的准确率。

优选地，如图7所示，发货站包括由隔音玻璃组成的通道1，以及设置在所述通道1内的平台2和传送带3，所述通道1靠近所述平台2的一端设有可启闭的发货窗4，所述发货窗4上设置有标签；

配送无人机200的识别模块220，用于识别所述发货窗4上的标签信息；

配送无人机200的判断模块230，用于判断所述发货站是否为目标发货站；

配送无人机200的控制模块260，用于当所述发货站为目标发货站时，控制所述发货窗4开启；

配送无人机200的飞行模块210，用于当所述发货窗4打开后，穿过所述发货窗4进入所述通道1内，并到达放置在平台2上的药箱5的上方；

配送无人机200的控制模块260，还用于当所述配送无人机200飞离所述通道1后，控制所述发货窗4关闭。

具体地，发货站包括由隔音玻璃组成的通道1，以及设置在通道1内的平台2和传送带3，工作人员或机器人可将装好药品的药箱5放置在传送带3上，由传送带3将药箱5传送到平台2上，配送无人机200到达发货站后，先识别发货站的发货窗4上的标签信息，确认该发货站是否为目标发货站，即确认该发货站是否是该配送无人机200取药品的地方，防止配送无人机200因在飞行过程中出现错误而到达错误的发货站。

配送无人机200确认发货站为目标发货站后，打开发货站的发货窗4，从发货窗4穿过达到放置在平台2上的药箱5的上方，然后扫描药箱5上的标签信息，以找到并抓取目标药箱。先确认发货站的信息，然后确认药箱5信息，通过双重保障可确保药品配送的准确率。

在本实施例中，发货站的发货窗4上设置标签信息，配送无人机200到达发货站时先核对发货站信息，确认到达的发货站是否正确，然后确认药箱5是否正确，以提高药品配送的准确率，避免出现药品配送错误的情况。同时，发货站包括由隔音玻璃组成的通道1，可使发货站处于封闭状态，防止药品丢失或被更换，提高安全性，并且隔音玻璃可隔离无人机的噪声，防止影响病房内的患者。

优选地，收货站与发货站的结构相同，收货站的结构示意图请参见图7所示的发货站的结构示意图；收货站包括由隔音玻璃组成的通道，以及设置在所述通道内的平台和传送带，所述通道靠近平台的一端设有可启闭的收货窗，所述收货窗上设置有标签。

配送无人机200的飞行模块210，用于根据所述送货飞行任务飞行到收货站；

配送无人机200的识别模块220，用于识别所述收货窗上的标签信息；

配送无人机200的判断模块230，用于根据所述收货站的收货窗上的标签信息，判断所述收货站是否为目标收货站；

配送无人机200的控制模块260，用于当所述收货站为目标收货站时，控制所述收货窗开启；

配送无人机200的飞行模块210，用于当所述收货窗开启后，穿过所述收货窗进入所述通道内，并到达所述收货站的平台上方；

配送无人机200的降落模块270，用于到达所述收货站的平台上方时自动降落，将所述目标药箱放置在所述平台上，使所述目标药箱经所述传送带传送到目的地；

配送无人机200的控制模块260，还用于当所述配送无人机200飞离所述通道后，控制所述收货窗关闭。

具体地，由于医院的收货站为多个，因此配送无人机200根据送货飞行任务飞行到收货站后，先识别收货站的收货窗上的标签信息，确认该收货站是否为目标收货站，即确认该收货站是否是该配送无人机200的目的地，防止配送无人机200因在飞行过程中出现错误而到达错误的收货站，出现药品配送错误。标签信息可为二维码或条形码等。

配送无人机200确认该收货站为目标收货站后，控制通道上的收货窗打开，并穿过该收货窗进入通道内，到达收货站的平台上方，配送无人机200自动降落将目标药箱放置在平台上后，目标药箱通过传送带传送到目的地，目标药箱到达目的地后触发收货站上的语音设备，语音提示收货站的护士收货，收货站的护士收到语音提示后，取走货物。

在本实施例中，收货站的收货窗上设置标签信息，配送无人机200到达收货站时先核对收货站信息，确认到达的收货站是否为目标收货站，以防止药品配送错误，提高药品配送的准确率。同时，收货站设置由隔音玻璃组成的通道，配送无人机200将药箱放置在收货站后，可使收货站处于封闭状态，防止药品丢失或被更换，提高安全性。

优选地，服务器100包括：

飞行任务生成模块110，用于接收到所述配送无人机200的配送路线申请请求时，根据航线信息和所述配送请求中的收货站信息生成所述配送无人机200的送货飞行任务，所述送货飞行任务包括起飞时间、飞行轨迹和中转站信息；

任务发送模块120，用于将所述送货飞行任务发送至所述配送无人机200。

具体地，服务器100接收到配送无人机200的配送路线申请请求时，根据目前无人机群体的配送情况、航空管制信息和配送请求中的收货站信息为该配送无人机200生成最优的送货飞行任务，送货飞行任务包括起飞时间、飞行轨迹和中转站信息。

服务器100还可将配送无人机200的送货飞行轨迹分为多段，例如，配送无人机200需要从a处达到c处，服务器100将配送无人机200的送货飞行轨迹分为两段，第一段为a到b，第二段为b到c，b可是中转站，也可不是中转站，服务器100发送的送货飞行任务中可先只包括a处到b处的飞行轨迹，当配送无人机200从a处到达b处后可先进行悬停，然后再次向服务器100申请飞行轨迹，服务器100再根据当前的航线信息为配送无人机200规划从b处到c处的最优飞行轨迹。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。